所属技术领域
本发明涉及一种半自动控制控制液压驱动的果园作业机械，尤其涉及一种液压驱动的履带式果园作业机。
背景技术：
目前，在果园作业中，机械化程度不高，大多数作业工作靠人力完成，即使在使用的机械多为通用机械，这些机械功能单一，需要多种不同的机械才能完成全部果园作业。并且现有的机械行走采用机械式驱动，换挡繁琐、费力、效率不高，并且机械操控性、舒适性欠佳，另外还需亲自上机操控，加大了工作人员劳动强度，也给果园作业人员带来人身安全问题。
技术实现要素：
为了解决机械式驱动果园作业机操控性差、不易实现无级变速等问题，本发明设计了一种液压驱动的果园作业机械，该作业机不仅能够实现半自动化控制，降低工作人员劳动强度，而且集旋耕、剪枝、独立液压泵驱动作业平台升降、柱塞液压泵驱动履带行走，履带转速自动检测于一体，为果园作业提供了便利。
本发明通过以下技术方案予以实现：
采用独立液压驱动底盘结构，整机包括液压驱动的橡胶履带式底盘，柴油机，液压油箱，液压阀组，液压管路，无线电控单元，动力输出变速箱，电瓶，发电机和可伸缩式液压升降平台，所述的液压驱动底盘上前部安装电瓶、发电机组和柴油机，中部安装液压油箱、液压阀组及无线电控单元，后部安装动力输出变速箱，然后在整机上方靠后部安装可伸缩式液压升降平台。
其特征在于：
所述发电机组，变速箱通过三角皮带跟柴油机相联接。
所述液压油箱安装在底盘中部最底层，上面安装液压阀组和无线电控单元，液压管路连通液压阀组、左右履带的单独液压驱动马达，液压油箱。
所述无线电控单元安装在液压阀组靠近柴油机启动轴一侧，靠电瓶和发电机组供电，并控制液压阀组各个电磁阀实现动作，最终控制包括履带液压马达和多功能升降平台及后悬挂的指定动作的完成。
所述机械式变速箱安装在底盘后部，紧靠液压油箱，变速箱上面安装有离合器带轮，柱塞泵(竖直安装)，且该变速箱有540r/min的动力输出轴，有专门档杆控制输出轴齿轮啮合与分离。
所述的橡胶履带式液压驱动底盘由驱动轮、导向轮、支撑轮和履带转速检测装置组成，其中驱动轮由液压马达提供动力，液压马达与驱动轮连接处安装有履带转速检测装置，左右两条履带通过车架弯梁连接，构成整个底盘。
所述液压阀组包括电磁换向阀，比例流量控制阀，溢流阀和单向节流阀组成，比例流量控制阀和溢流阀控制底盘驱动马达转速，实现直走、转向，单向节流阀控制后悬挂装置升降，带动农机具实现升降。
所述无线控制单元以嵌入式系统为核心，由遥控器、无线接收电路、解码电路、嵌入式模块、驱动电路、继电器组成。
所述变速箱实现二级减速输出给柱塞式液压泵，三级减速输出给动力输出轴，并设有变速杆控制动力输出齿轮啮合与分离，另在外侧安装有齿轮泵，为可伸缩式升降平台提供升降和伸缩动力。
所述发电机组由小型发电机、整流电路、充电供电电路组成，为液压电磁阀组和无线电控单元提供电能。
本发明的工作原理如下：
柴油机启动后，带传动到机械变速箱，再传动到柱塞式液压泵，液压泵将液压油传送到液压阀组，之后无线控制器发出指令，无线电控单元接收指令并处理，控制相应的电磁换向阀、电磁比例流量控制阀及溢流阀动作，分别使两边液压马达运转，实现作业机械行走及速度控制；需要机具升降时，由电控单元控制电磁换向阀、单向节流阀工作，实现机具升降。
简单运输作业时，将升降平台折叠成平板结构，将所需运输物品放于平板上面，必要时对物品进行捆绑，操控作业机进行运输。
本发明的有益效果是：
1.电控单元创新的采用嵌入式系统，数据处理能力强，处理速度快，能实现遥控和界面操控的双操控模式，并为该机械后续开发升级建立了一个良好升级平台。
2.行走部分采用液压马达驱动，能够方便的实现无级变速，转向控制。
3.可伸缩式升降平台采用独立液压泵控制，使得整机只在升降作业过程中更节能。
4.本作业机能够实现半自动化、平台升降、简单运输、旋耕、剪枝作业，集成多种功能，为果园作业提供很大便利。
附图说明
图1是本发明液压驱动的多功能果园作业机的总体布局方案图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明液压驱动的履带式果园作业机做进一步的详细说明。
图1给出了本发明液压驱动的履带式果园作业机的总体布局方案图，包括液压驱动底盘组件28，机械式减速箱组件30，多功能升降平台组件35，无线电控单元组件8，液压阀组18，发电机10，发动机罩11，发动机12，电瓶13，充电及供电控制器14，液压油箱23，液压油散热器20。
所述的液压驱动底盘组件28由橡胶履带19，驱动轮25，液压马达26，速度传感器27，履带调节轮22，导向轮15，支撑轮(每侧四个)21、驱动轮防护壳17和机架梁39(前后各一副)组成，液压油从液压油箱23流出，先将液压油输送至变量式柱塞泵34增压，再经电液换向阀5调节变量调节装置43，控制柱塞泵输出流量，并将定量定压的液压油通过管路输送至液压阀组18，由无线电控单元8控制电液换向阀5，电液比例阀6，电磁换向阀38及安全阀7(每个马达配两个)实现控制，用液压油驱动液压马达26，进而带动驱动轮26，驱动履带19实现行走，液压油从液压马达流出，经过散热器(上面安装有强制散热风扇)20散热，最终流回液压油箱23，另一侧履带工作过程也相同。
所述的机械式减速箱组件30，其特征为后方有一动力输出轴29，后悬挂连接孔33(共三个)，左侧面有控制输出轴停和转的档杆31、动力输入轴和离合器轮24，右侧面有升降油缸专用齿轮泵40，变速箱上方安装有液压柱塞泵34，安装于机架梁39上面，离合器轮由皮带17与发动机带轮相联，当离合器啮合，柱塞泵34工作，为各液压回路输送液压油，当需要后动力输出轴运转时，拨动档杆31，使相应齿轮啮合，实现后动力输出。
所述的伸缩式升降平台组件35，安装于机械式变速箱组件30上方，其特征为通过齿轮泵40提供的液压油，使液压缸32伸缩，控制滑动轮2水平移动，实现平台3的升降，而且当下降到最低时，将护栏41折叠收缩后，升降平台变为平板9，以实现简单运输。