专利名称：卷扬机的停止方法
技术领域：
本发明涉及一种用于以卷上和退下方式卷绕吊车缆绳的卷扬机停止的方法。
采用驱动用电动机和制动用的电磁式制动器的这种类型的卷扬机在由工作到停止的转变过程中，要设法控制电动机和电磁式制动器的运行的极限时间。例如，当操作者希望利用吊车缆绳放下负载时以及当负载到达一定高度而希望停止吊车时，假如电磁式制动器的动作产生于电动机停止之后，吊车缆绳将短时处于无转矩的状态，导致负载危险性地降低。
为了解决这个问题，Sho59—124690号未经审查的日本专利公开文本公开了一种控制电动机和电磁式制动器运行时间的方法，在该方法中，在电动机马上要停止时，起动电磁式制动器，借此停止负载的下降。
图1是这种现有技术的控制电路的方块图，图2是停止过程的时间关系图。
在这些图上，卷扬机感应电动机M1的输出轴一端连接到电磁式制动器MB的转筒，另一端经过减速齿轮G连接到卷扬机转筒D。在主卷扬机感应电动机M1和电源之间连接有一可变电压可变频率的变换器I1，该变换器还经制动器控制器BC连接到电磁式制动器MB上。
下面参阅图2解释该系统的运行。当在时间t7向变换器I1发出停止指令SR时，加到感应电动机M1上的速度指令信号NREF下降，电动机速度NFB相应下降。当电动机速度NFB已经下降到一规定值(在马上要停止时)，在时间t8向电磁式制动器MB发出制动指令BR，借此使其动作。
在上述现有技术的停止卷扬机的方法中，由于在电动机旋转的过程中启动电磁式制动器，因而存在长久磨损电磁式制动器的问题。另一个问题是，即使电磁式制动器还没有动作，在时间t9控制作用结束，当速度指令信号NREF达到零时，使电流指令信号变为0，在这种情况下，将产生负载下降。
因此，本发明的目的是防止电磁式制动器的磨损和负载的下降。
为了实现上述目的，本发明的方法用于停止这样一种卷扬机，这种卷扬机的运行在于响应根据由速度指令发生电路产生的速度指令工作的速度控制器产生的对于电动机的转矩指令卷动负载升降，本发明方法设计用于在机器停止过程中，在向直接连接到电动机的电磁式制动器发出制动指令后用于电动机的转矩指令信号变为零经预定时间长度之后，假如电动机的速度为零，才停止对电动机控制。
在用于停止卷扬机的本发明方法中，假如根据上述装置的控制作用，在电动机已经完全停止之后电磁式制动器动作后的一规定时间长度内转矩指令信号下降到零时，假如电动机不再旋转，就可以判别此时电磁式制动器产生的转矩足以耐得住负载，因此即使在不存在对电动机的控制的情况下，也可以防止负载的下降。而在电动机的停止过程中启动电磁式制动器，制动器将遭受磨损。
本发明在于根据由按照速度指令发生电路产生的速度指令工作的速度控制器产生的对电动机发出的转矩指令信号，通过卷绕使负载升降，其中，在卷扬机停止的过程中，在对直接连接到电动机上的电磁式制动器发出制动指令后，用于电动机的转矩指令信号为0持续一预定时间段之后假如电动机的速度为零，才停止对电动机控制，借此可以防止制动器的磨损和负载的下降。
图1是表示常规的卷扬机的结构配置的示意方块图；图2是用于解释卷扬机停止过程中工况的时间关系图；图3是表示用于停止卷扬机的本发明一个实施例的主要结构配置的方块图；图4是用于解释这一实施例的工况的时间关系图；图5是根据本发明的制动指令发生电路的控制程序的流程图。
下面参阅各附图解释本发明的方法。
在图3中参考符号M标注感应电动机。由速度检测器PG，例如脉冲测速发电机检测的感应电动机M的速度NFB与由速度指令发生电路NRC产生的速度指令NREF之间的差值被提供到速度控制器ASR。一个限制转矩指令值的后续转矩指令限制电路TLIM产生的转矩指令信号TREF提供到驱动感应电动机M的矢量控制的变换器INV。停止指令SR和由速度检测器PG检测的电动机速度NFB被提供到一向电磁式制动器B发出制动指令BR的制动指令发生电路BRC。
下面结合图4的时间关系图解释图3所示电路的工况。
在感应电动机M的运行过程中，当如图3中所示在时间t1(图5中的步骤100)发出停止指令SR时，速度指令发生电路NRC产生一个降低速度指令NREF，电动机速度NFB相应下降。在电动机速度NFB在时间t2已经达到零之后，制动指令发生电路BRC向电磁式制动器在时间t3发出制动指令BR，制动器因此投入工作。由于电磁式制动器B在电动机速度NFB为零的状态下投入工作，其不会受到任何磨损。从t3到t4的时间段在于使电磁式制动器B延迟投入工作。在从t4到t5的时间段内，转矩指令限制电路TLIM使转矩指令信号TREF下降到零，在时间t4之后，假如在零转矩指令信号作用下电动机速度NFB维持为零，表明由电磁式制动器B产生耐得住负载的制动转矩，即使对感应电动机的控制已经终止也不会产生负载的下降。因此在时间t6可以停止对感应电动机的控制。
图5表示由制动指令发生电路BRC实行制动的控制程序。在图中，当电路BRC接收一个停止指令SR(步骤100)时，其监测电动机速度NFB(步骤110)，并且操作一个计时器，在电动机速度NFB已经达到零(步骤120)之后测量时间。当计时器值已经下降低于t3—t2值(步骤130)时，制动指令发生电路BRC向电磁式制动器B发出制动指令BR，借此使其动作(步骤140)。
本发明可以应用于在各种工厂和库房中高空行进的吊车的各种卷扬机。
权利要求
1.一种用于停止卷扬机的方法，该卷扬机的工作在于响应一根据由速度指令发生电路产生的速度指令工作的速度控制器产生的对电动机的转矩指令来升降负载，其中在停止卷扬机的过程中，在向直接连接到所述电动机上的电磁式制动器发出制动指令对所述电动机的转矩指令信号变为零持续一预定时间段之后，假如电动机速度NFB为零，终止对电动机控制。
2.根据权利要求1所述的停止卷扬机的方法，其中一个计时器被控制以跟踪电动机速度已经达到零之后的时间，当计时器值下降已低于规定值时，由制动指令发生电路向所述电磁式制动器发出制动指令，借此动作所述电磁式制动器。
全文摘要
一种停止升降物体的卷扬机的方法，其防止电磁式制动器的磨损和负载的下降。该卷扬机响应于根据由速度指令发生电路NRC产生的速度指令工作的速度控制器ASR产生的对电动机M的转矩指令T
文档编号B66D1/46GK1129931SQ95190566
公开日1996年8月28日 申请日期1995年6月21日 优先权日1994年6月22日
发明者平松和彦 申请人:株式会社安川电机