连通状况。
[0078] 步骤1-2)节点i充填BM信标消息，将BM信标消息广播给邻居节点；并接收来自 邻居节点的BM信标消息，更新邻居列表，并开始分簇等待时间计时；
[0079] 步骤1-3)节点i通过邻居的BM信标信息判断当前区域是否存在分簇M及簇头节 点CH，若节点i所在的道路环境存在分簇，节点i收到来自节点j的CM分簇消息，将j的信 息插入簇头列表，同时将簇头节点j的ID填充至BM信标消息，并发送BM信标消息至簇头 节点j ;节点j收到来自i的信标消息，对比簇头信息，将i加入簇成员列表，然后跳转至步 骤1-8);若不存在，则跳转至下一步；
[0080] 步骤1-4)当节点i所在环境无分簇存在时，判断分簇等待时间是否超过系统预置 分簇等待时间tw，若超过，则节点被推举为簇头节点，执行步骤1-6);若未超过，则跳转至 下一步；
[0081] 步骤1-5)节点首先判断当前所处道路位置标识，计算当前节点的连通稳定度 WstabiIity (i)，并判断是否满足WstabiIity (i)彡Wth，其中Wth为系统设定的连通稳定度 阈值；
[0082] 若满足上述条件，则节点直接创建一个分簇，进入步骤1-6);若不满足条件，则节 点等待t0时刻，并返回步骤1-2);
[0083] 节点连通稳定度为t时刻节点i的综合评估指标，该值由节点平均连通时间、节点 度、节点速度、节点运动方向等因素共同计算得出，该值越大，节点越优先成为簇头节点。
[0084] 采用基于加权分簇WCA的改进方案，对不同权重进行加权计算，计算所得的综合 权重值则为节点连通稳定度，节点连通稳定度最大则性能最优，优先推选为簇头节点，节点 的连通稳定度计算如下式：
[0086] 其中：
为节点i平均连通时间归一化值，表征了 当前节点与邻居节点平均连通时间的相对大小，满足
,表征节点i的连通性，节点连通性越好，其值越高，满足
表征了当前车辆节点i的运动状态，满足 Av(i) < 1，单位时间内速度的变化量越小，车辆的速度越低，则AvQ)越大。并定义车辆 i速度在[0, 1]区间时，Δ v(i) = 1 ;
表征了当前节点i的与邻居节点的移动方向相关度，满足
[0090] 式中，ω?，ω2, ω3, ω4为权重因子，在路段和路口环境下其值不同，满足其和值 为1。
[0091] f为节点i平均连通时间；$为邻居节点j的平均连通时间；N为节点i的邻居 节点数目；Deg1为节点的节点度，Deg th为系统节点度阈值，其大小取决于网络规模和车辆 数量；Vmax为最大行驶速度；V i为节点i当前行驶速度；δ (i, t)为节点i在（t-Δ t, t)时 间段内速度方差值；N。为运动方向与节点i 一致的邻居节点数目。
[0092] 在路段Segment (X，y)下，具有较大的平均连通时间且方向相关度最高的车辆节 点则有较大的连通稳定度Wstability，优先成为簇头；在路口 Intersection(x，y)下，车辆的平 均连通时间越长，行驶速度越低则连通稳定度Wstability越高，节点成为簇头后，分簇的稳定 性越高，簇的存活时间越长。
[0093] 步骤1-6)节点i成为簇头节点，广播CM分簇消息给邻居节点；所述分簇消息包含 簇头ID、建立时间及消息类型；其中消息类型标志为簇创建〈Cluster Create〉。
[0094] 步骤1-7)邻居节点j收到来自节点i的CM分簇消息，将i的信息插入簇头列表， 同时将簇头节点i的ID填充至BM信标消息，并发送BM信标消息至簇头节点i ;节点i收 到来自j的信标消息，对比簇头信息，将j加入簇成员列表。
[0095] 步骤1-8)重复步骤1-1)至步骤1-8)，直到网络中所有节点都已加入分簇。
[0096] 分簇自适应维护过程主要是针对车辆节点的加入、移出，簇头节点的重选以及簇 的合并与拆分。通过对簇自适应按道路环境进行划分，保证增强簇稳定性的同时，降低网络 开销。
[0097] 节点的离开与加入具体包括以下步骤：
[0098] 步骤2-1-1)簇成员节点j周期获取邻居节点信标信息，更新簇头列表；
[0099] 步骤2-1-2)在tl时间段内，当簇成员节点j未收到来自当前簇头节点i的信标 信息，即发现当前簇头i不可达时，表明簇成员节点j已离开簇M(i)通信半径，进入步骤 2-1-3);当簇成员节点j同时收到来自新的簇头节点k的BM信标信息，则当前节点已进入 族M (k)的通彳目半径，执行步骤2_1_6)。
[0100] 步骤2-1-3)当簇成员节点j判断已离开当前分簇M(i)时，则搜寻是否存在其它 簇头节点信标信息，若存在则进行下一步骤2-1-4);若节点j未收到来自其他簇头节点的 ig标?目息，则执行步骤2_1_5)。
[0101] 步骤2-1-4)节点j判断所处的道路环境，当节点处在路段Segment (X，y)时，计算 节点j与簇头节点k链路连通时间Tkj (t)，若满足Tkj (t) > Tth，则节点加入簇M(k)，并将簇 头节点k的ID填充至BM信标消息并广播给邻居节点，若不满足，则执行步骤2-1-5);当节 点j处在路口 Intersection (x，y)时，若分簇簇头节点k在路口 Intersection (x，y)，则节 点j直接加入簇M (k);若簇头节点k在路段Segment (X，y)，判断j与簇头节点k满足Tly (t) > Tth，满足则加入簇M (k)，否则进入下一步骤2-1-5)。
[0102] 步骤2-1-5)等待tw时间，重复判断是否有可用分簇，若无分簇则节点j启动簇初 始化分簇过程，执行步骤1)。
[0103] 步骤2-1-6)若节点j同时收到簇头节点i和新簇头节点k的信标信息后，分别计 算与当前簇头节点i和新簇头节点k的链路连通保持时间T l j (t)和Tkj (t)。若TkjS η ·Τ V 则节点j选择离开当前分簇M(i)，加入新的分簇M(k)，同时广播BM信标消息给邻居节点； 否则，节点将不做任何处理；其中η簇头切换比例系数，满足η多1。
[0104] 簇的合并具体包括以下步骤：
[0105] 步骤2-2-1)当簇头节点i收到来自邻居簇头节点k的BM信标消息时，则两个簇 头节点相互在彼此的通信半径内，簇M(i)和簇M(k)进行合并；
[0106] 步骤2-2-2):比较簇头节点i和簇头节点k的连通稳定度Wstability (i)和 Wstability (k)，若满足Wstability (i)>Wstability(k)，则簇头节点k放弃担任簇头，解散 分簇M(k)，清空簇成员列表；簇头节点k创建CM消息包，并广播给邻居节点，含簇头ID及 消息类型，其中消息类型设定为解散分簇〈Cluster Dissolution〉。
[0107] 步骤2-2-3)簇M(k)成员节点接收到来自簇头节点k的解散分簇CM消息后，删除 簇头列表中对应的簇头项；处于簇头节点i通信范围内的节点则加入簇M(i)，其他节点则 搜索BM信标消息，执行节点的离开与加入过程。
[0108] 簇的拆分是当区域内车辆节点密度增加时，分簇内成员节点增加，为了维护簇的 稳定性，当簇规模达到数量阈值时，分簇进行拆分。具体包括以下步骤：
[0109] 步骤2-3-1)簇头节点k定时更新簇成员列表，当簇头节点计算簇成员列表成员数 目大于阈值Mmax，则簇头进行簇拆分过程；
[0110] 步骤2-3-2)簇头节点k创建CM分簇消息包，含簇头ID及消息类型，其中消息类 型设定为簇拆分〈Cluster Divide〉。
[0111] 步骤2-3-3)簇成员节点j收到来自簇头节点k的分簇拆分消息，删除当前簇头列 表中k的信息，同时遍历簇头列表，执行节点的离开与加入过程。
[0112] 最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通 过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在 形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
【主权项】
1. 一种基于车辆节点连通稳定度的动态分簇方法，其特征在于：包括W下步骤： 步骤1)初始化车载自组织网络，并动态分簇； 步骤2)分簇自适应维护，包括节点的离开与加入，簇的合并，簇的拆分。2. 根据权利要求1所述的一种基于车辆节点连通稳定度的动态分簇方法，其特征在 于：所述步骤1)具体包括W下步骤： 步骤1-1)车载自组织网络中所有车辆节点均为普通节点，车辆节点i获取当前位置P(X，y)、速度V和运动方向d，根据当前道路位置标识，判断当前所处道路环境，并计算当前 时刻节点的节点度Degi、节点平均连通时间f; 步骤1-2)节点i充