美甲打印装置、美甲打印方法及记录介质与流程

相关申请的交叉引用

本申请基于2018年10月4日提出的日本申请号2018-188816并主张其优先权利益，此处通过参照，引用其说明书、权利要求书、附图、摘要在内的全部记载内容。

本发明涉及美甲打印装置、美甲打印方法及记录介质。

背景技术：

以往，已知有对指部(即手指或脚指)的甲部(即指甲)等进行美甲设计的印刷的印刷装置(美甲打印装置)。

例如，如日本特表2003－534083号公报那样，在以喷墨方式进行印刷的情况下，印刷头一边在甲部的上方移动一边排出墨，由此进行印刷。

在该情况下，若印刷头与甲部的距离太远，则墨不能着落到正确的位置，不能进行高精细的印刷。

因此，在这种打印装置中，在将作为印刷对象的甲部(及与该甲部对应的指部)安放(固定)于印刷时的印刷头与甲部的表面的距离为几mm左右的位置的状态下进行印刷。

然而，甲部的位置不一定总是被安放在适当的位置。

如前述那样，由于印刷头与甲部的距离以几mm程度接近，因此仅仅是指部稍微抬起，就会有在印刷时印刷头碰撞甲部、指部的危险，成为受伤、装置故障等的原因。

本发明鉴于以上那样的情况而完成，其优点在于，提供即使在印刷头与甲部、指部干涉的情况下也能够提供良好的印刷环境的美甲打印装置、美甲打印方法及记录介质。

技术实现要素：

本发明提供一种美甲打印装置，具备：印刷头，对甲部表面进行印刷；存储器，保存有程序；以及处理器，基于所述存储器所保存的所述程序执行处理，所述处理包括：所述处理器判断所述印刷头的印刷动作是否满足所设定的条件；在判断为所述印刷头的印刷动作满足所述设定的条件的情况下，使所述印刷动作继续进行；以及在判断为所述印刷头的印刷动作不满足所述设定的条件的情况下，进行不同于所述印刷动作的错误应对处理。

另外，本发明提供一种美甲打印装置的美甲打印方法，所述美甲打印装置具备对甲部表面进行印刷的印刷头，所述美甲打印方法包括：判断步骤，判断所述印刷头的印刷动作是否满足所设定的条件；以及处理选择步骤，在所述判断步骤中判断为所述印刷头的印刷动作满足所述设定的条件的情况下，使所述印刷动作继续进行，在判断为所述印刷头的印刷动作不满足所述设定的条件的情况下，进行不同于所述印刷动作的错误应对处理。

另外，本发明提供一种计算机可读取的记录介质，存储有使美甲打印装置的计算机实现下述的功能的程序，该美甲打印装置具备对甲部表面进行印刷的印刷头，所述功能为，判断功能，判断所述印刷头的印刷动作是否满足所设定的条件；以及处理选择功能，在由所述判断功能判断为所述印刷头的印刷动作满足所述设定的条件的情况下，使所述印刷动作继续进行，在判断为所述印刷头的印刷动作不满足所述设定的条件的情况下，进行不同于所述印刷动作的错误应对处理。

根据本发明，获得了即使在印刷头与甲部、指部干涉的情况下也能够提供良好的印刷环境的效果。

附图说明

图1是表示本实施方式中的美甲打印装置及终端装置的概略构成的图。

图2是表示本实施方式中的美甲打印装置及终端装置的控制构成的主要部分框图。

图3是示意地表示美甲打印装置的分隔板上的各部的配置的俯视图。

图4是表示载置于指部载置部的印刷指部及甲部与印刷头的位置关系的示意图。

图5是表示载置于指部载置部的印刷指部及甲部与印刷头的位置关系的示意图。

图6是表示本实施方式中的编码器的构成的示意图。

图7是表示本实施方式中的反馈控制的概要的框线图。

图8a是表示第1次扫描的印刷的甲部的俯视图。

图8b是表示第2次扫描的印刷的甲部的俯视图。

图8c是表示第3次扫描的印刷的甲部的俯视图。

图9是表示本实施方式的美甲打印处理的流程图。

图10a是表示清洁处理的具体内容的1个例子的流程图。

图10b是表示清洁处理的具体内容的1个例子的流程图。

图11是表示使印刷头驱动时的速度特性的图表。

图12是表示载置于指部载置部的印刷指部及甲部与拍摄部的位置关系的示意图。

图13a是表示扫描前的状态的甲部的俯视图。

图13b是表示第1次扫描结束时的异常状态的甲部的俯视图。

图13c是表示第1次扫描结束时的正常状态的甲部的俯视图。

具体实施方式

参照图1至图10a及图10b，对本发明的美甲打印装置、美甲打印方法及记录介质的一实施方式进行说明。

另外，在以下所述的实施方式中，为了实施本发明而附加了技术上优选的各种限定，但并不将本发明的范围限定于以下的实施方式及图示例。

另外，在以下的实施方式中，列举美甲打印装置以手指甲作为印刷对象并对其进行印刷的美甲打印装置为例进行说明，但本发明中的美甲打印装置的印刷对象不限于手指甲，例如也可以将脚指甲等作为印刷对象。

图1是表示本实施方式中的美甲打印装置的外观的立体图。在本实施方式中，例示美甲打印装置1与终端装置7协作地构成印刷系统且对甲部t进行印刷的情况。

终端装置7例如是智能手机等移动终端装置。另外，终端装置7并不限定于智能手机。例如也可以是平板型的个人计算机(以下称为“pc”。)、笔记本型的pc、固定型的pc、游戏用的终端装置等。

如图1及图2所示，本实施方式的终端装置7具备操作部71、显示部72、通信部74、控制装置80等。

操作部71能够根据用户的操作进行各种输入/设定等，若操作部71被操作，则与该操作对应的输入信号被发送到控制部81。另外，在本实施方式中，在显示部72的表面一体地设有触摸面板，用户通过对触摸面板的触摸操作也能够进行各种输入/设定等操作。

在显示部72中构成的触摸面板根据后述的显示控制部812的控制而显示各种显示画面。

另外，进行各种输入/设定等操作的操作部71并不限定于触摸面板的情况。例如也可以设置各种操作按钮、键盘、指示设备等作为操作部71。

在本实施方式中，用户操作操作部71，从而从终端装置7对美甲打印装置1输出印刷开始等各种指示，终端装置7也作为美甲打印装置1的操作部发挥功能。

另外，用户通过操作操作部71，能够选择在甲部t上印刷的美甲设计等。

显示部72例如由液晶显示器(lcd：liquidcrystaldisplay)、有机电致发光显示器、其他平板显示器等构成。

另外，也可以在显示部72的表面一体地构成用于进行各种输入的触摸面板。在这种情况下，触摸面板作为操作部71发挥功能。

在本实施方式中，能够在显示部72上显示用户从操作部71输入/选择的美甲设计、各种引导画面、警告显示画面等。

另外，在本实施方式中，显示部72还作为将美甲打印装置1的各部的动作状态向用户报告的报告单元发挥功能。

例如，作为报告单元的显示部72在如美甲打印装置1的移动体即印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况等那样、成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态时，使该旨意显示于显示画面而向用户报告。

通信部74能够对美甲打印装置1发送印刷用数据。另外，在从美甲打印装置1发送了甲部图像、后述的甲部信息等时，通信部74对其进行接收。通信部74具备能够与美甲打印装置1的通信部14之间进行通信的无线通信模块等。

美甲打印装置1与终端装置7之间的通信可以使用因特网等网络线路，也可以进行基于例如bluetooth(注册商标)、wi-fi等近距离无线通信标准的无线通信。在经由网络进行通信的情况下，通信用的网络可以利用任何线路。另外，美甲打印装置1与终端装置7之间的通信并不限定于无线，也可以构成为能够通过有线连接在两者间收发各种数据。

另外，通信部74只要能够与美甲打印装置1之间进行通信即可，适用与美甲打印装置1的通信部14的通信标准一致的装置。

如图2所示，本实施方式的终端装置7的控制装置80是具有cpu(centralprocessingunit)等处理器81和由rom(readonlymemory)及ram(randomaccessmemory)等构成的存储部82的计算机。

作为构成存储部82的rom，例如能够应用nandflash存储器等非易失性存储元件的闪存。另外，作为ram，例如能够应用ddr等存储器芯片。

在存储部82中储存有用于使终端装置7的各部动作的各种程序、各种数据等。

具体而言，在本实施方式的rom等中，除了用于统一控制终端装置7各部的动作程序821a以外，还储存有用于进行使用了美甲打印装置1的美甲打印的美甲打印应用程序821b(以下记作“美甲打印ap”。)等各种程序，控制装置80例如通过将这些程序在ram的作业区域中展开并执行，来控制终端装置7。即，控制装置80的处理器(cpu)81通过将这些程序在例如ram的作业区域中展开并执行，由此控制终端装置7。

另外，在本实施方式的存储部82中设有储存美甲设计的数据的设计存储区域822、在从美甲打印装置1发送了甲部t的图像(甲部图像)、甲部t的位置/范围的信息(甲部信息)等的情况下储存它们的甲部信息存储区域823等。

另外，储存于设计存储区域822的美甲设计可以是预先准备的现有的设计，也可以是用户自己制作的设计。

终端装置7的处理器81在从功能上看的情况下，作为通信控制部811、显示控制部812、印刷数据生成部813等发挥功能。作为这些通信控制部811、显示控制部812、印刷数据生成部813等的功能通过处理器81与存储于存储部82的rom的程序的配合来实现。即，cpu等处理器81通过将存储于存储部82的rom(在本实施方式中是程序存储区域821)的与上述的功能对应的程序例如在存储部82的ram的作业区域中展开并执行来实现。另外，终端装置7的处理器81所具备的功能并不限定于此，也可以具备其他各种功能。

作为处理器81的通信控制部811的功能是控制通信部74的动作的功能。在本实施方式中，控制与美甲打印装置1之间的通信，对美甲打印装置1发送印刷用数据等。另外，在从美甲打印装置1侧发送了甲部图像、甲部信息的数据等的情况下，通信控制部811控制通信部74并使其接收。

作为处理器81的显示控制部812的功能是控制显示部72而使显示部72显示各种显示画面的功能。

在本实施方式中，显示控制部812使显示部72显示例如催促用户选择希望在甲部t上印刷的美甲设计的设计选择画面。在显示设计选择画面的情况下，显示控制部812优选的是使存储于设计存储区域822的美甲设计依次或者一览地显示于显示部72。

而且，显示控制部812也可以使在甲部t的图像上重叠有用户所选择的美甲设计后的图像显示于显示部72，使用户能够在实际的印刷开始前确认成品印象，且在不满意的情况下能够重新选择美甲设计。

另外，在本实施方式中，在如美甲打印装置1的移动体即印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况下等那样、成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态时，显示控制部812使该旨意显示于显示画面而向用户报告。

此时，显示控制部812使显示部72的显示画面显示例如“停止印刷。”、“请确认指部的位置。”、“请将指部重新放置在正确的位置。”等消息或指示。

除此之外，显示控制部812也可以使显示部72显示对于用户的消息、各种指示等显示于显示部72。

处理器81的印刷数据生成部813的功能为根据美甲打印装置1的甲部信息检测部313的检测结果设定印刷部40的印刷区域，生成印刷用数据的功能。

在本实施方式中，在美甲打印装置1的拍摄部50中，拍摄作为印刷对象的甲部t，针对该甲部图像，由甲部信息检测部313检测甲部t的轮廓等甲部信息。甲部信息检测部313的检测结果经由通信部14、74发送到终端装置7，印刷数据生成部813基于该检测结果设定印刷部40的印刷区域(甲部区域)，生成印刷用数据。

具体而言，印刷数据生成部813按照该甲部区域的形状(甲部t的轮廓形状)裁剪由作为印刷对象的用户选择的美甲设计的图像数据，适当进行放大缩小等，生成印刷用数据。

另外，在甲部信息检测部313中，在根据该多个图像求出甲部t的曲率等的情况下，印刷数据生成部813也可以基于该甲部t的曲率等对印刷用数据进行曲面校正。在进行了曲面校正的情况下，能够生成更符合甲部t形状的印刷用数据。

由印刷数据生成部813生成的印刷用数据经由通信部14、74向美甲打印装置1发送。

在本实施方式中，如图1所示，美甲打印装置1具有形成为大致箱形的壳体11。

在壳体11的上表面(顶板)设置有操作部12。

操作部12是用户进行各种输入的操作部。

在操作部12配置有例如使美甲打印装置1的电源接通的电源开关按钮、使动作停止的停止开关按钮、指示印刷开始的印刷开始按钮等用于进行各种输入的操作按钮。

若操作部12被操作，则操作信号被输出到控制装置30，控制装置30根据操作信号进行控制，使美甲打印装置1的各部动作。

另外，也可以代替操作部12，根据从终端装置7的操作部71输入的操作信号使美甲打印装置1的各部动作。

另外，在壳体11的上表面(顶板)设有报告用灯13。

在本实施方式中，报告用灯13是向用户报告各部的动作状态的报告单元。

报告用灯13例如由绿色的灯和红色的灯构成，在印刷准备完成的阶段，绿色的灯点亮，在正常地进行印刷动作的期间，绿色的灯闪烁，若产生某种异常，则红色的灯点亮或者闪烁，根据该点亮状态，能够向用户通知各部的动作状态。

特别是，在本实施方式中，报告用灯13在如作为检测部的印刷部40的编码器401检测出的移动体即印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况、基于编码器401的检测结果而印刷头41的速度为规定阈值以下的情况等那样、成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态时，通过使红色的灯点亮或者闪烁，作为报告异常的产生的报告单元发挥功能。

另外，美甲打印装置1具备通信部14(参照图2)。通信部14构成为能够与终端装置7之间收发信息。

美甲打印装置1与终端装置7之间的通信例如通过无线lan等进行。另外，美甲打印装置1与终端装置7之间的通信并不限定于此，也可以采用任何方式。通信部14具备与终端装置7的通信方式对应的天线芯片等。

通信部14与后述的控制装置30的通信控制部311(参照图2)连接，由该通信控制部311控制。

而且，在壳体11的前面侧(图1中的跟前侧)形成有在利用美甲打印装置1进行印刷时供指部插入的开口部即指部插入口15。

指部插入口15的内部成为接受在印刷时插入的印刷指部u1等指部的空间即指部接受部20。这里，印刷指部u1是与成为印刷部40的印刷对象的甲部t对应的指部。

指部插入口15内由分隔板16上下分隔。

图3是从上方观察分隔板的上侧面的示意性的俯视图。

如图3所示，在分隔板16的上侧、并且是装置的x方向(图1及图3等中的x方向、美甲打印装置1的左右方向)的大致中央部设有用于载置印刷指部u1的指部载置部2。

图4及图5是从侧面观察印刷指部u1插入至指部接受部20内而载置于指部载置部2的状态的主要局部剖面图。

指部载置部2的下侧、即分隔板16的上方成为接受所载置的指部的指腹的指部支承部21。

指部支承部21从下侧上推支承印刷指部u1，例如由具有柔软性的树脂等形成。另外，指部支承部21只要能够从下侧支承印刷指部u1即可，其构成不被特别限定。例如也可以由弹簧等弹性部件从下方施力。另外，例如，指部支承部21也可以构成为能够通过使内压变化而膨胀收缩，并构成为在膨胀状态下上推印刷指部u1并固定其位置。

指部载置部2的顶面里侧成为向上侧开口的窗部23。从窗部23露出插入到指部载置部2内的印刷指部u1的甲部t。

另外，指部载置部2的顶面跟前侧成为限制印刷指部u1的上方向的位置的指部按压件24。

而且，在指部载置部2的内部、并且是印刷指部插入方向的里侧设有用于载置印刷指部u1的甲部t的甲部载置部25。另外，甲部载置部25只要是能够供甲部t的前端放置即可，其形状、配置等并不限定于图示例。

如图4所示，印刷指部u1及其甲部t在将甲部t的前端载置于甲部载置部25的状态下从下侧被指部支承部21支承，印刷指部u1的上侧被指部按压件24按压，由此被定位于规定的位置。

另外，如图3所示，在分隔板16的上侧、并且是指部载置部2的侧部设有在非印刷时覆盖印刷头41下表面的墨排出面411(参照图4～图6，后述)的盖机构6(参照图3)。通过利用盖机构6压盖印刷头41的墨排出面411，能够保护墨排出面411(及喷嘴)防止其干燥等，能够维持适合于印刷的状态。

在本实施方式中，例示了在装置中的x方向右侧设有盖机构6的情况。另外，盖机构6只要配置在通过头移动机构49能够使印刷头41移动的范围内即可，例如也可以配置在装置中的x方向左侧。

另外，在分隔板16的上侧的指部载置部2的侧部、并且是盖机构6的相反侧设有对印刷头41的墨排出面411进行清洁的清洁部9。

在本实施方式中，例示了在装置中的x方向左侧设有清洁部9的情况。另外，清洁部9只要配置在通过头移动机构49能够使印刷头41移动的范围内即可，例如也可以是装置中的x方向右侧。

在本实施方式中，清洁部9包含进行喷洗处理的喷洗部91和进行擦拭墨排出面411的擦拭处理的擦拭部92。由本实施方式的清洁部9进行的清洁处理是喷洗处理、擦拭处理或者它们的组合。关于作为清洁处理具体地进行怎样的内容的处理，由控制装置30的处理器31适当地选择。另外，关于这一点将在之后进行叙述。

另外，清洁部9所含的部件并不限定于喷洗部91和擦拭部92。也可以设有对墨排出面411进行清洁的其他构成部。

如图3所示，在本实施方式中，喷洗部91与擦拭部92在装置的进深方向(图3中的y方向)上排列设置。另外，喷洗部91及擦拭部92的具体的配置并不限定于图示例，例如喷洗部91与擦拭部92的y方向上的位置也可以相反，喷洗部91与擦拭部92也可以不在y方向上而在x方向错开配置，也可以在x方向、y方向这两方错开配置。

在从形成于印刷头41的墨排出面411的喷嘴的排出口(未图示)强制地排出墨而将喷嘴内等墨流路内的空气、杂质、粘度上升的墨等与墨水一起向外部排出的、所谓的喷洗处理时，喷洗部91接受从墨排出面411强制排出的墨。

通过进行喷洗处理，能够消除在印刷头41的喷嘴内产生的堵塞等，能够恢复到良好的排出状态。

擦拭部92通过擦拭印刷头41的墨排出面411来进行清洁，并立设有多个擦拭部件921(参照图3)。在本实施方式中，4个擦拭部件921以交错状(千鸟状)错开位置地配置。另外，擦拭部件921的配置、大小、设置数量等并不限定于图示例。

擦拭部件921是擦除附着于墨排出面411的墨等的清洁刮板，例如由橡胶等弹性体形成。擦拭部件921优选由即使反复接触墨也不易产生腐蚀等的耐腐蚀性的材料形成。

另外，擦拭部件921或者擦拭部92也可以整体是能够拆卸并更换的部件。

在经过擦拭部92时的印刷头41的移动方向为y方向的情况下，擦拭部件921是在与其正交的x方向上扁平的板状部件，擦拭部件921形成于当印刷头41经过擦拭部92的上方时其前端(上端)与墨排出面411接触的位置及高度。

而且，擦拭部件921与印刷头41的移动相应地柔软地挠曲，通过使前端部分与墨排出面411滑动接触，能够将附着于墨排出面411(设于墨排出面411的喷嘴的排出口)的墨等去除。

另外，若擦拭印刷头41的墨排出面411，则在擦拭部件921的前端部等附着墨。

因此，如图3所示，在本实施方式的清洁部9设有将附着于擦拭部件921的墨去除的刮擦部93。

刮擦部93在与擦拭部件921对置的一侧的面上具备与擦拭部件921滑动接触而将附着于其前端部等的墨刮落的刮擦部件931。另外，刮擦部件931的材料、形状等不被特别限定，只要能够去除附着于擦拭部件921的墨即可。

另外，在壳体11的内部设有对印刷指部u1的甲部t(甲部t的表面)实施印刷的印刷部40和取得包含甲部t的印刷指部u1的图像的拍摄部50等。

拍摄部50(参照图2)具备拍摄装置51和照明装置52。

拍摄部50通过照明装置52对载置于指部载置部2的印刷指部u1的甲部t进行照明。而且，通过拍摄装置51拍摄该印刷指部u1，获得印刷指部u1的甲部t的图像即甲部图像(包含甲部图像的指部的图像)。

拍摄部50只要设于能够拍摄载置于指部载置部2的印刷指部u1的位置即可，具体的配置不被特别限定。在本实施方式中，拍摄装置51及照明装置52固定配置在壳体11的顶面内侧、并且是能够与载置于指部载置部2的印刷指部u1的甲部t(甲部t的表面)对置的位置。

另外，拍摄部50也可以构成为能够通过使印刷头41移动的头移动机构49而在xy方向上移动。

拍摄装置51例如是具备具有200万像素左右以上的像素的固体拍摄元件和透镜等而构成的小型相机。另外，照明装置52例如是白色led等照明灯。

拍摄部50利用拍摄装置51拍摄甲部t而取得甲部图像(包含印刷指部u1的甲部t的图像)。由拍摄部50取得的甲部图像经由通信部发送到终端装置7。

该拍摄部50与后述的控制装置30的拍摄控制部312(参照图2)连接，由该拍摄控制部312控制。

另外，由拍摄部50拍摄到的图像的图像数据也可以存储于后述的存储部32。

印刷部40具备一边在甲部t之上(即，甲部表面的上方)移动一边对甲部表面进行印刷的移动体即印刷头41、以及用于使印刷头41沿x方向(图1等中的x方向、美甲打印装置1的左右方向)、y方向(图1等中的y方向、美甲打印装置1的前后方向)移动的头移动机构49(参照图2)等。

印刷头41支承于用于使印刷头41沿x方向移动的x方向移动工作台、用于使印刷头41沿y方向移动的y方向移动工作台，头移动机构49由用于使印刷头41沿x方向及y方向适当移动的作为驱动马达的x方向移动马达46和y方向移动马达48等构成。

驱动马达(x方向移动马达46和y方向移动马达48)例如是带刷的dc马达等。另外，驱动马达并不限定于此，也可以应用于其他构成。

在本实施方式中，作为驱动马达的x方向移动马达46和y方向移动马达48构成为能够将作为移动体的印刷头41的移动速度切换为多个阶段。

另外，印刷头41在搭载于未图示的滑架的状态下支承于x方向移动工作台及y方向移动工作台而在甲部表面的上方移动，在设为“移动体”时，也可以广泛地包含印刷头41和滑架等在甲部表面的上方移动的部件。

本实施方式的印刷头41是喷墨方式的喷墨头，该印刷头41为，与甲部表面对置的面为具备供墨排出的多个喷嘴的排出口(未图示)的墨排出面411，使墨微滴化，从墨排出面411对印刷对象(甲部t)的被印刷面即甲部表面直接吹送墨而进行印刷。印刷头41例如能够排出黄色(y；yellow)、品红(m；magenta)、靛蓝(c；cyan)的墨。

另外，由于从印刷头41的墨排出面411排出的墨是细微的液滴，因此若印刷头41与甲部t的表面的距离过远，则墨不能着落在正确的位置，不能进行高精细的印刷。因此，印刷头41的印刷优选的是在与甲部表面对置的墨排出面411位于甲部表面的上方几mm程度的状态下进行。

而且，在本实施方式的印刷部40中，作为检测作为移动体的印刷头41的位置的检测部，设有编码器401(参照图2)。

图6是表示本实施方式中的编码器的构成的示意图。另外，在图6中，图示了用于检测印刷头41的x方向上的位置的x方向的编码器401的例子。

另外，图6的sp的符号重叠的线段是为了容易理解地说明根据后述的编码器401的狭缝间距离与印刷头41经过该距离所花费的时间计测速度而简单地放大表现编码器的狭缝间距离的附图。另外，其下方记载的dp的符号重叠的线段是用于说明后述的驱动马达的反馈控制间隔而使用的附图。

编码器401是由例如光遮断器等构成的传感器，该光遮断器具有对置的发光部和受光部(均未未图示)，通过由受光部检测出来自发光部的光被物体遮挡而判定物体的位置等。

在本实施方式中，如图6所示，在移动体即印刷头41等安装有等间隔地形成有多个狭缝的狭缝板401a。狭缝在狭缝板401a的延伸方向上交替地形成有通过印刷等而透射光的透射部和不透射光的非透射部。

编码器401读取该狭缝板401a的狭缝，将检测结果输出到作为印刷控制部314发挥功能的处理器31(后述)。处理器31(印刷控制部314)基于编码器401的检测结果检测移动体即印刷头41等的移动量(移动距离)。

即，编码器401对形成于狭缝板401a的狭缝(透射部/非透射部)的经过次数进行计数。根据该计数结果，处理器31(印刷控制部314)能够掌握印刷头41当前位于什么位置。这样，本实施方式的编码器401作为位置检测部发挥功能。

另外，由于狭缝宽度均匀(大致均匀)，因此通过计测从上1次经过狭缝(透射部或者非透射部)的定时起到本次经过的定时为止的时间(即，图6中移动作为一条狭缝大小的sp间的距离(单位距离)所需要的时间)，能够掌握印刷头41的移动速度(印刷头41以何种程度的速度驱动、即驱动马达的驱动速度)。这样，本实施方式的编码器401也作为速度检测部发挥功能。

另外，这里，“速度”既可以是每单位时间的移动量(印刷头41的移动距离)，也可以是每单位距离(这里例如是编码器401的一条狭缝大小的距离)的移动时间。

为了使从印刷头41排出的墨着落到所希望的位置，重要的是使印刷头41以等速驱动。因此，使用基于输出信息(这里是使印刷头41移动的驱动马达(x方向移动马达46)的驱动速度的信息)决定输入值(这里是施加于驱动马达的电压的占空比)的反馈控制来进行驱动马达的控制。

具体而言，基于作为目标的驱动速度与当前的驱动速度的差分，计算施加于驱动马达的电压的占空比(输入值)。

图7是表示本实施方式中的反馈控制的概要的框线图。

在图7中，作为反馈控制，图示了使用例如通过输出值(这里是驱动马达的驱动速度)与目标值的偏差、其积分及微分这三个要素来进行输入值(这里是施加于驱动马达(x方向移动马达46)的电压的占空比)的控制的pid控制(proportional-integral-differentialcontroller)的情况。

另外，图中“p”表示比例要素(p增益，p＝proportional)，“i”表示积分要素(i增益，i＝integral)，“d”表示微分要素(d增益，d＝derivative)。另外，这里所示的反馈控制是1个例子，用于得到施加于驱动马达(x方向移动马达46)的电压的占空比(输入值)的方法并不限定于pid控制。

在将计算驱动马达(x方向移动马达46)的驱动速度的定时设为“dp”时，接下来对向驱动马达(x方向移动马达46)输入的电压的占空比(输入值)进行计算的反馈计算间隔(计算驱动速度且接下来计算向驱动马达输入的电压的占空比的间隔，图6中的dp间的间隔)不被特别限定，但例如为1ms间隔。

另外，该反馈控制与经过编码器401的狭缝板401a的定时(图6中的“sp”)独立地被处理。

印刷部40中的作为移动体的印刷头41、作为使印刷头41驱动的驱动马达的x方向移动马达46及y方向移动马达48、编码器401连接于后述的控制装置30的印刷控制部314(参照图2)，由该印刷控制部314控制。

控制装置30例如设置于在壳体11顶面的下表面侧等配置的未图示的基板等。

如图2所示，控制装置30是具备cpu(centralprocessingunit)等处理器31(控制部)和由rom(readonlymemory)321及ram(randomaccessmemory)322等构成的存储部32的计算机。

在存储部32中储存有用于使美甲打印装置1动作的各种程序、各种数据等。

具体而言，在存储部32的rom321中储存有用于进行印刷处理的印刷程序等各种程序，通过由控制装置30执行这些程序，对美甲打印装置1的各部进行统一控制。即，控制装置30的处理器(cpu)31通过将这些程序例如在ram322的作业区域展开并执行，从而统一控制美甲打印装置1的各部。

处理器31在从功能上看的情况下，作为通信控制部311、拍摄控制部312、甲部信息检测部313、印刷控制部314、灯控制部315等发挥功能。作为这些通信控制部311、拍摄控制部312、甲部信息检测部313、印刷控制部314、灯控制部315等的功能通过cpu等处理器31与存储于存储部32的rom321的程序的协作来实现。

即，cpu等处理器31通过将存储于存储部32的rom321的与上述的功能对应的程序例如在存储部32的ram322的作业区域中展开并执行来实现。另外，处理器31所具备的功能并不限定于此，也可以具备其他各种功能。

处理器31的作为通信控制部311的功能是控制通信部14的动作的功能。在本实施方式中，控制与终端装置7之间的通信，在从终端装置7发送了印刷用数据等的情况下对其进行接收。

另外，在由拍摄部50取得了甲部图像时，也可以将甲部图像数据向终端装置7发送。

另外，若利用后述的甲部信息检测部313检测出甲部信息，则将且向终端装置7侧发送。

另外，在如美甲打印装置1侧在印刷中或印刷前后产生了故障等的情况等那样、动作状况产生了异变的情况下，将该旨意向终端装置7侧发送。在本实施方式中，在编码器401检测出印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况下，通信控制部311视为印刷头41与甲部t干涉(例如与甲部t等的碰撞)，并经由通信部14将该旨意向终端装置7侧发送。

处理器31的作为拍摄控制部312的功能是控制拍摄部50的拍摄装置51及照明装置52，使拍摄装置51拍摄包含载置于指部载置部2的印刷指部u1的甲部t的图像在内的指部的图像(以下称作“甲部图像”。)的功能。

由拍摄部50取得的甲部图像的图像经由数据通信部14向终端装置7发送。另外，图像数据也可以存储于存储部32。

处理器31的作为甲部信息检测部313的功能是基于由拍摄装置51拍摄到的载置于指部载置部2的印刷指部u1的甲部t的图像，检测与印刷指部u1的甲部t有关的甲部信息的功能。

这里，甲部信息例如是甲部t的轮廓(甲部形状、甲部t的水平位置的xy坐标等)、甲部t的表面的相对于xy平面的倾斜角度(甲部t的倾斜角度、甲部曲率)等。另外，在能够根据由拍摄装置51拍摄到的图像等取得甲部t的高度(甲部t的垂直方向的位置、以下称为“甲部t的垂直位置”或者简称为“甲部t的位置”。)的情况下，甲部t的高度也包含在甲部信息中。

处理器31的作为印刷控制部314的功能是基于从终端装置7发送的印刷用数据向印刷部40输出控制信号，控制印刷部40的x方向移动马达46、y方向移动马达48、印刷头41等，以对甲部t实施根据该印刷用数据的印刷的功能。

印刷控制部314被发送来自编码器401的印刷头41的位置信息，印刷控制部314基于该位置信息等，控制x方向移动马达46、y方向移动马达48、印刷头41等，进行向甲部t的印刷。

然后，本实施方式的处理器31作为印刷控制部314，判断印刷头41的印刷动作是否满足所设定的条件，在判断为印刷头的印刷动作满足所设定的条件的情况下，使通常的处理(印刷处理)继续进行，在判断为印刷头的印刷动作不满足所设定的条件的情况下，判断为产生了由印刷头41与甲部t干涉(即碰撞或接触)引起的错误状态，转移至不同于印刷动作的错误应对处理。作为错误应对处理，首先，使驱动马达(即，x方向移动马达46、y方向移动马达48)停止，使印刷头41的印刷动作(移动及墨排出)停止。

此外，在本实施方式中，如前述那样，构成头移动机构49的驱动马达即x方向移动马达46、y方向移动马达48构成为能够将作为移动体的印刷头41的移动速度切换为多个阶段。印刷控制部314控制x方向移动马达46、y方向移动马达48作用下的印刷头41的移动，使得在最初至少在甲部表面的上方移动时使印刷头41以第1移动速度移动。

这里“第1移动速度”是指在x方向移动马达46、y方向移动马达可切换的移动速度内、假设印刷头41与印刷指部u1或甲部t碰撞(干涉)也不易让用户感觉到较大的冲击、且印刷头41等装置各部不会破损等程度的速度，并且是比后述的第2移动速度(例如1秒钟20cm左右)慢的速度，例如优选的是第2移动速度的一半左右的速度。

另外，印刷控制部314被发送来自位置检测部即编码器401的印刷头41的位置信息。在编码器401检测出的印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况下，视为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件的情况，印刷控制部314控制作为驱动马达的x方向移动马达46、y方向移动马达48以使印刷头41停止。

例如，如图4所示，如果以甲部t位于适合印刷的高度位置的方式将印刷指部u1载置到了指部载置部2，则作为移动体的印刷头41不与甲部t碰撞(干涉)，而以预先确定的一定的速度在甲部t的表面的上方移动。这样，将印刷头41以规定的速度移动的状态设为“印刷头41的印刷动作满足所设定的条件”的状态。

另外，这里，“规定的速度”是指作为与印刷模式等相应的适当的速度而设定的印刷头41的移动速度，不一定是相同的速度。即，印刷控制部314使印刷头41以与通过用户的操作等设定的模式等相应的适当的速度移动。例如，如果是设定了高精细地进行印刷的模式的情况，则印刷头41的移动速度成为相对较低的速度，如果是设定了迅速地印刷的模式的情况，则印刷头41的移动速度成为比高精细的模式中的速度快的速度。

与此相对，如图5所示，若在指部载置部2中印刷指部u1抬起，甲部t高于适合印刷的高度位置，则在甲部t的表面的上方移动的移动体即印刷头41会碰撞甲部t而不能移动。在该情况下，编码器401所检测的印刷头41的位置成为不变化的状态。这样，将印刷头41的位置不变化的状态设为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态。

这里，“规定时间”优选的是不足1秒的极短时间(例如200msec左右)。印刷头41停止了哪怕只是200msec左右的短时间，就能够判断为发生了与甲部t碰撞(干涉)等某种异常，需要使印刷头41停止。

在印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况下，印刷控制部314可以仅是使印刷头41停止，也可以是控制x方向移动马达46、y方向移动马达48，使印刷头41暂时停止之后，再使印刷头41移动到规定的待机位置等而停止。

这里，详细叙述“在印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况下，印刷控制部314使印刷头41停止”这一控制，即，在印刷头41的位置在规定时间内没有变化情况下，例如将在印刷控制部314使移动马达的驱动转矩比视为印刷头41的位置在规定时间内没有变化时的驱动转矩小、降低印刷头41要进行移动的力的基础上使印刷头41停止的控制作为1个例子而提示。

另外，若在印刷指部u1配置于装置内的状态下欲使印刷头41移动，则担心印刷头41进一步按压印刷指部u1或其甲部t或要勉强攀到甲部t之上而额外互相摩撞。因此，也可以是，在成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态时，在使印刷头41停止的状态下使用户从装置中取出印刷指部u1，在取出印刷指部u1之后使印刷头41移动到规定的待机位置等。

另外，既可以是在“最初在甲部表面的上方移动时”不从印刷头41排出墨，而是仅为了检查印刷指部u1及甲部t是否载置到了适当位置、不与印刷头41干涉而进行移动，也可以是在最初在甲部表面的上方移动时也从印刷头41排出墨而对甲部表面进行印刷。

在仅为了在印刷前进行检查而使印刷头41移动的情况下，在印刷指部u1及甲部t与印刷头41干涉的情况下，能够在印刷前重新进行位置调整，能够防止墨的浪费、返工的麻烦等。

另一方面，在最初在甲部表面的上方移动时也想要由印刷头41进行印刷的情况下，能够消除检查所需要的时间，迅速地进行印刷动作。

在该情况下，例如在作为移动体的印刷头41通过多次扫描而对甲部表面进行印刷的情况下，印刷控制部314控制x方向移动马达46、y方向移动马达48，使得至少在其第1次扫描时使印刷头41以第1移动速度移动。

例如，如图8a至图8c所示，在对1个甲部t进行3次扫描而完成印刷的情况下，在图8a所示的第1次扫描时，印刷控制部314使印刷头41以第1移动速度移动，如果未产生与甲部t碰撞等的异常(与印刷指部u1或甲部t的干涉)，则将移动速度切换为第2移动速度，直接进行图8b所示的第2次扫描、图8c所示的第3次扫描，完成对甲部t的印刷。

在图8a至图8c中，用粗箭头表示作为移动体的印刷头41的移动方向、用阴影表示作为印刷结束的部分的印刷结束区域af。

另外，这里，“第2移动速度”表示作为一般的印刷装置的印刷速度(例如1秒钟20cm左右)。另外，第2次扫描、第3次扫描时的印刷头41的移动速度不被特别限定，例如也可以仍以第1移动速度进行印刷。另外，“第2移动速度”并不限定于一种。作为“第2移动速度”，也可以容易地实现多种速度。例如，在作为驱动马达的x方向移动马达46、y方向移动马达48能够进行3个阶段以上速度切换的情况下，印刷控制部314也可以控制驱动马达，使得以第2次、第3次分阶段地加快印刷头41的第2移动速度。

另外，对1个甲部t通过几次扫描完成印刷是适当设定的事项，并不限定于本实施方式所示的例子。

例如，也可以通过1次扫描对甲部t的表面整体实施印刷。

在该情况下，在最初在甲部表面的上方移动时利用印刷头41进行印刷的情况下，通过1次以第1移动速度使印刷头41移动的同时进行印刷，从而同时完成印刷头41与甲部t的有无干涉的检查和对甲部t的印刷。

另外，在最初在甲部表面的上方移动时不从印刷头41排出墨，而仅为了检查印刷头41与甲部t是否干涉而进行移动的情况下，通过用于检查的移动和用于印刷的移动这2次扫描，完成对甲部t的印刷。

此外，在本实施方式中，处理器31根据需要使印刷头41移动到清洁部9，进行对印刷头41的墨排出面411进行清洁的印刷头41的清洁处理(例如由喷洗部91进行的喷洗处理、由擦拭部92进行的擦拭处理)。

清洁处理在开始通常印刷时或一系列的印刷动作(例如对1个甲部t的印刷)结束时进行。

而且，在本实施方式中，处理器31在判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件的情况下，作为错误应对处理而使驱动马达停止，之后进一步在清洁部9中进行印刷头41的清洁处理。

清洁处理的具体内容优选适当设定。关于这一点将在之后进行叙述。

处理器31的作为灯控制部315的功能是通过控制报告用灯13来切换点亮状态，从而将装置各部的动作状态向用户通知的功能。

在本实施方式中，灯控制部315例如在印刷准备完成的阶段使报告用灯13中的绿色的灯点亮，在正常地进行印刷动作的期间使绿色的灯闪烁，在产生了某些异常的情况下(即，成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态时)使红色的灯点亮或者闪烁。

特别是，在本实施方式中，作为灯控制部315的处理器31在编码器401所检测出的印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况下，判断为成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态，使报告用灯13中的红色的灯点亮或者闪烁，向用户报告异常的产生。

接下来，对本实施方式的美甲打印方法进行说明。

在使用本实施方式的美甲打印装置1进行美甲打印的情况下，用户操作美甲打印装置1的操作部12等而接通电源使美甲打印装置1起动。

另外，对终端装置7也接通电源，从终端装置7的操作部71选择美甲打印处理的执行。由此，美甲打印ap821b起动。

若美甲打印ap821b起动，则终端装置7的显示控制部812使显示部72显示美甲设计的一览及用于指示选择所希望的设计的消息等。接着，用户通过操作触摸面板、其他操作部71来选择对甲部t印刷的美甲设计。由此，操作信号被发送到控制装置80，所希望的美甲设计作为对甲部t印刷的设计而被选择。

接下来，终端装置7的显示控制部812使显示部72显示用于指示将想要印刷的甲部t(及其印刷指部u1)载置于美甲打印装置1的指部载置部2的指示画面。

若印刷指部u1被载置到了指部载置部2，则印刷指部u1被拍摄部50拍摄，取得甲部图像。然后，作为甲部信息检测部313的处理器31对由拍摄部50取得的甲部图像进行图像处理，由此检测甲部t的轮廓等甲部信息。

由甲部信息检测部313检测出的甲部信息经由通信部14、74发送到终端装置7，终端装置7的印刷数据生成部813基于该甲部信息将美甲设计的数据与作为印刷范围的甲部区域对齐，进行适当校正等而生成印刷用数据。

由印刷数据生成部813生成的印刷用数据从终端装置7经由通信部14、74发送到美甲打印装置1。

如图9所示，若接收印刷用数据，则美甲打印装置1的作为印刷控制部314的处理器31将印刷用数据向印刷部40输出(步骤s1)，与印刷处理程序等协作而开始印刷处理。

此时，印刷控制部314首先使印刷头41从规定的待机位置移动到印刷开始位置(在以多次扫描进行印刷的情况下，是与第1次扫描的印刷部分对应的位置。例如图8a所示的印刷头41的位置)(步骤s2)。

然后，印刷控制部314控制x方向移动马达46、y方向移动马达48作用下的印刷头41的移动而使得印刷头41以第1移动速度移动，并一边从印刷头41排出墨，一边进行第1次扫描的印刷(步骤s3)。

另外，在最初在甲部表面的上方移动时不从印刷头41排出墨的情况下，印刷头41不必须从与第1次扫描的印刷部分对应的位置(即，印刷开始位置)开始移动，只要能够从可在甲部表面的任意部分的上方移动的位置开始移动来检查印刷头41与甲部t有无干涉即可。

作为印刷控制部314的处理器31被随时从编码器401发送印刷头41的位置信息，印刷控制部314判断印刷头41的位置是否在正常变化(印刷头41的印刷动作是否满足所设定的条件)(步骤s4)。

在印刷头41的位置在正常变化的情况下(步骤s4；是)，印刷控制部314判断为印刷头41的印刷动作满足所设定的条件，在第1次扫描结束之后，使印刷头41移动到与第2次扫描的印刷部分对应的位置(例如图8b所示的印刷头41的位置)(步骤s5)，接着进行第2次扫描以后的印刷(步骤s6)。

另外，在第2次扫描以后的印刷时，优选的是以比最初在甲部表面的上方移动时(在本实施方式中，第1次扫描的扫描时)的第1移动速度快的第2移动速度(例如一般的印刷装置的通常的印刷速度)进行。

若规定次数(例如在图8a至图8c所示的例子中是3次)的扫描结束(步骤s7)，则对该甲部t完成美甲设计的印刷，本实施方式中的印刷处理结束。

另一方面，在印刷头41的位置没有变化的情况下(步骤s4；否)，印刷控制部314判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件，作为错误应对处理，控制x方向移动马达46、y方向移动马达48，使得印刷头41立即停止(步骤s8)，中止印刷动作。另外，在印刷头41进行墨排出的情况下，印刷控制部314使墨排出动作也停止。

在印刷头41的印刷动作产生了异常的情况下(即，变得不动、停止了印刷动作等的情况下)，作为灯控制部315的处理器31使报告用灯13中的红色的灯点亮，向用户报告异常的产生(错误)(步骤s9)。

另外，也可以是，将产生了异常的旨意发送给终端装置7，使终端装置7侧的显示部72显示错误消息、要求重新载置印刷指部u1的消息等。

这样，即使在未适当地载置印刷指部u1及甲部t而导致与作为移动体的印刷头41碰撞那样的情况下，也能够将对用户的印刷指部u1及甲部t带来的冲击抑制到最小限度，能够安全地重新进行美甲打印。

而且，本实施方式的处理器31在印刷动作成为错误的情况下(即，判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件的情况下)，作为错误应对处理而使印刷头41停止，然后在清洁部9中进行印刷头41的清洁处理(步骤s10)。

这是为了应对由于印刷头41与用户的甲部t接触而导致墨排出面411(印刷头41的喷嘴)污染的情况，排除对接下来进行的印刷的负面影响，在判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件的情况下，在印刷头的停止之后接着进行印刷头41的清洁处理。

另外，如前述那样，在使印刷头41移动到清洁部9时，为了使印刷头41不进一步与印刷指部u1、甲部t干涉，优选的是在将印刷指部u1取出到装置外之后开始移动。

因此，例如在印刷动作成为错误的情况下，也可以使终端装置7的显示部72显示“请拔出指部后按下按钮”等消息，若用户从装置拔出印刷指部u1并操作终端装置7的操作部71等的话，则将进行了该输入操作的旨意向处理器31输出。在该情况下，若处理器31取得用户已从装置拔出印刷指部u1的旨意的信息，则移至清洁处理。

另外，处理器31掌握印刷指部u1已被取出到装置外的方法并不限定于此。例如也可以由拍摄部50随时取得装置内的图像，分析该图像，检测装置内是否存在印刷指部u1。另外，例如，也可以在指部载置部2内设置检测有无印刷指部u1的传感器(例如按压传感器、触摸传感器等)，基于来自该传感器的检测结果检测装置内是否存在印刷指部u1。

作为清洁处理，优选准备有程度不同的多个种类。

而且，优选的是，例如处理器31根据判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件的等级来选择清洁处理的种类。

例如，本实施方式的清洁部9包含如前述那样进行喷洗处理的喷洗部91和进行对墨排出面411进行擦拭的擦拭处理的擦拭部92，清洁处理通过喷洗处理、擦拭处理或者它们的组合来进行。

图10a及图10b是表示清洁处理的具体内容的1个例子的流程图。

图10a所示的序列a是在想要仔细地进行清洁的情况下执行的清洁处理的例子，图10b所示的序列b是在印刷结束时等通常进行的清洁处理的例子。

在序列a的情况下，如图10a所示，若从终端装置7的操作部71等输入了开始印刷的指示(步骤s21)，则处理器31首先使印刷头41移动到喷洗部91，从喷嘴进行500发的排出动作(步骤s22)。接着，使印刷头41移动到擦拭部92，利用擦拭部件921擦拭印刷头41的喷嘴面411(步骤s23)。进而，处理器31再次使印刷头41移动到喷洗部91，从喷嘴进行1000发的排出动作(步骤s24)。之后，使印刷头41移动到规定的印刷开始位置，进行印刷处理(步骤s25)。若印刷结束，则再次使印刷头41移动到喷洗部91，从喷嘴进行300发的排出动作(步骤s26)，在此基础上移动到盖机构，将印刷头41的喷嘴面压盖(步骤s26)。由此，从印刷到清洁处理的一系列的处理结束。

如序列a那样，通过反复可靠地进行喷洗处理，从而即使在印刷头41碰到甲部t而墨附着于墨排出面411的情况下等，也能够使墨排出面411及各喷嘴恢复到适于进行印刷的状态。

另一方面，在序列b的情况下，如图10b所示，若从终端装置7的操作部71等输入了开始印刷的指示(步骤s31)，则处理器31首先使印刷头41移动到喷洗部91，从喷嘴进行300发的排出动作(步骤s32)。之后，使印刷头41移动到规定的印刷开始位置，进行印刷处理(步骤s33)。若印刷结束，则再次使印刷头41移动到喷洗部91，从喷嘴进行300发的排出动作(步骤s34)，在此基础上使其移动到盖机构，将印刷头41的喷嘴面压盖(步骤s35)。由此，从印刷到清洁处理的一系列的处理结束。

如序列b那样，仅在印刷的前后各进行1次喷洗处理，并进行印刷处理，从而能够使墨排出面411及各喷嘴恢复为适于进行印刷的状态并且迅速地进行印刷处理。

仔细地进行清洁处理能够可靠地清洁墨排出面411。但是，另一方面，清洁处理需要时间，而且若进行较多的喷洗处理，则相应地印刷外消耗较多的墨。

因此，优选的是，处理器31根据错误的等级(印刷头41的状态)，以如下方式选择清洁处理的种类：在虽然判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件，但印刷头41立即停止，判断为几乎没有产生墨污染等的情况下，选择序列b的清洁处理，在印刷动作进展、印刷头41碰撞于在甲部整个面附着有较多墨的状态的甲部t的情况、或印刷头41停止后被放置了一定时间的情况等时，判断为墨污染的程度严重、或有可能粘结有墨的情况下，选择序列a的仔细清洁处理。

这样，关于进行序列a的清洁还是进行序列b的清洁的判断，也可以根据从判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件的时刻起到印刷头41停止为止所花费的时间是否超过预先设定的阈值来进行判断，或者根据从判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件的时刻起到印刷头41停止为止所花费的距离是否超过预先设定的阈值来进行判断。

另外，处理器31可选择的清洁处理的种类并不限定于这里例示的2种。清洁处理的种类可以是1种，也可以准备3种以上。

例如，也可以进一步增加序列a的步骤s22、步骤s24、步骤s26中的喷洗处理的墨排出次数，进行比序列a更仔细的清洁，或者相反地准备减少步骤s22、步骤s24、步骤s26中的喷洗处理的墨排出次数的、序列a与序列b的中间等级的清洁处理，能够根据状况来选择。

另外，也可以通过调整擦拭处理中的擦拭动作的次数，从而能够选择进一步多个阶段的种类的清洁处理。

若清洁处理结束，则处理器31进一步判断是否对甲部t进行印刷处理(步骤s11)，在判断为进行印刷处理的情况下(步骤s11；是)，返回步骤s1并反复进行处理，在判断为不进行印刷处理的情况下(步骤s11；否)，结束处理。

另外，在这种情况下的“判断为进行印刷处理的情况”中，包括对成为错误而中止了印刷的甲部t进行再次印刷的情况、和对不同指部的甲部t进行印刷的情况。在对成为错误而中止了印刷的甲部t进行再次印刷的情况下，在印刷的图像没有变更的情况下，也可以省略步骤s1而从步骤s2再次开始。

如以上那样，根据本实施方式，在开始了印刷头41对甲部t的印刷之后，处理器31判断印刷头41的印刷动作是否满足所设定的条件，在判断为满足所设定的条件的情况下，继续进行通常的处理，在判断为不满足所设定的条件的情况下，作为错误应对处理，使驱动马达停止。

因此，在对甲部t的印刷中产生了某种错误的情况下，能够迅速地使印刷头停止来应对，能够安全地进行对甲部t的印刷动作。

另外，在印刷成为错误的情况下，需要先使涂覆到了甲部t的墨卸掉而重新进行印刷，但在本实施方式中，由于印刷头停止，因此能够安全地将指部取出到装置外，也能够迅速/顺畅地进行涂覆到甲部t的墨的去除等、为重新印刷做准备的作业。

另外，在本实施方式中，具备检测印刷头41的位置的作为位置检测部的编码器401。

因此，能够以简易的构成掌握印刷头41是否在正常动作。

而且，在编码器401检测出的印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况下，作为印刷控制部314的处理器31判断为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态，使印刷头41停止。

因此，能够以简易的构成检测出印刷头41由于与印刷指部u1、甲部t碰撞等而不能移动的状态。

另外，本实施方式的美甲打印装置1还具备对印刷头41的墨排出面411进行清洁的清洁部9，在处理器31判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件的情况下，作为错误应对处理，使驱动马达停止，之后进一步进行清洁部9对印刷头41的清洁处理。

因此，即使在由于某种错误而污染了墨排出面411的情况下，也能够通过清洁而恢复到适合于印刷的状态。

另外，在本实施方式中，作为清洁处理，准备有程度不同的多个种类，处理器31根据判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件的等级来选择清洁处理的种类。

因此，能够根据错误的程度等，根据需要进行适当的清洁处理。

另外，在本实施方式中，清洁部9包含进行喷洗处理的喷洗部91和进行对所述墨排出面进行擦拭的擦拭处理的擦拭部92，清洁处理是喷洗处理、擦拭处理或者它们的组合。

因此，如通过喷洗处理来消除喷嘴的堵塞等、或通过擦拭处理来将附着于墨排出面411的墨擦除等这样，能够根据印刷头41、墨排出面411的污染的程度等进行适当的清洁处理。

另外，在本实施方式中，作为驱动印刷头41的驱动马达的x方向移动马达46、y方向移动马达48构成为能够将印刷头41的移动速度切换为多个阶段，该印刷头41为一边在甲部表面的上方移动一边对甲部表面进行印刷的移动体，在最初至少在甲部表面的上方移动时，印刷控制部314控制驱动马达，使得在驱动马达可切换的移动速度内使印刷头41以第1移动速度移动。

然后，在以第1移动速度移动之后，在判断为印刷头41的印刷动作满足所设定的条件的情况下，使印刷头41以比第1移动速度快的第2移动速度移动。

因此，即使在由于印刷指部u1、甲部t的载置方法不适当而与印刷头41干涉(碰撞)那样的情况下，印刷指部u1、甲部t所受到的冲击也可以为最低限度，另外，也能够防止印刷头41等装置各部因冲击而破损/故障。

由此，能够安全地进行美甲打印。

另外，在以第1移动速度使印刷头41移动且未检测出异常时，控制成之后使印刷头41以恒定速度的第2移动速度移动。

因此，一旦确认了安全后就能够迅速地进行印刷动作，能够迅速并且安全地进行美甲打印。

另外，在本实施方式中，印刷头41在最初在甲部表面的上方移动时也进行向甲部表面的印刷动作(即，墨排出)。

因此，在最初在甲部表面的上方移动时，能够同时实现印刷指部u1、甲部t与印刷头41的干涉检查和印刷动作，能够不浪费时间，能够迅速并且安全地进行美甲打印。

另外，在本实施方式中，印刷头41通过多次扫描对甲部表面进行印刷，印刷控制部314控制驱动马达，使得在其中的第1次扫描时使印刷头41以第1移动速度移动。

因此，在通过多次扫描完成美甲打印的情况下，也能够不浪费时间，迅速并且安全地进行美甲打印。

另外，在本实施方式中，作为向用户报告各部的动作状态的报告单元，在美甲打印装置1侧具备报告用灯13，在终端装置7侧具备能够进行警告显示等的显示部72，在作为位置检测部的编码器401检测出的印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况下，将该旨意报告给用户。

因此，用户能够掌握不能进行美甲打印的状况及其原因，能够适当地应对。

另外，以上说明了本发明的实施方式，本发明并不限定于该实施方式，在不脱离其主旨的范围内，当然能够进行各种变形。

例如，在本实施方式中，如图8a至图8c所示，在通过多次扫描对甲部表面进行印刷的情况下，仅使最初的第1次扫描以第1移动速度进行，使之后的第2次扫描以后以恒定速度的第2移动速度进行，但印刷头41的扫描速度的控制并不限定于此。

印刷头41的扫描只要是仅使最初的第1次扫描以第1移动速度进行、使之后的第2移动速度为印刷头41的速度逐渐变快即可，例如，印刷控制部314也可以控制驱动马达，使得以与第1次扫描相比第2次扫描时加快印刷头41的速度、与第2次扫描相比第3次扫描时加快印刷头41的速度的方式阶段性地切换移动速度。

另外，也可以在1个扫描中也逐渐提高印刷头41的速度。

这样，一旦判断为印刷指部u1、甲部t与印刷头41没有干涉后，就能够以尽可能快的速度进行印刷，迅速地完成美甲打印。

另外，并非必须将本实施方式所示的印刷头41的扫描时的移动速度(驱动速度)控制为多个阶段。

即，在上述实施方式中，例示了如下情况：处理器31在使印刷头41至少最初在甲部表面的上方移动时，控制驱动马达而使得以第1移动速度移动印刷头41，之后，在判断为满足所设定的条件情况下，控制驱动马达而使得以比第1移动速度快的第2移动速度移动印刷头41。

在本发明中，进行在此示例的多个阶段的速度控制不是必须的要素。

例如，也可以从最初的第1次扫描起到印刷结束为止以相当于通常的印刷速度的第2移动速度使印刷头41移动。

在这种情况下，能够更迅速地完成美甲打印。

此外，在本实施方式中，示出了在成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态时，使印刷头41保持停止直到印刷指部u1被取出到装置外的例子，但印刷头41的动作控制并不限定于此。

例如，也可以是，处理器31基于来自编码器401的信息判断印刷头41的位置，使印刷头41向远离印刷指部u1的方向(例如在判断为印刷头41位于x方向上的印刷指部u1的右侧的情况下(例如图8b所示的状态)是右方向)移动而使印刷头41移动到清洁部9、盖机构6等。

在这种情况下，即使不判断印刷指部u1已被取出到装置外，也能够使印刷头41从现状迅速地移动而进行清洁处理等。

另外，也可以是，在印刷头41已攀到甲部t之上的情况下，处理器31根据印刷头41比甲部宽度方向(图8a～图8c等中的x方向)的中心位置靠右侧还是靠左侧，进行控制而使得印刷头41向在甲部t之上移动的距离较短的那侧进行移动。

例如，在印刷头41在x方向上从右向左移动的情况下，在印刷头41在到达甲部宽度方向的中心位置前停止(即，在中心位置的右侧停止)的情况下，使印刷头41以向右侧返回的方式移动而从甲部t之上脱离。另外，同样，在印刷头41在x方向上从右向左移动的情况下，在印刷头41越过甲部宽度方向的中心位置而停止(即，在中心位置的左侧停止)的情况下，继续使印刷头41向左侧移动而从甲部t之上脱离。

有时在印刷头41已攀到甲部t之上的状态下要拔出印刷指部u1很困难。另外，若在印刷头41的墨排出面411与甲部t接触(干涉)的状态下想要强行拔出印刷指部u1，则担心使甲部t疼痛。而且，作为印刷头41侧也担心墨排出面411损伤，优选的是尽可能早地消除印刷头41与印刷指部u1、甲部t碰撞的状态。

在该情况下，优选的是，处理器31基于印刷头41与甲部t的位置关系等决定印刷头41的移动方向(脱离方向)，以将两者的损伤抑制为最小限度。

此外，在本实施方式中，具备不仅作为检测印刷头41的位置的位置检测部发挥功能、也作为检测印刷头41的移动速度的速度检测部发挥功能的编码器401。因此，处理器31也可以基于编码器401的检测结果，在印刷头41的速度成为规定阈值以下时，判断为印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件。

即，在本实施方式中，例示了在印刷头41的位置在规定时间内没有变化的情况下，视为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态而使印刷头41停止的情况，但是否成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态的判断并不限定于此。

也可以在印刷头41的速度成为规定的阈值以下的情况下，视为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态，印刷控制部314进行控制驱动马达而使得印刷头41停止等的错误应对处理。

图11是表示使印刷头驱动时的速度特性的图表。

在图11中例示了如下情况：坐标700以后的区域为印刷区域pa，作为印刷头41的目标的驱动速度为7ips(inch/second)，印刷头41的驱动(用于印刷动作的移动)从坐标600开始。

在图11所示的例子中，印刷头41的驱动速度在作为印刷区域pa的坐标700以后的区域中以作为目标速度的7ips(inch/second)的速度稳定。

另外，在图11所示的图表上，在坐标700以后的区域中也是，速度特性以约1ips的振幅细微地上下移动，但该速度变动振度α是由驱动马达(带刷的dc马达)所具有的特性产生的，是即使正常动作也会产生的误差范围内的速度变化。

若印刷头41与印刷指部u1、甲部t接触，则例如如图11中虚线所示，印刷头41的驱动速度急剧降低。因此，优选的是例如将阈值设为即使考虑了上述的误差范围即速度变动幅度α也能够判断出显然产生了某种异常的速度，在判断为低于该阈值的时刻(例如图11中的β所示的点)，判断为产生了印刷头41与印刷指部u1、甲部t接触等错误。

将该情况下的阈值设定为何种程度是适当确定的，但例如在图11所示的例子中，将阈值设为目标速度的60％。

另外，在图11所示的例子中，示出了将目标速度设为7ips(inch/second)、阈值也以此为基准进行设定的例子，但目标速度是作为与印刷模式等相应的适当的速度而设定的印刷头41的移动速度，并不限定于7ips(inch/second)。

即，如前述那样，印刷控制部314以与通过用户的操作等而设定的模式等相应的适当的速度使印刷头41移动。因此，例如如果是设定了高精细进行印刷的模式的情况下，则目标速度为较低速，如果是设定了迅速地印刷的模式的情况下，则目标速度成为比在高精细模式中设定的速度快的速度。

这样，在通过印刷头41的驱动速度的变化判断印刷指部u1、甲部t与印刷头41有无干涉的情况下，虽然不至于达到作为移动体的印刷头41不会抵接于印刷指部u1、甲部t而不动的程度，但即使在印刷头41的墨排出面411等一边与甲部表面接触一边移动的情况下等时也能够适当地检测出异常的产生。

即使是印刷头41稍微接触到甲部t的程度，甲部表面也会被污染，不会成为美观成品的美甲打印。在这种情况下，也能够使印刷头41停止，能够防止不必要排出墨，并且能够尽早进行美甲打印的返工等应对。

另外，也可以构成为，在狭缝板401a以极细的宽度形成狭缝，利用编码器401对其进行读取，从而即使是印刷头41稍微擦过印刷指部u1、甲部t的程度的变化，也能够检测到。

在这种情况下，能够尽早检测到错误的产生并进行适当的对应(使驱动马达停止等错误应对处理)。

另外，在本实施方式中，例示了通过编码器401所检测出的印刷头41的位置的变化来判断印刷指部u1、甲部t与印刷头41是否有干涉的情况，但印刷指部u1、甲部t与印刷头41有无干涉的判断并不限定于基于编码器401的检测结果。

例如，处理器31也可以通过参照驱动马达的转矩来判断是否成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态。

即，在要将印刷头41的驱动速度维持为一定的情况下，对驱动马达施加有一定的转矩。但是，若印刷头41与印刷指部u1、甲部t干涉，则在相同的转矩下不能维持印刷头41的驱动速度，驱动马达的转矩变化。

因而，通过观察转矩的变化也能够检测错误的产生。

此外，例如如图12所示，也可以使美甲打印装置1的拍摄部50配置于甲部t之上而取得甲部t的表面(甲部表面)的图像，在取得的图像存在异常的情况下，视为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态，印刷控制部314进行控制驱动马达而使印刷头41停止等错误应对处理。

通常，在对甲部t进行美甲打印的情况下，为了改善显色等，预先对甲部表面涂上白色等基底。

在该情况下，在印刷头41移动之前且位于印刷开始位置时，如图13a所示，本来整面为白色的，但在印刷头41在甲部表面的上方移动之后，如图13b所示那样变脏的情况下，能够判断为印刷头41(印刷头41的墨排出面等)与甲部表面接触。

因此，在由拍摄部50取得的图像存在这种异常的情况下，视为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态，作为印刷控制部314的处理器31进行使印刷头41停止等错误应对处理。

另外，在这种情况下，也优选的是进行报告用灯13的点亮、向终端装置7的显示部72的显示等，向用户报告该异常的产生。

另外，即使在印刷头41位于印刷开始位置时的图像(例如图13a所示的图像)和印刷头41在甲部表面的上方移动后的图像之间存在变化的情况下，在该变化是预计印刷的图案经1次扫描描绘后1次扫描量的区域成为印刷结束区域af的图像(例如图13c所示那样的图像)的情况下，印刷控制部314也不会判断为异常，继续进行印刷动作。

关于在印刷头41在甲部表面的上方移动后的图像中存在怎样的变化的情况下判断为异常，例如通过印刷控制部314比较印刷用数据与拍摄图像来进行。

而且，也可以根据由拍摄部50取得的图像来取得印刷头41的位置，在印刷头41的位置未变化的情况下或判断为未进行正常的印刷动作的情况下，视为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态，作为印刷控制部314的处理器31进行使印刷头41停止等错误应对处理。

这样，在通过图像来判断印刷指部u1、甲部t与印刷头41有无干涉的情况下，虽然不至于达到作为移动体的印刷头41抵接于印刷指部u1、甲部t而不动的程度，但即使在印刷头41的一部分摩擦甲部表面等而弄脏甲部表面、不能成为美观的成品的美甲打印那样的情况下，也能够使印刷头41停止，能够尽早进行美甲打印的返工等应对。

因此，也能够应对仅通过由编码器401进行的印刷头41的位置检测难以应对的情况。

另外，如上述那样，在观察印刷头41的驱动速度的变化来判断错误的产生的情况、或观察驱动马达的转矩的变化来判断错误的产生的情况等时，在根据印刷头41的位置的变化(即印刷头41是否停止)以外判断是否成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态的情况下，有时变化细微，仅通过该变化难以准确地判断是否产生了错误。

因此，在使用这些方法的情况下，为了确保判断的准确性，优选的是也一并使用由拍摄部50取得图像并对其进行分析的方法。

另外，在本实施方式中，作为成为“印刷头41的印刷动作不满足所设定的条件”的状态的情况下的错误应对处理，例示了使印刷头41(使其驱动的驱动马达)停止、并进行清洁处理的情况，但错误应对处理并不限定于此。

例如，作为错误应对处理，也可以仅使印刷头41(使其驱动的驱动马达)停止。根据错误的程度，可以想到也有通过墨排出面411等清洁而不能应对的情况。另外，在这种情况下，也可以进行催促用户更换印刷头41的显示等应对。

另外，在本实施方式中，例示了仅使最初的第1次扫描以第1移动速度进行的情况，但并不限定于此。

例如，也可以在美甲打印装置中具备能够从侧甲部轮廓侧拍摄印刷指部u1及甲部t的拍摄部，在将印刷指部u1载置于指部载置部2时，检测甲部t(甲部t的表面)与作为移动体的印刷头41接近规定值以上的范围，在对该范围的上方进行扫描时，也由印刷控制部314控制驱动马达而使得成为第1移动速度。

由此，即使是图1等中的y方向上的甲部的弯曲大的用户，也能够缓和印刷头41对印刷指部u1、甲部t的碰撞的冲击。

另外，在本实施方式中，例示了与印刷指部u1、甲部t干涉的移动体是印刷头41的情况，但移动体并不限定于印刷头41。例如，也可以是保持印刷头41的滑架，在滑架与印刷指部u1、甲部t干涉从而编码器401等检测出异常的情况下，印刷控制部314也控制驱动马达而使得印刷头41(及滑架)的移动停止。

另外，也可以将在印刷头41、滑架等与印刷指部u1、甲部t干涉之前与印刷指部u1、甲部t抵接那样的缓冲部件安装于印刷头41、滑架等。在这种情况下，缓冲部件也包含在移动体中。

在该情况下，如果由聚氨酯树脂等柔软的材料形成缓冲部件，则能够进一步缓和对印刷指部u1、甲部t的冲击，并且也能够更可靠地防止印刷头41等的破损。

另外，在本实施方式中，作为清洁部9，例示了具有喷洗部91及擦拭部92的情况，但清洁部9的种类并不限定于此。也可以取代它们或者与它们一并地设有其他清洁部。

作为其他清洁部，例如也可以设置将由毛毡等高吸收性的材料形成的吸收部件压贴于墨排出面411而使附着于墨排出面411的墨等吸收/吸附来去除的部件等。

在具备多个种类的清洁部9的情况下，优选的是处理器31根据错误的程度、状况来适当判断进行何种种类的清洁的组合。

另外，在本实施方式中，例示了作为美甲打印装置1侧的报告单元设有报告用灯13的情况，但报告单元并不限定于此。

例如，也可以具备能够在美甲打印装置1显示警告消息等的显示部，并使其作为报告单元发挥功能。另外，也可以在美甲打印装置1设置扬声器等语音输出单元作为报告单元，通过语音、蜂鸣器等向用户报告。

在本实施方式中，以在终端装置7侧进行印刷开始指示的输入、印刷用数据的生成等的情况为例，但也可以在美甲打印装置1侧设置各种指示的输入部、生成印刷用数据的印刷数据生成部等，由美甲打印装置1的控制装置30进行这些处理。

另外，在本实施方式中，例示了美甲打印装置1与终端装置7协作构成印刷系统并对甲部进行印刷的情况，但美甲打印装置1并不限定于这里所示的情况，也可以构成为以单体完成印刷动作。

另外，在本实施方式中，例示了在终端装置7的存储部82设有储存美甲设计的图像数据的美甲设计存储区域822的情况，但美甲设计的图像数据并不限定于保存于终端装置7的存储部82的情况，也可以保存于美甲打印装置1的存储部32。

另外，也可以构成为，在能够经由网络线路等连接的服务器装置等中预先存储有美甲设计的图像数据，能够访问服务器装置等来参照美甲设计的图像数据。

这样，能够从更多的美甲设计中选择要印刷的设计。

另外，在本实施方式中，作为美甲打印装置1的印刷头41，采用了具备喷墨方式的印刷头41的构成，但印刷头41的构成并不限定于此。

另外，也可以在美甲打印装置1设有干燥部，该干燥部具备用于在印刷后使墨干燥的加热器、风扇。

以上说明了本发明的几个实施方式，但本发明的范围并不限定于上述实施方式，包括权利要求书记载的发明的范围及其均等的范围。