技术特征：
1.一种用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，其特征在于，所述用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统包括：弹丸输送线，所述弹丸输送线根据弹丸的传输方向分为喷漆前输送线、喷漆传输链和装配传输线；喷漆前装配子系统，安装在喷漆前输送线上，用于在完成一次清洁后的炮弹上依次喷涂涂虫胶漆和红丹漆，再自动装配稳定装置后对炮弹进行一次检测；一次检测项目包括自动摆差测量、点铆及药面深度测量；喷漆子系统，安装在喷漆传输链上，用于对完成一次检测的炮弹进行二次清洁，并在弹体上完成喷漆涂装，对涂装完成的漆层进行二次检测；二次检测项目包括漆层厚度测量；喷漆后装配子系统，安装在装配传输线上临近喷漆传输链的一端，喷漆后装配子系统用于对完成二次检测的炮弹依次进行三次清洁、制作标识、弹口螺纹涂脂、假引信装配、底火装配、三次检测、涂抹泡油；三次检测项目包括合膛规检验、全弹长度测量和底火伸入量测量；包装子系统，安装在装配传输线上远离喷漆传输链的一端，用于对完成泡油涂抹的炮弹进行装箱操作，在包装箱上制作相应的标识，检测包装箱气密性检测后，堆垛合格的包装箱；炮弹生产信息化管理系统，分别与弹丸输送线、喷漆前装配子系统、喷漆后装配子系统和包装子系统通讯连接，对弹丸输送线、喷漆前装配子系统、喷漆后装配子系统和包装子系统进行控制，同时接收喷漆前装配子系统、喷漆后装配子系统和包装子系统反馈的炮弹相关的生产信息和检测信息。2.根据权利要求1所述的用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，其特征在于，所述喷漆前输送线和装配传输线采用双层倍速链进行工装传输；倍速链分上、下层布置，两端连接有回流提升机，上层倍速链用于传输工装，下层倍速链用于工装或者托盘回流。3.根据权利要求1所述的用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，其特征在于，所述喷漆前装配子系统包括沿喷漆前输送线依次布设的自动上弹机、拆防潮塞机、口部螺纹清擦机、虫胶漆涂漆机、第一人工工位、红丹漆喷漆机、第二人工工位和稳定装置拧紧装置；所述自动上弹机包括第一地面传送带、第二地面传送带、翻转机、桁架机械手框架，以及安装在桁架机械手框架上沿桁架机械手框架水平横向移动的托盘搬运机械手和炮弹搬运机械手；第二地面传送带设置在第一地面传送带和喷漆前输送线之间，第一地面传送带、第二地面传送带的传送方向相反；所述第二地面传送带将装有弹丸的弹丸托盘传送至桁架机械手框架下方，炮弹搬运机械手将弹丸托盘内的弹丸依次抓取到翻转机上使弹丸横放后，再抓取至喷漆前输送线上；托盘搬运机械手再将空弹丸托盘传送至第一地面传送带，由第一地面传送带将空弹丸托盘移送出桁架机械手框架；所述拆防潮塞机包括位于喷漆前输送线正上方的第一压紧机构、位于喷漆前输送线一侧的防潮塞拆卸机和储料仓；所述第一压紧机构用于通过压紧的方式将位于其正下方的弹丸固定在临近防潮塞拆卸机处的喷漆前输送线上；所述防潮塞拆卸机包括气动马达、旋转机构、进给机构和第一伺服升降机构；所述进给机构位于第一伺服升降机构上方，沿竖直方向移动；所述气动马达与旋转机构连接，并固定在进给机构上，在进给机构作用下水平横向移动至弹丸端部，旋转机构在启动马达的作用下携带防潮塞旋转以对防潮塞进行拆卸；所
述储料仓用于存放拆卸下的防潮塞；所述口部螺纹清擦机包括旋转平台、第二伺服升降机构和若干个清擦头；所述若干个清擦头周向设置在旋转平台上表面，跟随旋转平台转动；所述旋转平台在第二伺服升降机构的作用下竖直移动；所述虫胶漆涂漆机包括虫胶漆喷涂房和旋转喷漆枪；虫胶漆喷涂房位于喷漆前输送线上，当弹丸移动至虫胶漆喷涂房内部时，旋转喷漆枪在伺服电机的作用下移动至弹丸的引信室喷涂虫胶漆；所述红丹漆涂漆机包括红丹漆喷涂房和红丹漆喷漆枪；红丹漆喷涂房位于喷漆前输送线上，当弹丸移动至红丹漆喷涂房内部时，红丹漆喷漆枪在伺服电机的作用下在弹丸尾部螺纹外圈喷涂红丹漆；所述稳定装置拧紧装置包括第二压紧机构、拧紧头和扭矩传感器；所述第二压紧机构用于通过压紧的方式将位于其正下方的弹丸固定在临近拧紧头处的喷漆前输送线上；所述拧紧头在伺服电机的作用下绕轴自转，将稳定装置拧紧固定在弹丸上；所述扭矩传感器用于监测扭紧头的拧紧力矩。4.根据权利要求1所述的用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，其特征在于，所述喷漆前装配子系统包括沿喷漆前输送线依次布设的自动摆差测量机、点铆机和弹丸药面深度检测仪；所述自动摆差测量机包括第一炮弹旋转机构和位移传感器；所述炮弹旋转机构安装在喷漆前输送线一侧，用于抓取炮弹并在伺服电机的作用下驱动炮弹自转以使翼片向上；所述位移传感器安装在喷漆前输送线正上方，用于以弹丸圆柱部2个定心带为基点，对炮弹进行跳动检测，若任意一个炮弹翼片摆差跳动量超过预设跳动量阈值，生成报警信号；所述点铆机包括第二炮弹旋转机构和点铆装置，所述第二炮弹旋转机构和弹丸药面深度检测仪分别位于喷漆前输送线的两侧，点铆装置位于喷漆前输送线的正上方；第二炮弹旋转机构驱动炮弹旋转使点铆槽朝上，点铆装置将炮弹上的钢块挤入点铆槽并压平；弹丸药面深度检测仪对弹丸口端部到内部药面距离进行测量，如果测量值不符合允许距离值范围生成报警信号。5.根据权利要求1所述的用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，其特征在于，所述喷漆子系统包括第一搬运机器人、第二搬运机器人、清擦装置、自动涂装系统和漆层厚度测量机；所述喷漆传输链呈环形悬挂链状，连接在喷漆前输送线和装配传输线之间，第一搬运机器人、第二搬运机器人分别安装在喷漆传输链临近喷漆前输送线和装配传输线的两个端部处；所述第一搬运机器人用于将喷漆传输链上悬挂的炮弹和吊钩抓取至清擦装置处进行组装和清擦处理，再将清理后的炮弹抓取回喷漆传输链，沿喷漆传输链继续传输至自动涂装系统进行弹体涂装；第二搬运机器人用于将喷漆传输链上悬挂的经弹体涂装后的炮弹上的吊钩拆除并挂回喷漆传输链，再将炮弹传送至漆层厚度测量机，对弹体上涂装的漆层厚度进行测量。6.根据权利要求5所述的用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，其特征在于，所述清擦装置包括在伺服电机作用下绕轴自转的清擦旋转工装，以及周向分布在清擦旋转工装
外围的炮弹上下工位、吊钩拧紧工位、清洗剂清擦工位和干毛巾清擦工位。7.根据权利要求5所述的用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，其特征在于，所述自动涂装系统包括用于竖直放置炮弹的底部伺服旋转台、多个周向安装在底部伺服旋转台上表面的竖直支杆，以及一一对应地安装在支杆上沿支杆竖直移动的自动喷漆头。8.根据权利要求1所述的用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，其特征在于，所述喷漆后装配子系统包括沿炮弹传送方向依次布设的自动称重机、弹丸螺纹清理机、螺纹检测机、自动印标志机、自动打弹重符号机、自动结合机、合膛规检验机、全弹长度检测机、弹口螺纹涂脂机、防潮塞拧紧机、假引信拧紧机、底火拧紧系统、第三人工工位和ng下料机；所述自动称重机用于对炮弹的重量进行测量；所述弹丸螺纹清理机包括旋转平台、第三伺服升降机构和若干个清擦头；所述若干个清擦头周向设置在旋转平台上表面，跟随旋转平台转动；所述旋转平台在第三伺服升降机构的作用下竖直移动；所述螺纹检测机包括第三压紧机构、通规检测机构、止规检测机构和通止规移动平台；所述第三压紧机构用于通过压紧的方式将位于其正下方的炮弹固定在临近通止规移动平台处，通规检测机构和止规检测机构并排设置在通止规移动平台上；通止规移动平台沿炮弹传送方向移动，调整通规检测机构与炮弹螺纹的相对位置、止规检测机构与炮弹螺纹的相对位置；所述通规检测机构和止规检测机构上安装有扭矩传感器和位移传感器，扭矩传感器用于测量通规检测机构和止规检测机构上扭紧头的拧紧力矩，位移传感器用于测量螺纹的拧入深度；所述自动印标志机包括相对安装在装配传输线两侧的夹紧机构和位于装配传输线上方的丝网印刷机；所述夹紧机构与炮弹相对的端部设置有旋转机构，两侧的夹紧机构水平横向相对移动，夹持炮弹并携带炮弹转动；在炮弹转动过程中，丝网印刷机同步印刷标识在弹体表面；所述自动打弹重符号机包括弹重符号钢印，用于在气缸作用下在弹体上冲出弹重符号；所述自动结合机包括第四压紧机构、药筒搬运机械手和拧紧机构，药筒搬运机械手安装在装配传输线一侧，在位于装配传输线上方的第四压紧机构将炮弹压紧后，将药筒搬运至炮弹处，使拧紧机构将药筒旋入炮弹的相应位置；所述合膛规检验机包括合膛规，合膛规自上而下套入炮弹，对炮弹药筒底缘尺寸进行检测；所述全弹长度检测机用于对炮弹长度进行检测；所述弹口螺纹涂脂机包括油脂泵组件和注脂机构，注脂机构在油脂泵组件的驱动下，将注脂头工装伸入弹口对螺纹进行注脂；所述防潮塞拧紧机包括防潮塞振料盘和防潮塞拧紧机构，防潮塞振料盘将防潮塞上料至防潮塞拧紧机构，防潮塞拧紧机构采用气动螺丝枪将防潮塞拧紧在炮弹上；所述假引信拧紧机包括假引信振料盘和假引信拧紧机构，假引信振料盘将假引信上料至假引信拧紧机构，假引信拧紧机构采用气动螺丝枪将假引信拧紧在炮弹上；所述底火拧紧系统包括底火室深度测量机构、第四人工工位、底火高度测量机构、底火拧紧机和底火伸入量测量机；所述底火室深度测量机构和底火高度测量机构分别用于测量底火室的深度和底火的高度，底火拧紧机用于将第四人工工位传送来的完成预拧的底火拧
紧，底火伸入量测量机用于测量拧紧后的底火伸入量；所述ng下料机用于将不合格的炮弹放置到ng小车或者底火维修平台上。9.根据权利要求1所述的用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，其特征在于，所述包装子系统包括装密封袋热合机、自动上箱机、弹丸装箱机械手、自动印标志工位、扣盖封筒拧紧机和码垛机；所述装密封袋热合机用于加长密封袋，加长部分做成喇叭口的形状，分别抓取炮弹和已印好标志的密封袋，打开密封袋，将炮弹推入密封袋内，抽真空热合密封袋；所述自动上箱机用于将打开搭扣的包装箱传送至装配传输线；所述弹丸装箱机械手用于将附件套在炮弹上，再将炮弹装入包装箱；所述自动印标志工位用于采用喷墨机在包装箱上自动喷码打印弹重符号标识；所述扣盖封筒拧紧机采用3轴移栽机构将包装箱的搭扣合紧，再拧紧包装筒盖；所述码垛机用于采用码垛栈板自动堆垛装有炮弹的包装箱。10.根据权利要求1所述的用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，其特征在于，所述用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统上分布设置有若干个rfid读写装置和若干个感应标签，rfid读写装置与炮弹生产信息化管理系统建立通信链路；感应标签用于对托盘进行识别，rfid读写装置用于对感应标签进行数据读写，将读取到的炮弹相关生产信息传输至炮弹生产信息化管理系统。
技术总结
本发明公开了一种用于炮弹装配包装的智慧装配自动化系统，包括：弹丸输送线；喷漆前装配子系统，用于在炮弹上依次喷涂涂虫胶漆和红丹漆，再自动装配稳定装置；喷漆子系统，用于在弹体上完成喷漆涂装；喷漆后装配子系统，用于制作标识、弹口螺纹涂脂、假引信装配、底火装配、三次检测、涂抹泡油；包装子系统，用于对炮弹进行装箱操作，在包装箱上制作相应的标识，堆垛合格的包装箱；炮弹生产信息化管理系统，对弹丸输送线、喷漆前装配子系统、喷漆后装配子系统和包装子系统进行控制，同时接收炮弹相关的生产信息和检测信息。本发明能够大大削减目前装配线上的工人数量，从而提高炮弹装配的产品质量、一致性，降低安全隐患和人工成本。降低安全隐患和人工成本。降低安全隐患和人工成本。
技术研发人员：李健 程少帅 曲恒绪 肖清蓉 胡金勇 周政
受保护的技术使用者：广东氢芯智能科技有限公司
技术研发日：2022.06.14
技术公布日：2022/11/1