一种水蜜桃摘桃机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种水蜜桃摘桃机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的摘桃机械手对于摘取较高的桃树上的桃子，机械手需要不停的调整方向然后摘桃放桃，然而桃子表皮较软，不停的摘桃放桃一不小心就会蹭破桃子的表皮，并且因为要不停的摘桃和放桃，所以摘桃效率也会随之下降。

技术实现要素：

为了解决现有的水蜜桃摘取装置容易伤到水蜜桃表皮和摘取效率较低的技术问题，本发明提出了一种水蜜桃摘桃机械手。

本发明提出的一种水蜜桃摘桃机械手，包括支撑管，支撑管的上表面固定连接有支撑板，两个支撑板的顶端通过销轴分别铰接有左机械手和右机械手，左机械手和右机械手顶端相对的表面均固定连接有剪切刀片。

机械手的底端固定连接有钢丝绳，支撑板的内侧表面开设有钢丝孔，钢丝孔的两端均呈圆弧形状，钢丝孔的底端贯穿并延伸至支撑管的外表面，钢丝绳的表面与钢丝孔的内壁活动套接，支撑管的内壁固定连接有螺旋片，支撑管的底端固定连接有缓冲网，缓冲网为弹性缓冲网，缓冲网的下方设置有接料箱。

优选地，销轴的外表面活动套接有扭力弹簧，扭力弹簧的两端自由端分别与支撑板和销轴的表面固定连接。

优选地，钢丝孔的内壁固定连接有润滑脂层，润滑脂层的内部设置有润滑脂。

优选地，钢丝绳的底端延伸至钢丝孔的底端外部，两个钢丝绳的底端固定连接有拉环。

优选地，支撑管的内侧壁与螺旋片的上表面均固定连接有海绵层，海绵层的内部设置有海绵。

优选地，支撑管的上表面固定连通有防护帆布，防护帆布的内侧表面与支撑板的外侧表面固定连接。

优选地，接料箱的内底壁固定连接有充气垫，充气垫呈锥形状。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、通过设置左机械手和右机械手顶端相对的表面均固定连接有剪切刀片，达到了对水蜜桃进行切割摘取的效果，使用时，拉动拉环，拉环带动钢丝绳，钢丝绳带动左机械手和右机械手底端向外侧移动，同时左右机械手顶端相对的剪切刀片做剪切运动，从而剪断桃枝，水蜜桃落入支撑管内，进而避免需要拿下机械手拿取水蜜桃的步骤，从而提高水蜜桃的摘取效率。

2、通过设置支撑管的内壁固定连接有螺旋片，达到了对水蜜桃下滑时的缓冲效果，使用时，剪切刀片将水蜜桃剪下，水蜜桃落入支撑管内的螺旋片上，沿着螺旋片的上表面做螺旋运动滑下，进而避免水蜜桃直接落下与支撑管内壁发生碰撞的问题，同时减小水蜜桃下落速度，从而避免水蜜桃表皮容易受损的问题。

3、通过设置支撑管的内侧壁与螺旋片的上表面均固定连接有海绵层，达到了对水蜜桃下落时的防护效果，使用时，增大了水蜜桃与螺旋片的摩擦力，减缓速度，在水蜜桃碰撞支撑管内壁时，对水蜜桃与内壁的撞击力起到缓冲防护效果。

附图说明

图1为本发明提出的一种水蜜桃摘桃机械手的示意图；

图2为本发明提出的一种水蜜桃摘桃机械手的支撑管结构剖视图；

图3为本发明提出的一种水蜜桃摘桃机械手的扭力弹簧侧视图；

图4为本发明提出的一种水蜜桃摘桃机械手的图2中a处放大图；

图5为本发明提出的一种水蜜桃摘桃机械手的支撑管结构局部剖视图。

图中：1、支撑管；2、支撑板；3、销轴；4、左机械手；5、右机械手；6、剪切刀片；7、钢丝绳；8、钢丝孔；9、螺旋片；10、缓冲网；11、接料箱；12、扭力弹簧；13、润滑脂层；14、拉环；15、海绵层；16、防护帆布；17、充气垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例：

参照图1-5，一种水蜜桃摘桃机械手，如图1所示，包括支撑管1，支撑管1的上表面固定连接有支撑板2，两个支撑板2的顶端通过销轴3分别铰接有左机械手4和右机械手5，销轴3的外表面活动套接有扭力弹簧12，扭力弹簧12的两端自由端分别与支撑板2和销轴3的表面固定连接，左机械手4和右机械手5顶端相对的表面均固定连接有剪切刀片6。

如图1-2所示，机械手的底端固定连接有钢丝绳7，支撑板2的内侧表面开设有钢丝孔8，钢丝孔8的两端均呈圆弧形状，钢丝孔8的底端贯穿并延伸至支撑管1的外表面，钢丝绳7的表面与钢丝孔8的内壁活动套接。

如图4所示，钢丝孔8的内壁固定连接有润滑脂层13，润滑脂层13的内部设置有润滑脂，能够降低钢丝绳7的摩擦力。

如图5所示，钢丝绳7的底端延伸至钢丝孔8的底端外部，两个钢丝绳7的底端固定连接有拉环14，支撑管1的上表面固定连通有防护帆布16，防护帆布16的内侧表面与支撑板2的外侧表面固定连接，拉环14能够使得左机械手4和右机械手5同时拉动。

如图5所示，通过设置左机械手4和右机械手5顶端相对的表面均固定连接有剪切刀片6，达到了对水蜜桃进行切割摘取的效果，使用时，拉动拉环14，拉环带动钢丝绳7，钢丝绳7带动左机械手4和右机械手5底端向外侧移动，同时左右机械手顶端相对的剪切刀片6做剪切运动，从而剪断桃枝，水蜜桃落入支撑管1内，进而避免需要拿下机械手拿取水蜜桃的步骤，从而提高水蜜桃的摘取效率；

如图5所示，支撑管1的内壁固定连接有螺旋片9，通过设置支撑管1的内壁固定连接有螺旋片9，达到了对水蜜桃下滑时的缓冲效果，使用时，剪切刀片6将水蜜桃剪下，水蜜桃落入支撑管1内的螺旋片上，沿着螺旋片9的上表面做螺旋运动滑下，进而避免水蜜桃直接落下与支撑管1内壁发生碰撞的问题，同时减小水蜜桃下落速度，从而避免水蜜桃表皮容易受损的问题。

如图4-5所示，支撑管1的内侧壁与螺旋片9的上表面均固定连接有海绵层15，海绵层15的内部设置有海绵，通过设置支撑管1的内侧壁与螺旋片9的上表面均固定连接有海绵层15，达到了对水蜜桃下落时的防护效果，使用时，增大了水蜜桃与螺旋片9的摩擦力，减缓速度，在水蜜桃碰撞支撑管1内壁时，对水蜜桃与内壁的撞击力起到缓冲防护效果。

如图2所示，支撑管1的底端固定连接有缓冲网10，缓冲网10为弹性缓冲网10，缓冲网10的下方设置有接料箱11，接料箱11的内底壁固定连接有充气垫17，充气垫17呈锥形状，设置气垫能够保护接料箱中的水蜜桃不受损伤，从而解决了现有的水蜜桃摘取装置容易伤到水蜜桃表皮和摘取效率较低的技术问题。

工作原理：使用时，将水蜜桃套在左机械手4和右机械手5之间，通过拉环14向下拉动钢丝绳7，钢丝绳7分别带动左机械手4和右机械手5顶部的剪切刀片6铰接向水蜜桃枝靠近并对水蜜桃枝剪切，水蜜桃枝被剪断后，水蜜桃落入至支撑管1内，沿着螺旋片9向下滚动，最后紧固缓冲网10缓冲后落入至接料箱内，松开拉环14，在扭力弹簧12作用下，左机械手4和右机械手5复位。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。