一种嫁接苗的旋转持苗装置的制作方法

本发明涉及嫁接苗回载技术领域，具体是一种旋转持苗装置。

背景技术：

随着农业生产自动化技术的不断提高以及蔬菜嫁接需求的快速上涨，果蔬嫁接开始从人工手动嫁接方式逐步向机械自动嫁接方式过渡。

但目前嫁接机普遍都是半自动嫁接，嫁接机嫁接完成，通过人工手动的将嫁接苗运送到回载末端执行器。人工输送嫁接苗不但效率低，而且容易损伤苗木。全自动嫁接机涉及到将嫁接苗运送到回载末端执行器这个难题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是克服上述背景技术的不足，提供可以自动持苗并将嫁接苗由嫁接台搬运至回载末端执行器处的装置，该装置可以将幼苗在搬运过程中一直保持竖直向上，并且将幼苗夹持装置转向180度，以利于幼苗夹持装置将苗木传递给回载装置进行后续的工作。本装置具有可连续进行工作、不会损伤幼苗的特点，并且结构简单，制造成本较低，可以有效提高嫁接苗全自动嫁接的工作效率。

本发明采用的技术方案是：一种嫁接苗的旋转持苗装置，其特征在于：包括基板、安装在基板上的动力机构、将幼苗收拢并夹持的夹持机构以及安装在基板上为夹持机构传递动力的驱动机构；

所述动力机构包括固定于基板上的电机、固定在电机转轴上的用于传递动力给驱动机构的第一同步带轮；

所述驱动机构包括与动力机构通过同步带传递动力的第一驱动机构、固定在第一驱动机构的第一转轴上的转动臂、通过第二转轴安装在转动臂上并与第一驱动机构通过同步带传递动力的第二驱动机构、固定在第二转轴上的安装块、通过第三转轴安装在安装块上通并过同步带与第二转轴传递动力的第三驱动机构、通过第四转轴安装在安装块上并与第三驱动机构传递动力的第四驱动机构；

所述夹持机构包括固定在第四转轴上的固定块以及安装在固定块上的气动夹爪。

作为优选，所述第一驱动机构包括固定在基板上的转轴轴套、转轴轴套上固定着的第三同步带轮，以及穿过转轴轴套、基板的第一转轴；第一转轴的前端固定着用来与第一同步带轮传递动力机构的第二同步带轮，第一转轴的后端固定着用来安装第二驱动机构的转动臂。

作为优选，所述第二驱动机构包括固定在转动臂上用来驱动第三驱动机构的第五同步带轮，穿过转动臂与第五同步带轮的第二转轴、固定在第二转轴上的用来与第三同步带轮传递动力的第四同步带轮。

作为优选，所述第三驱动机构包括固定在第二转轴上的安装块、安装在安装块上的第三转轴，第三转轴上固定着与第五同步带轮传递动力的第六同步带轮，第三转轴上还固定着与第四驱动机构相连接并传递动力的第一锥齿轮。

作为优选，所述第四驱动机构包括穿过固定块并用来旋转夹持机构的第四转轴，固定在第四转轴上并与第三转轴上的第一锥齿轮相连接并传递动力的第二锥齿轮。

作为优选，所述气动夹爪包括固定在固定块上的用于输出动力的气缸，以及安装在气缸前端与气缸顶杆连接的用于夹持苗木的两片夹爪。

本发明的有益效果是：本发明具有能够代替人工进行嫁接苗搬运的功能，能够完成嫁接苗夹持、嫁接苗搬运等动作，并且在搬运过程中保持嫁接苗竖直方向不动，水平方向转动180度，这样子可以最大程度的减少对苗木的损伤，同时有利于回载机构对嫁接苗木的夹持方便进入下一工序。相比人工搬运嫁接苗，不但大幅度地提高了工作效率，促进了全自动嫁接机的研发，同时该装置结构简单，占用空间小，为高效全自动嫁接装置的发展奠定了基础。并且本装置具有搬运物品时，竖直方向不动，水平方向转向180度的功能可以广泛利用在其他机器上，并不局限于嫁接机方面。

附图说明

图1至图3是本发明的立体结构示意图。

图4至图6是本发明工作过程各步骤的示意图。

具体实施方式

下面对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。

如图1至图3所示，本发明提供的嫁接苗的旋转持苗装置，包括基板10，以及安装在基板10上的用于提供动力的动力机构、将幼苗收拢并夹持的夹持机构8、安装在基板10上为夹持机构传递动力的驱动机构。

所述动力机构包括固定于基板10上的电机1、固定安装在电机转轴1上的用于传递动力给驱动机构的第一同步带轮2。

所述驱动机构包括通过二号同步带轮3-2、同步带与动力机构传递动力的第一驱动机构3，还包括固定在第一驱动机构的第一转轴3-1上的转动臂4以及通过第二转轴固定在转动臂4上的与第一驱动机构通过同步带传递动力的第二驱动机构5，还包括固定在第二驱动机构的第二转轴5-1上的安装块6，通过第三转轴安装在安装块6上并通过同步带与第二转轴传递动力的第三驱动机构7，通过第四转轴安装在安装块上并与第三驱动机构传递动力的第四驱动机构。

所述夹持机构包括固定在驱动机构转轴下端的固定块8-2，固定在固定块8-2上的用于输出动力给夹爪8-1的气缸8-3，气缸8-3的活塞杆前端与气缸8-3相互连接的用于夹持苗木的两片夹爪8-1。

所述第一驱动机构包括固定在基板10上的转轴轴套9，转轴轴套9上通过打孔固定着第三同步带轮3-3，还包括穿过基板以及转轴轴套9的第一转轴3-1。第一转轴前端固定着用来传递动力机构的所述第二同步带轮3-2，第一转轴3-1后端固定着用来安装第二驱动机构的转动臂4。

所述第二驱动机构包括固定在转动臂上用来驱动第三驱动机构的第五同步带轮5-2，还包括所述穿过转动臂4与第五同步带轮5-2的第二转轴5-1、固定在第二转轴5-1上的用来与第三同步带轮传递动力的第四同步带轮5-2。第四同步带轮5-3，用来传递第一驱动的第三同步带轮的动力，使得第二转轴5-1始终相对地面保持不转动，以及第二转轴5-1上的安装块6在电机1的运动中一直保持竖直方向不动。

所述第三驱动机构包括固定在第二转轴上的安装块6、安装在安装块上的第三转轴7-1，转轴7-1上固定着传递第二驱动机构动力的第六同步带轮7-2，第三转轴7-1的前端还固定有与第四驱动机构相连接并传递动力的第一锥齿轮7-3。

所述第四驱动机构包括安装在安装块上并用来旋转夹持机构的第四转轴8-4，固定在第四转轴8-4上与第三驱动机构的锥齿轮7-3相连接并传递动力的锥齿轮7-4，锥齿轮7-3与锥齿轮7-4传动比为1比2。安装块上开设有容纳所述第一锥齿轮和第二锥齿轮的通孔。

显然，所述电机轴、第一转轴、第二转轴、第三转轴水平布置并相互平行，第四转轴竖直布置并与电机轴、第一转轴、第二转轴、第三转轴垂直。

当第一驱动机构中的转动臂4转动的时候，第三同步带轮3-3是固定在转轴套9上的，并不会随着转动臂4转动而自转，第二驱动机构中的第四同步带轮5-3用同步带与第三同步带轮3-3连接，第三同步带轮3-3不自转时，则第四同步带轮5-3也不自转，但与转动臂有一个相对转动；第五同步带轮5-2固定在转动臂上，第四同步带轮固定在第二转轴上，安装块固定在第二转轴上，即相当于第五同步带轮5-2相对于安装块具有相对转动，而第三转轴安装在安装块上并通过第六同步带轮与第五同步带轮，因此第三转轴会相对安装块发生转动，带动第四转轴8-4转动。

本发明的工作步骤是：

1)如图4所示，初始状态，夹持机构伸出夹住抓住嫁接苗木11；

2)如图5所示，电机转动带动转动臂旋转90度，同时第二转轴始终绕着第一转轴公转而无自转；

3)如图5所示，电机带动转动臂旋转90度，第二转轴的第五同步带轮带动第三转轴转动，利用锥齿轮传动从而使第四转轴转动180度(由于第一锥齿轮7-3与第二锥齿轮7-4传动比为1比2，因此转动臂旋转90度，第四转轴转动180度)，嫁接苗成功的搬运至回载机构处；

4)如图6所示，电机转动带动转动臂回转90度，夹持机构回到原来位置，本发明进行与步骤1至步骤3相同的下一次循环；如此往复循环，不断搬运夹持苗木。

最后，需要注意的是，以上列举的仅是本发明的具体实施例。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有很多变形。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容中直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。