一种取出机构的制作方法

本发明涉及固形物取出装置结构设计领域，尤其是涉及应用于蒸粑机的一种取出机构。

背景技术：

蒸粑制品(主要是米浆原料经高温蒸制而成的米粑)不用烘烤，也不用煎炸，具备色香味俱全、营养成分保留更丰富等独特品质，深受顾客的欢迎和喜爱。

目前，对于蒸粑制品的制作，传统的加工方式是通过手工制作完成，这种加工方式不仅劳动强度大，而且加工效率低下，食品的卫生质量也难以保证。市场上常见的用于蒸粑制品加工的设备虽然种类丰富，但是，大多数蒸制设备的功能比较单一，只能完成蒸粑制品制作工艺中的某一个环节。如果要实现从米浆原料到蒸粑制品的打包完成，需要多个设备的相互配合，相当于延长了蒸粑制品制作的工艺流程，由此也会导致蒸粑制品的加工效率降低，也难以保证蒸粑制品的卫生质量。另外，蒸粑制品在蒸熟后进行取出操作时，由于其本身的温度比较高，再加上高温蒸汽的干扰，使得操作人员的取出操作必须更加小心谨慎，否则容易造成烫伤事故，相应地也降低了蒸粑制品的取出作业效率。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：针对现有技术存在的问题，提供一种取出机构，提高取出作业的效率和安全性。

本发明要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种取出机构，包括底座、活动挡针、滑块及其驱动机构，所述的底座上分别形成插杆和导滑槽，所述滑块的底部形成变胞导槽；所述的滑块在其驱动机构作用下与底座之间形成相对滑动结构，所述的活动挡针安装在底座与滑块之间，且活动挡针分别与导滑槽、变胞导槽形成滑动配合结构。

优选地，所述的导滑槽为圆弧形结构通槽。

优选地，所述的底座包括插杆座、滑轨和挡板，所述的挡板上开设导滑槽；所述插杆座的一端与插杆固定连接、另一端与滑轨固定连接，所述的滑块与挡板之间形成相对滑动结构。

优选地，所述插杆座的底部形成限位凸台。

优选地，所述的滑轨上形成限位滑槽，所述的滑块上形成导柱，所述的导柱与限位滑槽之间形成相对滑动结构。

优选地，所述滑块的底部分别形成第一凸筋、第二凸筋以及第三凸筋和第四凸筋，所述的第一凸筋与第三凸筋相对设置，所述的第二凸筋与第四凸筋相对设置，且通过第一凸筋、第二凸筋、第三凸筋、第四凸筋共同形成变胞导槽。

优选地，所述的第二凸筋为楔形结构。

优选地，所述的第四凸筋为7字形结构。

优选地，所述滑块的驱动机构包括主动杆、第一连杆、第二连杆、推杆以及第三连杆和挡杆，所述主动杆的相对两端分别与第一连杆一端、第三连杆一端形成可相对转动的活动连接结构，所述第二连杆的相对两端分别与第一连杆另一端、第三连杆另一端形成可相对转动的活动连接结构，所述推杆的相对两端分别与第二连杆、滑块形成可相对转动的活动连接结构，所述挡杆与第二连杆之间设置第二弹簧。

优选地，所述滑块的一端形成铰接轴，所述推杆的一端与铰接轴之间形成可相对转动的活动连接结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过滑块在其驱动机构作用下相对于底座进行滑动，且使活动挡针分别与导滑槽、变胞导槽形成滑动配合结构，由此可以形成一个双摇杆滑块自锁变胞机构，利用滑块与活动挡针之间的配合来实现滑块的自锁和解除自锁过程，使取出机构可以在不同运动状态实现机构的变胞，在0自由度和1自由度之间转换，在此过程中，通过底座上的插杆即可进行固形物的取出操作，极大地提高了取出作业的效率和安全性，尤其适用于蒸粑机中的高温蒸粑制品的取出作业，避免了操作人员在高温作业过程中的烫伤安全风险。

附图说明

图1为蒸粑机的整体外观图。

图2为蒸粑机的内部构造图。

图3为图2中a处的局部放大图。

图4为供料装置的立体构造图(调浆机构)。

图5为供料装置的主视图(调浆机构)。

图6为供料装置的主视图(保鲜机构；蒸汽直接回收)。

图7为供料装置的主视图(保鲜机构；蒸汽循环利用)。

图8为供料装置的立体构造图(控料机构)。

图9为供料装置的主视图(控料机构)。

图10为供料装置的侧视图(控料机构)。

图11为蒸制装置的立体构造图。

图12为图11中的转盘机构的透视图。

图13为图11中的转盘机构的立体构造图。

图14为图11中的成型模具的立体构造图。

图15为图11中的成型模具的主视图。

图16为图11中的蒸箱的立体构造图。

图17为图11中的蒸箱的主视图。

图18为图11中的蒸汽发生器的立体构造图。

图19为图11中的蒸汽发生器的主视图。

图20为蒸汽发生器的防干烧保护结构的立体构造图。

图21为蒸汽发生器的防干烧保护结构的主视图。

图22为图20中的电热丝组件的立体构造图。

图23为图20中的电热丝组件的主视图。

图24为蒸汽循环系统的立体构造图(正面)。

图25为蒸汽循环系统的主视图(正面)。

图26为蒸汽循环系统的放大图(正面)。

图27为蒸汽循环系统的立体构造图(背面)。

图28为热交换管路的立体构造图。

图29为热交换管路的主视图。

图30为取出机构的立体构造图(正视方向)。

图31为图30所示的取出机构的主视图。

图32为取出机构的立体构造图(侧视方向)。

图33为取出机构的立体构造图(活动挡针与挡板之间的配合关系)。

图34为图33所示的取出机构的主视图。

图35为取出机构的立体构造图(滑块的底部结构)。

图36为图35所示的取出机构的主视图。

图37为滑块的立体构造图。

图38为滑块的底部结构图。

图39为取出机构的工作原理示意图(滑块与活动挡针配合，实现滑块自锁和解除自锁过程示意图)。

图40为活动挡针相对于滑块的运动轨迹示意图(虚线箭头方向)。

图41为包装机构的整体构造图。

图42为图41所示的包装机构的主视图。

图43为包装机构的立体构造图(包装气缸处于预备状态)。

图44为图43所示的包装机构的主视图。

图45为包装机构的立体构造图(包装气缸处于取袋状态)。

图46为图45所示的包装机构的主视图。

图47为图45所示的包装机构的侧视图。

图48为包装袋的撑开机构的构造示意图。

图49为齿轮传动系统的立体构造图。

图50为图49中b处的局部放大图。

图51为齿轮传动系统的主视图。

图52为图51中c处的局部放大图。

图中标记：1-脚柱，2-箱体，3-hmi，4-第一舵机，5-包装机构，6-供料装置，7-蒸制装置，8-取出机构，9-第二舵机，10-蒸汽溢出管，11-排水管道，12-排水桶，13-液化水回收管，14-包装袋，15-第一传动轴，21-取件盒，22-通风孔，23-活动门，41-第一输出轴，42-第二输出轴，43-第一主动齿轮，71-转盘，72-成型模具，73-蒸箱，74-蒸汽导管，75-蒸汽发生器，76-上安装座，77-第一齿轮，78-第二齿轮，501-包装气缸，502-翻转支架，503-活动吸盘，504-下安装座，505-包装支架，506-固定吸盘，507-气泵，508-第一撑片，509-第二撑片，510-第一气缸，511-第二气缸，512-接料槽，513-包装袋存放架，514-第三齿轮，515-第四齿轮，516-第一转轴，517-第一基座，518-压转片，519-销轴，520-第一压转凸台，521-第二压转凸台，522-第二主动齿轮，601-制冷压缩机，602-导流管，603-安装板，604-封盖，605-储浆桶，606-搅拌器，607-导出管，608-伺服电机，609-安装座，610-保鲜箱，611-冷凝箱，612-蒸汽引流管，613-回流管，614-套环，615-上滑片，616-控料桶，617-下滑片，618-滑杆，619-第五齿轮，620-驱动轴，621-曲柄，622-联动杆，623-注料管，624-热交换管，625-第六齿轮，626-第二传动轴，627-第七齿轮，628-转换齿轮对，711-限位槽，712-排水口，713-从动齿轮，714-第三主动齿轮，721-挂耳，722-挂孔，723-容纳腔，731-左平开门，732-右平开门，733-导轨，734-上齿条，735-第四主动齿轮，736-驱动电机，737-下齿条，738-蒸汽导管接口，739-蒸汽溢出管接口，740-注料管接口，751-储水桶，752-桶盖，753-通电连接器，754-电热丝，755-支撑板，756-弹簧座，757-第一弹簧，758-导电插片，759-插槽，801-插杆，802-第二基座，803-主动杆，804-第二转轴，805-第二弹簧，806-第一连杆，807-第二连杆，808-推杆，809-滑块，810-插杆座，811-限位凸台，812-限位滑槽，813-导柱，814-滑轨，815-第三连杆，816-挡杆，817-活动挡针，818-挡板，819-导滑槽，820-变胞导槽，821-第一凸筋，822-第二凸筋，823-第三凸筋，824-第四凸筋，825-铰接轴，826-插接槽。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1、图2、图3所示的蒸粑机，主要包括箱体2、第一舵机4、包装机构5、供料装置6、蒸制装置7、取出机构8以及第二舵机9和蒸汽系统，所述箱体2的底部安装脚柱1，在箱体2上还安装有活动门23和hmi3，所述的hmi3与蒸粑机上的中心控制器进行电连接，通过打开活动门23，就可以向供料装置6中加注蒸粑所用的原浆料；所述箱体2的内腔底部设置取件盒21，在箱体2的背面还开设有若干用于通风散热的通风孔22，另外，所述箱体2的内腔中还固定安装有上安装座76和下安装座504，如图43、图44所示。所述的供料装置6向蒸制装置7提供原浆料，再由蒸汽系统向蒸制装置7提供蒸粑所需的蒸汽；所述蒸制装置7中的蒸粑制品通过取出机构8取出后，由包装机构5完成蒸粑制品的包装，最后落入到取件盒21中。

如图4、图5所示，所述的供料装置6的主体部分为储浆桶605，所述的储浆桶605分别与导流管602、导出管607、安装座609固定连接，所述的导流管602与安装板603固定连接，所述的活动门23覆盖导流管602的入口端，所述的储浆桶605通过安装板603、安装座609与箱体2固定连接。进一步地，在储浆桶605的中空内腔底部设置搅拌器606，所述的搅拌器606与储浆桶605顶部的封盖604相对设置，且搅拌器606通过伺服电机608驱动。当蒸粑所用的原浆料从导流管602流入储浆桶605的中空内腔时，通过启动伺服电机608来驱动搅拌器606工作，可以在储浆桶605中形成漩涡流，以保证原浆料均匀分布，从而可以很好地防止原浆料沉淀后分层，便于原浆料流畅地通过导出管607流出储浆桶605。

为了保证原浆料的新鲜度，可以将储浆桶605设置在保鲜箱610中，在保鲜箱610中设置回流管613，所述的回流管613与制冷压缩机601连接，如图6、图7所示。通过制冷压缩机601使得保鲜箱610成为一个恒温箱装置，可将保鲜箱610内的环境温度保持在0-3℃，此温度为米浆等原浆料的最适保鲜温度，利用保鲜箱610来存放储浆桶605，可以最大化地保证米浆等原浆料的新鲜度。

为了使供料装置6能够向蒸制装置7定量地供应原浆料，所述的供料装置6还包括控料机构，所述控料机构的具体结构如图8、图9、图10所示，包括上滑片615、控料桶616、下滑片617，所述控料桶616的入口端、出口端分别开设切口，其中，位于入口端的切口与上滑片615配合，且通过上滑片615可以控制入口端的开闭状态，位于出口端的切口与下滑片617配合，且通过下滑片617可以控制出口端的开闭状态；所述控料桶616的入口端与导出管607连通，控料桶616的出口端与注料管623连通。所述的上滑片615、下滑片617分别与独立的套环614固定连接，两个套环614分别固定连接在滑杆618的相对两端。所述的滑杆618与联动杆622、曲柄621组成曲柄滑块机构，所述的曲柄621与驱动轴620固定连接，所述驱动轴620的端部与第五齿轮619固定连接。当滑杆618驱动上滑片615来打开控料桶616的入口端时，所述下滑片617关闭控料桶616的出口端；当滑杆618驱动上滑片615来关闭控料桶616的入口端时，所述下滑片617打开控料桶616的出口端。

所述蒸制装置7的构造如图11所示，主要包括中空结构的蒸箱73，所述的蒸箱73固定安装在上安装座76上，在蒸箱73上分别形成蒸汽导管接口738、蒸汽溢出管接口739和注料管接口740，所述的注料管623通过注料管接口740与蒸箱73连通，在蒸箱73上还分别形成左平开门731和右平开门732，所述的左平开门731与上齿条734固定连接，所述的右平开门732与下齿条737固定连接，所述的上齿条734、下齿条737分布在第四主动齿轮735的相对两侧、且均与第四主动齿轮735形成啮合传动结构，同时，所述的上齿条734、下齿条737分别与导轨733形成滑动配合结构。所述的第四主动齿轮735由驱动电机736进行驱动，由此带动上齿条734、下齿条737等距运动，由于上齿条734、下齿条737分布在第四主动齿轮735的相对两侧，因此，所述的上齿条734、下齿条737的运动方向是相反的，从而可以驱动左平开门731与右平开门732之间发生相对运动，由此可以使得蒸箱73处于打开状态或者密闭状态，如图16、图17所示。

所述蒸箱73的中空内腔中设置转盘71和成型模具72，所述转盘71的上端面形成与成型模具72相配合的限位槽711，在转盘71的下端面固定连接从动齿轮713；通常，所述的限位槽711设置若干个，且若干个限位槽711环转盘71均匀分布，如图12、图13所示。所述成型模具72的具体结构如图14、图15所示，其主体部分为容纳腔723，在容纳腔723的相对两侧分别形成挂耳721，两个挂耳721最好是环容纳腔723相对而立，在挂耳721上分别形成挂孔722。

所述的蒸汽系统主要包括蒸汽发生器75和蒸汽导管74，所述的蒸汽导管74通过蒸汽导管接口738与蒸箱73连通，所述的蒸汽发生器75固定安装在上安装座76上，且蒸汽发生器75通过蒸汽导管74与蒸箱73连通而形成蒸汽输送通道。具体地，所述的蒸汽发生器75包括储水桶751，在储水桶751的中空内腔中设置电热丝754，所述的电热丝754与桶盖752平行设置，在储水桶751的外侧壁固定连接通电连接器753，如图18、图19所示。当电热丝754与通电连接器753之间形成电连接后，储水桶751中的蒸汽将通过蒸汽导管74进入到蒸箱73内腔中，如图11所示。

为了防止电热丝754因过度通电而损坏储水桶751，可以在蒸汽系统中增加设置防干烧保护结构，当储水桶751中的储水量低于设定值时，所述的防干烧保护结构使得电热丝754处于断电状态。为此，可以在储水桶751上安装液位传感器，所述的液位传感器可以与中心控制器电连接，当储水桶751中的液位低于设定液位时，所述的液位传感器使得电热丝754处于断电状态，也可同时发出报警信号，并通过hmi3提示储水桶751处于缺水状态。

另外一个方案是，如图20、图21所示，也可以将储水桶751通过支撑板755进行支撑，所述的支撑板755通过第一弹簧757与弹簧座756连接，所述的弹簧座756上设置导电插片758，也即，在支撑板755与弹簧座756之间设置第一弹簧757。在通电连接器753上设置插槽759，如图22、图23所示。当储水桶751中的储水量低于设定值时，所述的插槽759使得电热丝754与通电连接器753之间处于断电状态；当储水桶751中的储水量高于设定值时，所述的导电插片758插接入插槽759中，并使电热丝754与通电连接器753之间处于导电状态。通常，所述的第一弹簧757设置若干个，且若干个第一弹簧757环支撑板755均匀分布，以使得储水桶751受力均衡，有利于保证导电插片758与插槽759之间的插接更加顺畅、可靠。

如图30-图36所示，所述的取出机构8主要包括底座、活动挡针817、滑块809及其驱动机构，所述的底座包括插杆座810、滑轨814和挡板818，所述插杆座810的底部形成限位凸台811，所述的挡板818上开设导滑槽819，所述的导滑槽819优选采用圆弧形结构通槽；所述插杆座810的一端与插杆801固定连接、另一端与滑轨814固定连接，所述的滑块809与挡板818之间形成相对滑动结构。

所述滑块809的驱动机构包括主动杆803、第一连杆806、第二连杆807、推杆808以及第三连杆815和挡杆816，所述主动杆803的相对两端分别与第一连杆806一端、第三连杆815一端形成可相对转动的活动连接结构，其中，所述的主动杆803与第三连杆815之间是通过第二转轴804形成可相对转动的活动连接结构，所述的第二转轴804与第二基座802之间形成可相对转动的活动连接结构，如图3所示，所述的第二基座802固定安装在上安装座76上，所述第二转轴804的一端与第一齿轮77固定连接，如图11所示。所述第二连杆807的相对两端分别与第一连杆806另一端、第三连杆815另一端形成可相对转动的活动连接结构，所述推杆808的相对两端分别与第二连杆807、滑块809形成可相对转动的活动连接结构，所述的挡杆816与第二连杆807之间设置第二弹簧805。

所述滑块809的具体结构如图37、图38所示，在滑块809的底部分别形成第一凸筋821、第二凸筋822、第三凸筋823和第四凸筋824，所述的第一凸筋821与第三凸筋823相对设置，所述的第二凸筋822与第四凸筋824相对设置，且通过第一凸筋821、第二凸筋822、第三凸筋823、第四凸筋824共同形成变胞导槽820。其中，所述的第二凸筋822优选采用楔形结构，所述的第四凸筋824优选采用7字形结构。在滑块809的一端形成插接槽826、另一端形成铰接轴825，所述的滑块809通过铰接轴825与推杆808的一端之间形成可相对转动的活动连接结构，同时，在插杆座810的一端形成插接头，以便滑块809可以通过插接槽826与插杆座810上的插接头之间形成插接固定连接结构。通常，所述插接槽826的截面形状优选采用正六边形结构，以提高滑块809与插杆座810之间的连接可靠度。

采用上述结构设计的取出机构8，在底座上分别形成了插杆801和导滑槽819，在滑块809的底部形成了变胞导槽820，并使活动挡针817安装在底座与滑块809之间；所述滑块809在其驱动机构作用下与底座之间形成相对滑动结构，且活动挡针817分别与导滑槽819、变胞导槽820形成滑动配合结构，由此形成了一个双摇杆滑块自锁变胞机构，通过1个主动杆803作为原动件，即可实现滑块809的平推运动和取出机构8整体的旋转运动，在主动杆803的驱动下，整个取出机构可以在不同运动状态实现机构的变胞，在0自由度和1自由度之间转换。其中，所述的活动挡针817相对于滑块809的运动轨迹如图40所示，通过滑块809与活动挡针817的配合，来实现滑块809的自锁和解除自锁过程，如图39所示。具体而言：

当第二转轴804驱动主动杆803转动时，由于第二弹簧805的约束，整个取出机构8锁死成为一个构件，从而可以实现取出机构8的整体旋转；当取出机构8旋转至水平时，位于机构下方的限位凸台811与上安装座76接触成为机架；当主动杆803继续提供扭矩时，第二弹簧805的约束力已不足使机构自锁，进而使得动力由双摇杆机构传向滑块809，所述的滑块809驱动插杆801相对于成型模具72向前平推，直至插杆801与成型模具72上的挂孔722插接到位。

然后，所述的主动杆803反转，当滑块809与活动挡针817配合形成自锁时，取出机构8因滑块809自锁又成为一个构件，并在主动杆803的扭矩作用下整体反转，由此可以将处于成型模具72中的蒸制品倒出来。在将成型模具72归位时，由于滑块809前推，使得滑块自锁状态被解除，插杆801与成型模具72分开，取出机构整体旋转，直至插杆801转出蒸箱73。为了提高滑块809的运动平稳性，可以在滑轨814上形成限位滑槽812，在滑块809的相对两侧端分别设置导柱813，所述的导柱813与限位滑槽812之间形成相对滑动结构，如图31、图32所示。

所述包装机构的构造如图41-图47所示，主要包括包装气缸501、包装支架505和接料槽512和包装袋存放架513，所述的包装气缸501安装在翻转支架502上，所述的翻转支架502与第一基座517之间通过第一转轴516形成可相对转动的活动连接结构，所述的第一转轴516与第四齿轮515固定连接，所述的第一基座517固定安装在下安装座504上，由翻转支架502带动包装气缸501绕第一转轴516同步转动。所述的包装支架505固定安装在下安装座504上，在包装支架505的相对两侧分别设置活动吸盘503和固定吸盘506，其中的活动吸盘503安装在包装气缸501的气缸推杆上。所述的包装袋存放架513与上安装座76固定连接，在包装袋存放架513中存放若干包装袋14。所述的翻转支架502带动包装气缸501同步转动过程中，可以通过包装气缸501上的活动吸盘503吸取位于包装袋存放架513中的包装袋14。

所述的接料槽512与气缸推杆连接，且通过气缸推杆驱动接料槽512相对于包装支架505上下移动。通常，为了保证接料槽512上下移动的平稳可靠性，可以将接料槽512分别与第一气缸510、第二气缸511的推杆连接，所述的第一气缸510、第二气缸511共同驱动接料槽512相对于包装支架505上下移动；当位于固定吸盘506与活动吸盘503之间的包装袋14分别通过活动吸盘503、固定吸盘506的吸附作用而处于张开状态时，此时，所述的活动吸盘503吸附着包装袋14的一个侧面，而固定吸盘506则吸附着包装袋14的另一个侧面，于是，处于接料槽512中的被包装物即可落入到包装袋14中。其中，所述的固定吸盘506可以通过气泵507来提供用于吸附包装袋14的负压，所述的气泵507固定安装在下安装座504上。

上述的蒸粑机，采用第一舵机4作为控料机构和转盘机构的动力来源，采用第二舵机9作为包装机构和取出机构的动力来源。具体地，所述的第一舵机4为由多个齿轮按一定传动比配合而成的减速齿轮系，其动力输出端为第一输出轴41和第二输出轴42，所述的第一输出轴41与第一主动齿轮43固定连接，所述的第二输出轴42与第三主动齿轮714固定连接，所述的第三主动齿轮714与从动齿轮713形成啮合传动结构，如图13、图51所示。所述的第二舵机9也为由多个齿轮按一定传动比配合而成的减速齿轮系，其动力输出端为第二主动齿轮522，如图49所示。

如图49-图52所示，所述的第一主动齿轮43与转换齿轮对628一端的齿轮形成啮合传动结构，所述转换齿轮对628另一端的齿轮则与第六齿轮625形成啮合传动结构，所述的第六齿轮625与第七齿轮627通过第二传动轴626形成共轴连接，所述的第七齿轮627与第五齿轮619形成啮合传动结构。所述的第二主动齿轮522和第四齿轮515分别与第三齿轮514形成啮合传动结构，所述的第三齿轮514固定连接在第一传动轴15的一端，所述第一传动轴15的另一端则与第二齿轮78固定连接，所述的第二齿轮78与第一齿轮77形成啮合传动结构。

其中，所述的转换齿轮对628上的两个齿轮均为锥齿轮，所述的第一主动齿轮43、第二主动齿轮522、第一齿轮77、第二齿轮78、第三齿轮514、第四齿轮515、第五齿轮619、第六齿轮625和第七齿轮627也均采用锥齿轮。通过这样的结构设计，可以充分利用箱体2的内部空间，并使箱体2的内腔布置更加紧凑，有利于减少蒸粑机的占地面积，从而使得该蒸粑机更加方便地放置于街道、小区、学校、超市等场所进行售卖。

上述的蒸粑机在工作时，所述的储浆桶605通过控料机构向蒸箱73内腔中的成型模具72输入用于形成蒸粑制品的原浆料。所述的控料机构利用偏置曲柄滑块机构的往返运动特性，配合上滑片615、下滑片617来实现精准控料。具体地，初始状态时，所述的上滑片615挡住控料桶616的入口端管道，而控料桶616的出口端管道则处于流通状态；当曲柄621转动工作时，通过联动杆622驱动滑杆618达到进程极值角时，控料桶616的入口端管道处于流通状态，而控料桶616的出口端管道则被下滑片617挡住而处于封闭状态，此时，储浆桶605中的原浆料通过导出管607流入到控料桶616中；当联动杆622驱动滑杆618达到回程极值角时，控料机构恢复到初始状态，此时，控料桶616的入口端管道被上滑片615挡住而处于封闭状态，而控料桶616的出口端管道则处于流通状态，因此，控料桶616中的原浆料得以通过注料管623全部流入到成型模具72的容纳腔723中。

通常，所述控料桶616的容积等于制作一个蒸粑制品所需原浆料的体积；所述的成型模具72设置6个，且等距环绕在转盘71上，转盘71在第三主动齿轮714的驱动下每次转动60°，从而实现注料管623出浆口下方的成型模具72的依次切换，在6个成型模具72均注满原浆料后，转盘71停止转动。

在成型模具72中注满原浆料后，所述的驱动电机736驱动第四主动齿轮735转动，由此通过上齿条734、下齿条737来带动左平开门731与右平开门732之间相对合拢运动，直至蒸箱73处于密闭状态。所述的蒸汽系统通过蒸汽导管74向蒸箱73内腔中提供用于蒸粑的蒸汽，所述的蒸汽通常可在2-3分钟内将成型模具72中的原浆料蒸熟，从而可以通过成型模具72形成蒸粑制品。

在利用高温蒸汽进行蒸制过程中，为保证气压平衡，可以将蒸汽溢出管10通过蒸汽溢出管接口739与蒸箱73连通，如图24、图25所示。另外，所述的蒸汽溢出管10也可以通过蒸汽引流管612与冷凝箱611连通，所述的冷凝箱611设置在保鲜箱610中，如图6所示，以便蒸箱73溢出的水蒸汽可以依次通过蒸汽溢出管10、蒸汽引流管612排入到冷凝箱611中进行冷凝，该冷凝箱611用于收集加热蒸粑时从蒸箱73溢出的水蒸汽，有效地防止高温蒸汽泄露而引发烫伤事故。

所述的转盘71上设置排水口712，如图12、图13所示；通常，所述的排水口712设置若干个，且排水口712可以与排水管道11连通，所述的排水管道11与排水桶12连通。通过将转盘71上的液化水及时排出到排水桶12中，可以提高水蒸汽的利用率，减少成型模具72中的原浆料的蒸熟时间，从而提高蒸粑机的节能降耗效果。另外，在转盘71的转动过程中，当排水口712与排水管道11相连通，且控料机构中的控料桶616处于上端口、下端口全通状态时，清洗过储浆桶605后的自来水可以顺着排水管道11流入到排水桶12中，此过程也实现了运浆管道的清洗。

为了实现水蒸汽的循环利用，如图26、图27所示，也可以将蒸汽溢出管10通过蒸汽溢出管接口739与蒸箱73连通，所述的蒸汽溢出管10通过热交换管624与液化水回收管13连通，所述的液化水回收管13与储水桶751之间形成流体通道；所述的热交换管624设置在控料桶616上，最好是使热交换管624贴合控料桶616；通常，所述的热交换管624是以螺旋状结构设置在控料桶616上，如图28、图29所示。

采用这样的结构设计，蒸箱73溢出的水蒸汽首先进入蒸汽溢出管10，然后进入热交换管624，并与控料桶616中的原浆料进行热交换，高温水蒸汽被冷凝成液化水，而控料桶616中的原浆料则被水蒸汽预热处理，并且，高温的水蒸汽还可对控料桶616起到一定的杀菌消毒作用；从热交换管624流出的液化水及少量水蒸汽将沿着液化水回收管13进入到储水桶751中进行再次利用，由此可以取消掉冷凝箱611和蒸汽引流管612，如图7所示，不仅简化了蒸粑机的结构设计，而且节省了成本；同时，由于处于热交换管624中的水蒸汽可以与控料桶616中的原浆料进行热交换，从而可以对控料桶616中的原浆料进行预加热处理，有利于对水蒸汽热量的充分利用，进而提高蒸粑机的节能降耗效果。

在成型模具72中的蒸粑制品完全蒸熟后，所述的驱动电机736驱动第四主动齿轮735反向转动，并通过上齿条734、下齿条737来带动左平开门731与右平开门732之间相对分开运动，直至蒸箱73处于完全打开状态。在整个取粑操作过程中，蒸箱73的平开门是处于打开状态的，此时，可以通过取出机构8将成型模具72中的蒸粑制品移出蒸箱73。首先，取出机构8中的插杆801翻转、并平移至与成型模具72上的挂孔722插接到位；然后，插杆801与成型模具72一起反向翻转，直至该成型模具72与转盘71完全分离；接下来，插杆801与成型模具72一起反向平移，直至成型模具72中的蒸粑制品移出蒸箱73；最后，插杆801与成型模具72一起继续反向翻转，直至成型模具72中的蒸粑制品掉落到接料槽512中。考虑到刚蒸熟的蒸粑制品的表面比较粗糙，其与接料槽512的接触面之间所产生的摩擦力也较大。为此，可以在接料槽512上设置滚轮组，以使得处于接料槽512中的被包装物(蒸粑制品)通过滚轮组快速地滑落到位于接料槽512下方的包装袋中。

如图48所示，所述的接料槽512分别与第一撑片508、第二撑片509形成活动连接结构，其中的第一撑片508通过销轴519与接料槽512之间形成相对转动的活动连接结构，所述的第二撑片509通过销轴519与接料槽512之间形成相对转动的活动连接结构。所述的第一撑片508、第二撑片509上分别形成压转片518，所述的包装支架505上分别形成第一压转凸台520和第二压转凸台521，所述第一压转凸台520、第二压转凸台521的顶端形成圆弧形过渡结构。

采用上述结构设计的包装机构，在进行包装工作时，通常，需要预先将一定量的包装袋14放置于包装袋存放架513中，包装气缸501在第二舵机9的驱动下转动至竖直方向，并将其端部的活动吸盘503向上推移，直至活动吸盘503吸附住包装袋存放架513上的包装袋14；然后，包装气缸501带动活动吸盘503(连同包装袋14)收回，以使被吸取的包装袋14脱离包装袋存放架513；所述的包装气缸501在第二舵机9的驱动下反向转动至水平方向，并将其吸附的包装袋14向左推移，直至固定吸盘506贴合并吸附住包装袋14的另一侧端面，通过固定吸盘506、活动吸盘503同时吸附住包装袋14的两侧面，然后，活动吸盘503在包装气缸501的驱动下向右移动，而固定吸盘506是不动的，因此，通过固定吸盘506、活动吸盘503这2个吸盘的相互配合，就可以将包装袋14的入口端拉开，以便接料槽512中的蒸粑制品落入到包装袋14中。

为了有助于蒸粑制品落入到包装袋14中，并使包装袋14更加饱满、美观，如图47、图48所示，所述的第一气缸510、第二气缸511驱动接料槽512相对于包装支架505向下移动，在此下移过程中，所述第一撑片508上的压转片518将会与第一压转凸台520相互挤压、并使第一撑片508相对于接料槽512顺时针转动，所述第二撑片509上的压转片518也将会与第二压转凸台521相互挤压、并使第二撑片509相对于接料槽512逆时针转动。当第一撑片508、第二撑片509伸入包装袋14中、且张开一定角度后，就可以使包装袋14处于完全打开状态，接料槽512中的蒸粑制品可以更加顺畅地落入到包装袋14中，并且包装完后的包装袋14更加饱满、美观。最后，所述的固定吸盘506、活动吸盘503均停止吸附，内装蒸粑制品的包装袋14落入到取件盒21中，等待取件。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，应当指出的是，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。