体内监视摄像机系统的制作方法

本发明涉及具备导入到体内的摄像部的体内监视摄像机系统。

背景技术：

内视镜手术是在不对患者进行开腹的情况下进行检查或治疗处置的低创伤性的手术。在内视镜手术中，钳子等处置用具和内视镜分别被导入到患者的体腔内。施术者在内视镜的观察视野内捕捉插入到体腔内的处置用具的前端部分的图像，一边通过内视镜观察处置用具对患部的处置状态一边进行处置作业。在内视镜手术中，通过对患者的腹部等的体壁(例如，腹壁)进行穿刺的筒将处置用具和内视镜导入到体腔内。另外，该筒是所谓的被称为套管针的管状构件。

施术者使内视镜靠近内脏器官将图像放大，来进行内脏器官的切开或缝合，此时，施术者的视野会变得非常窄。因此，期望一种能够广泛掌握作业区域外的状态(例如，作业区域外的处置用具的运动、出血状态、纱布等残留物的残留状态)的装置。

在专利文献1公开了如下内容，即，为使通过套管针对摄像机单元进行回收时摄像机单元不会被卡住，将用钳子把持的握持部(把持部)设为旋转自如的结构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国公开专利公报“特开2010-12222号公报(2010年1月21日公开)”

专利文献2：日本国专利公报“专利4472727号公报(2010年6月2日发行)”

专利文献3：日本国专利公报“专利4599474号公报(2010年12月15日发行)”

专利文献4：日本国公开专利公报“特开2012-239519号公报(2012年12月10日公开)”

技术实现要素：

发明要解决的课题

在专利文献1公开了在摄像机单元的两端设置了握持部的例子。在安装摄像机单元时需要使用一个握持部，在回收摄像机单元时需要使用另一个握持部。

即，在安装时使用的握持部由刚性优异的构件构成，以便牢固地夹住握持部，从而保持摄像机单元的姿势。另一方面，在回收时使用的握持部由圆盘状的旋转机构或弹性构件(海绵等)构成，成为回收时在将摄像机单元拉入到套管针时能容易改变摄像机单元的姿势的结构。因此，需要在安装时和回收时适当地选择所使用的握持部。

因此，在专利文献1的结构中，由于使摄像机单元旋转，或者由于增设套管针并分别用不同(例如，方向彼此不同)的钳子进行插入和回收，所以在插入时和回收时必须变更把持的握持部。其结果是，产生不容易从体内回收摄像机单元的问题。

本发明是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于，提供一种能够容易地从体内回收摄像部的体内监视摄像机系统。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述的课题，本发明的一个方式所涉及的体内监视摄像机系统的特征在于，具备导入到体内的摄像部，上述摄像部具备俯视时具有圆弧的外形的至少一个握持部，对于来自夹着上述握持部的医疗器具的外力，各上述握持部使上述摄像部相对于该医疗器具的姿势保持的同时使上述摄像部跟随该医疗器具的位移来进行位移，对于来自夹着上述握持部的医疗器具以外的外力，各上述握持部使上述摄像部以上述握持部与上述医疗器具的接点为中心进行旋转，或者使上述摄像部进行旋转使得该接点旋转移动。

发明效果

根据本发明的一个方式，能够容易地从体内回收摄像部。

附图说明

图1是示出体内监视摄像机系统的结构的示意图。

图2的(a)是实施方式1所涉及的摄像机单元的示意性剖视图，(b)是其俯视图。

图3的(a)是图1所示的摄像机支承管的立体图，(b)是图1所示的摄像机支承管和支承管接合部的剖视图，(c)是示出图1所示的摄像机支承管和支承管接合部的接合状态的剖视图，(d)是示出摄像机支承管和支承管接合部的变形例的剖视图，(e)和(f)是示出(a)所示的摄像机支承管的变形例的立体图。

图4的(a)是示出套筒的结构的剖视图，(b)是示出将图3所示的摄像机支承管插入到套筒的状态的剖视图，(c)是示出插入到套筒的摄像机支承管与图2所示的摄像机单元的接合状态的剖视图。

图5的(a)～(g)是示出摄像机单元的体内设置方法的示意图。

图6是示出摄像机单元的使用方法的示意图。

图7的(a)是示出用钳子把持摄像机单元之前的状态的图，(b)是示出用钳子把持摄像机单元之后的状态的图。

图8是关于握持部的最佳的长度的说明图，(a)和(b)是示出适当范围的长度的握持部的俯视图，(c)是示出比适当范围短的握持部的俯视图，(d)是示出比适当范围长的握持部的俯视图。

图9是示出图8的(a)所示的摄像机单元的回收时的状态的剖视图，(a)是示出将钳子插入到套管针的状态的图，(b)是示出使用钳子把持摄像机单元的状态的图，(c)是示出摄像机单元通过套管针的状态的图。

图10是示出握持部的外形在俯视时为大致矩形的情况的剖视图，(a)是示出使用钳子把持摄像机单元的状态的图，(b)是示出提起钳子使摄像机单元碰到套管针的前端的状态的图，(c)是示出进一步提起钳子时摄像机单元卡在套管针的前端而使钳子脱落、摄像机单元掉落的状态的图。

图11是示出图8的(b)所示的摄像机单元的回收时的状态的剖视图，(a)是示出使用钳子把持摄像机单元的状态的图，(b)是示出提起钳子使摄像机单元碰到套管针的前端的状态的图，(c)是示出进一步提起钳子将摄像机单元拉入到套管针的状态的图。

图12是示出图8的(c)所示的摄像机单元的回收时的状态的剖视图，(a)是示出使用钳子把持摄像机单元的状态的图，(b)是示出提起钳子使摄像机单元碰到套管针的前端的状态的图，(c)是示出进一步提起钳子时摄像机单元与套管针的前端接触而使钳子脱落、摄像机单元掉落的状态的图。

图13是示出图8的(d)所示的摄像机单元的回收时的状态的剖视图，(a)是示出使用钳子把持摄像机单元的状态的图，(b)是示出提起钳子使摄像机单元碰到套管针的前端的状态的图，(c)是示出进一步提起钳子时摄像机单元卡在套管针的前端而使钳子脱落、摄像机单元掉落的状态的图。

图14是示出将握持部的剖面形状设为厚度固定的矩形的例子与设为锥形的例子的比较的图，(a)是示出在设为锥形的例子中用钳子把持握持部的状态的图，(b)是示出在设为矩形形状的例子中用钳子把持握持部的状态的图，(c)是摄像机单元的平面放大图，(d)是示出在设为锥形的例子中用钳子把持握持部的状态的主要部分放大图，(e)是示出在设为矩形形状的例子中用钳子把持握持部的状态的主要部分放大图。

图15是示出握持部的槽状图案的例子的图，(a)是示出在握持部形成了弓形的多个槽的例子的图，(b)是示出沿着握持部外周形成了槽的例子的图，(c)是示出形成了圆状的槽图案的例子的图，(d)是示出形成了作为变形例的弓形的槽的例子的图，(e)是示出作为防滑机构在握持部的表面形成了弹性件的例子的图。

图16的(a)～(d)是按时间经过对用钳子夹住图15的(d)所示的摄像机单元施加拉力并且产生旋转运动时的、摄像机单元相对于钳子的运动进行说明的图，(e)是设摄像机单元侧固定而作为钳子的运动对该运动进行说明的图。

具体实施方式

参照图1～图16对本发明的实施方式进行如下说明。另外，为了方便说明，对于与各实施方式所示的构件具有相同功能的构件，标注相同的符号并适当省略其说明。此外，各图所示的结构的形状和尺寸(长度、大小、以及宽度等)均未严格地反映实际的形状和尺寸，而是从使图清楚且简化的观点出发进行了适当变更。

(体内监视摄像机系统的结构)

图1是示出体内监视摄像机系统的结构的示意图。

体内监视摄像机系统1具备摄像装置和控制系统。如图1所示，摄像装置具有摄像机单元(摄像部)11和与摄像机单元11连接的摄像机侧电缆12。如图1所示，控制系统具有摄像机支承管13、电缆连接器15、设备侧电缆16、摄像机单元控制设备17、以及显示器18。

摄像机支承管13通过对腹壁进行穿刺的套筒31的内部，其一个端部导入到体内。摄像机单元11用于进行体内摄影，通过被称为套管针的管状构件导入到体内。而且，在使摄像机侧电缆12通过了摄像机支承管13的内部的状态下，摄像机支承管13的一个端部(体内侧)和体内的摄像机单元11在支承管接合部14进行接合。

摄像机单元11经由摄像机侧电缆12、电缆连接器15、以及设备侧电缆16与摄像机单元控制设备17连接。摄像机单元11拍摄的影像发送到摄像机单元控制设备17，来自摄像机单元控制设备17的控制信号发送到摄像机单元11。

摄像机单元控制设备17使显示器18显示从摄像机单元11发送的影像。

(摄像装置的结构)

图2的(a)是实施方式1所涉及的摄像机单元的示意性剖视图，图2的(b)是其俯视图。

如图2的(a)和(b)所示，摄像机单元11具有下述的结构。

摄像机单元11具备电路基板19、摄像机框体(框体)21、固体摄像元件25、透镜26、照明装置27、以及控制电路28。电路基板19、固体摄像元件25、透镜26、照明装置27、以及控制电路28容纳在摄像机框体21的内部。固体摄像元件25、照明装置27、以及控制电路28与电路基板19电连接。在摄像机框体21的上表面设置有凹形的支承管接合部14。支承管接合部14是圆形开口的孔结构，在其内壁设置有凸形的卡止爪23。此外，摄像机框体21具有两个握持部22。两个握持部22中的一个从摄像机框体21的对置的侧面的一方突出，两个握持部22中的另一个从该侧面的另一方突出。

摄像机侧电缆12与电路基板19连接，通过支承管接合部14的内部导出到摄像机单元11的外部。电路基板19、以及电路基板19与摄像机侧电缆12的连接部由树脂等进行密封。进而，在支承管接合部14的内部的、引出摄像机侧电缆12的部分(凹形的支承管接合部14的底部)，摄像机侧电缆12粘接固定在支承管接合部14。作为该粘接固定的一个例子，可举出利用粘接剂或O型圈进行的密封固定。可防止从该粘接固定的部分向摄像机单元11内浸水以及混入异物等。摄像机侧电缆12通过套管针导入到体腔内，因此由柔软的材料形成。

固体摄像元件25是CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)图像传感器等。固体摄像元件25和透镜26构成摄像单元24。

照明装置27通过对体内进行照射，从而使摄像机单元11拍摄的影像清楚。照明装置27优选是小型的，适合利用LED(Light Emitting Diode：发光二极管)等。

在后面对实施方式1进行详细说明。

(摄像机支承管和支承管接合部的结构)

在图3示出摄像机支承管和支承管接合部的概略结构。

图3的(a)是图1所示的摄像机支承管的立体图。

如图3的(a)所示，摄像机支承管13是圆筒状的管，在导入到体内侧的端部附近具有凹形的卡止孔123。从与摄像机单元11的接合强度的观点出发，摄像机支承管13由硬质的材料形成。

图3的(b)是图1所示的摄像机支承管和支承管接合部的剖视图，图3的(c)是示出图1所示的摄像机支承管和支承管接合部的接合状态的剖视图。

在将摄像机支承管13插入到支承管接合部14时，支承管接合部14的卡止爪23嵌入到摄像机支承管13的卡止孔123。由此，能够将摄像机支承管13固定在支承管接合部14。

图3的(d)是示出摄像机支承管和支承管接合部的变形例的剖视图，图3的(e)和(f)是示出图3的(a)所示的摄像机支承管的变形例的立体图。

也可以如图3的(d)所示，取代在摄像机支承管13设置卡止孔123并在支承管接合部14设置卡止爪23，而在摄像机支承管13设置卡止爪523并在支承管接合部14设置卡止孔423。

也可以如图3的(e)所示，在摄像机支承管13设置槽状凹部723来代替卡止孔123。由此，在将摄像机支承管13插入到支承管接合部14时，无需进行使卡止孔123与卡止爪23的位置一致的操作，两者的接合变得容易，因此更优选。

如图3的(f)所示，摄像机支承管13也可以是管的外径从槽状凹部723起朝向导入到体内侧的端部减小的结构，即圆锥台的外形。具体地，摄像机支承管13也可以是固定内径而仅改变外径(使外形朝向前端减小)的结构。由此，在将器具插入到摄像机支承管13的内部时，器具不会在中途(变窄的部位)卡住而拔不出来，因此更优选。

(摄像机支承管向套筒的插入以及与摄像机单元的接合)

图4的(a)是示出套筒的结构的剖视图，图4的(b)是示出将摄像机支承管插入到套筒的状态的剖视图，图4的(c)是示出插入到套筒的摄像机支承管与摄像机单元的接合状态的剖视图。

如图4的(a)所示，套筒31是管状器件。此外，套筒31是如下结构，即，一个端部(体外侧)比另一个端部(体内侧)粗，在该一个端部(体外侧)的内部具有阀37，阀37具有复原性。阀37具有如下的阀结构，即，若在其中央部从粗的端部(体外侧)朝向细的端部(体内侧)施加外力，则阀37会扩张。

在体内将摄像机单元11与摄像机支承管13进行接合的情况下，首先，如图4的(b)所示，在使摄像机侧电缆12通过了摄像机支承管13的内部的状态下，将摄像机支承管13的一个端部推到套筒31的粗的端部(体外侧)。然后，将摄像机支承管13插入到套筒31，直到摄像机支承管13的一个端部从套筒31的细的端部(体内侧)露出为止。此时，阀37被摄像机支承管13扩张，由于阀37的复原性，阀37牢牢地箍住摄像机支承管13。由此，作为结果，摄像机支承管13固定于套筒31。另外，使摄像机支承管13的另一个端部(体外侧)也从套筒31露出。接下来，如图4的(c)所示，在摄像机侧电缆12的引导下，将摄像机支承管13的一个端部(体内侧)插入到支承管接合部14，由此如上所述卡止爪23嵌入到卡止孔123，摄像机单元11与摄像机支承管13以高机械强度进行接合。

(体内监视摄像机系统的使用方法和效果)

图5的(a)～(g)是示出摄像机单元的体内设置方法的示意图。

图6是示出摄像机单元的使用方法的示意图。

如图5的(a)所示，首先，施术者在腹壁41开出多个作为将钳子(医疗器具)或内视镜插入到体腔内的孔的开口，并将套管针32a～32c分别插入到这些开口。进而，为了将摄像机单元11设置到体腔内，在腹壁41中的能够观察包括患部在内的内脏器官整体的位置进行开口，并将套筒31插入到该开口。具体而言，在使针状的闭孔器通过套筒31的状态下使闭孔器对开口进行穿刺，从而套筒31被插入到开口。

在此，为了实现低创伤性，优选套筒31的直径小。具体地，套筒31优选直径为3mm以下。

另外，在插入套管针32a～32c中的至少一个之后，施术者通过套管针32a～32c向体内送入气体，预先使体腔内膨胀。这样，确保插入器具的空间。

接着，如图5的(b)所示，施术者通过套管针32c将内视镜34插入到体腔内。然后，一边使用内视镜34对体内进行观察一边通过套管针32b将用钳子33a把持的摄像机单元11插入到体腔内。

接着，如图5的(c)所示，施术者操作钳子33a使摄像机单元11移动至套筒31的附近。此外，此时通过套筒31将钳子33b插入到体腔内。

接着，如图5的(d)所示，施术者在使用钳子33b或专用的提起器具夹住摄像机侧电缆12的状态下从套筒31拔出钳子33b。这样，将摄像机侧电缆12导出到体外。此时，摄像机单元11的握持部22成为被钳子33a把持的状态。

接着，如图5的(e)所示，施术者通过套管针32a将钳子33c插入到体腔内。然后，在分别用两个钳子33a和33c把持设置在摄像机单元11的两侧面的两个握持部22的同时，使导出到体外的摄像机侧电缆12通过摄像机支承管13。此时，使支承管接合部14与套筒31的开口平行且靠近。接下来，将摄像机支承管13插入到套筒31。

接着，如图5的(f)所示，施术者在摄像机侧电缆12的引导下将从套筒31露出的摄像机支承管13的端部(体内侧)插入到支承管接合部14，使摄像机支承管13和摄像机单元11接合。

接着，如图5的(g)所示，施术者提起摄像机支承管13使摄像机单元11与套筒31的体内侧的端部接触，使得能够尽可能广地对体腔内进行摄影。因为摄像机支承管13被套筒31的阀37(参照图4)牢牢地箍住，所以摄像机支承管13和摄像机单元11维持该姿势。

在将摄像机单元11设置到体内之后，如图6所示，使用电缆连接器15将摄像机侧电缆12和设备侧电缆16连接。由此，处置部的局部影像通过内视镜控制设备117而显示在显示器118，由摄像机单元11拍摄的内脏器官42的整体影像通过摄像机单元控制设备17而显示在显示器18。

由此，施术者能够一边在显示器118对作业区域(局部影像)进行放大观察一边利用钳子33a和33c进行处置，并且能够在显示器18掌握作业区域外的状态。具体地，能够掌握作业区域外的钳子等的运动、有无出血部位及其出血状况、纱布等残留物等的残留状况等。

(摄像机单元与摄像机支承管的分离)

接着，对使摄像机单元11与摄像机支承管13分离的方法进行说明。

首先，施术者在用钳子33a和33c把持体内的摄像机单元11的握持部22的状态下向体外方向拉拽摄像机支承管13，从而将摄像机支承管13从摄像机单元11的支承管接合部14拔出。

此时，与图5的(f)所示的状态同样地，施术者通过套管针32a将钳子33c插入到体腔内。然后，用各钳子33a和33c把持摄像机单元11的两端面的各握持部22，使得支承管接合部14与套筒31的开口平行且靠近，来进行摄像机支承管13的拆卸作业。

接着，施术者将摄像机支承管13从套筒31拔出，并使摄像机支承管13与摄像机侧电缆12分离之后，从套管针32a或32b将摄像机单元11和摄像机侧电缆12导出到体外。

(特征点的概要)

图7的(a)是示出用钳子把持摄像机单元之前的状态的图，图7的(b)是示出用钳子把持摄像机单元之后的状态的图。

在体内监视摄像机系统1的摄像装置中，如图7的(a)和(b)所示，用钳子33(各钳子33a～33c)把持摄像机单元11的握持部22。然后，在把持握持部22的状态下，将摄像机单元11从套管针32(各套管针32a～32c)插入到体内或者从体内进行回收。

在将摄像机单元11插入到体内的操作时，用钳子33把持握持部22，使得摄像机单元11和钳子33排列在一直线上，使钳子33呈直线移动，将摄像机单元11插入到套管针32。因此，需要使握持部22具有刚性，以便钳子33能够牢固地夹住握持部22，能够使摄像机单元11相对于钳子33的姿势保持固定。

另一方面，在回收摄像机单元11时，在将摄像机单元11拉入到套管针32时，摄像机单元11和钳子33中的实际进行把持的夹子部分位于体内。因此，钳子33把持握持部22的角度受套管针32的设置位置限制。而且，与体外的情形不同，调整摄像机单元11与钳子33的位置关系，使得摄像机单元11的姿势与钳子33的姿势呈直线性是很困难的。因此，在钳子33把持握持部22时，多数情况下摄像机单元11相对于钳子33倾斜较大。然后，在将相对于钳子33倾斜较大的摄像机单元11拉入到套管针32时，摄像机单元11会产生以握持部22与钳子33的接点(钳子33夹着握持部22的位置)为支点的、较大的旋转运动。为了在产生该旋转运动时不会使钳子33从握持部22脱落而掉落摄像机单元11，需要握持部22具有最佳的尺寸并且具备旋转容易性优异的防滑机构。

各实施方式所涉及的握持部22的特征点在于，具有兼顾了上述插入时所需的功能和上述回收时所需的功能的机构。

即，各实施方式所涉及的握持部22是如下结构，即，对于来自夹着握持部22的钳子33的外力，使摄像机单元11相对于钳子33的姿势保持的同时使摄像机单元11跟随钳子33的位移而进行位移。另一方面，各实施方式所涉及的握持部22还是如下结构，即，对于来自夹着握持部22的钳子33以外的外力，使摄像机单元11以握持部22与钳子33的接点为中心进行旋转，或者使摄像机单元11旋转使得该接点旋转移动。

(实施方式1)

参照图8～图13对本实施方式所涉及的握持部的结构进行说明。

图8是关于握持部的最佳的长度的说明图。图8的(a)和(b)是示出适当范围的长度的握持部的俯视图，图8的(c)是示出比适当范围短的握持部的俯视图，图8的(d)是示出比适当范围长的握持部的俯视图。

图8的(a)～(d)所示的握持部22均从摄像机框体21向纸面左右方向突出(参照图8的(a)中的“突出方向”)，在俯视时具有圆弧的外形。

此外，图8的(a)和(b)所示的握持部22是具有适当的握持部22的长度的例子，该突出方向上的握持部22的长度为构成握持部22的外形(上述圆弧)的圆22c的半径以上且直径以下。另一方面，图8的(c)所示的握持部22是握持部22的长度过短的例子，该突出方向上的握持部22的长度小于圆22c的半径。图8的(d)所示的握持部22是握持部22的长度过长的例子，该突出方向上的握持部22的长度超过圆22c的直径。

另外，在此，在突出方向上的握持部22的长度根据握持部22内的位置并不固定的情况下，只要突出方向上的握持部22的长度的最大值(即，最长的部分的长度)为圆22c的半径以上且直径以下即可。

以下，作为一个例子，关于这些具有彼此不同的长度的握持部22的功能，参照图9～图13对从套管针32回收摄像机单元11的情形进行说明。

图9是示出图8的(a)所示的摄像机单元的回收时的状态的剖视图。图9的(a)是示出将钳子插入到套管针的状态的图，图9的(b)是示出使用钳子把持摄像机单元的状态的图，图9的(c)是示出摄像机单元通过套管针的状态的图。

另外，为使图示简洁，在图9的(a)示出使图9的(b)和(c)以钳子33的延伸方向为轴旋转90度的状态的剖视图。

如图9的(b)所示，在用钳子33把持摄像机单元11的握持部22时，摄像机单元11与钳子33所成的角度α较大。如图9的(c)所示，在该状态下，若想要将摄像机单元11拉入到套管针32，则握持部22碰到套管针32的前端(体内侧)，会产生以握持部22与钳子33的接点61为中心(支点)的旋转运动。握持部22的前端为圆弧状，能够使圆22c的中心附近成为旋转运动的中心，因此在旋转运动时，握持部22的边缘不会发生较大晃动地进行旋转。因此，能够顺畅地将摄像机单元11拉入到套管针32。

图9的(a)～(c)所示的情形可以说是在钳子33的前端的稍微内侧存在旋转运动的支点的情形。

图10是示出握持部的外形在俯视时为大致矩形的情况的剖视图。图10的(a)是示出使用钳子把持摄像机单元的状态的图，图10的(b)是示出提起钳子使摄像机单元碰到套管针的前端的状态的图，图10的(c)是示出进一步提起钳子时摄像机单元卡在套管针的前端而使钳子脱落、摄像机单元掉落的状态的图。

如图10的(a)～(c)所示，在摄像机单元11的握持部22的外形在俯视时不是圆弧的情况下，具有如下缺点，即，握持部22的角容易卡在套管针32的前端，由此造成摄像机单元11容易掉落。

此外，如图9的(a)～(c)所示，沿着与突出方向垂直的方向的握持部22的宽度优选与沿着相同方向的摄像机框体21的宽度相等。例如，在握持部22的宽度比摄像机框体21的宽度小的情况下，会在摄像机框体21与握持部22的边界产生缩颈部，在一边旋转一边提起时，在该缩颈部中摄像机单元11容易卡在套管针32的前端(体内侧)。

图11是示出图8的(b)所示的摄像机单元的回收时的状态的剖视图。图11的(a)是示出使用钳子把持摄像机单元的状态的图，图11的(b)是示出提起钳子使摄像机单元碰到套管针的前端的状态的图，图11的(c)是示出进一步提起钳子将摄像机单元拉入到套管针的状态的图。

如图11的(a)所示，在用钳子33把持握持部22时，钳子33和握持部22在接点61接触。而且，如图11的(b)所示，产生以接点61为中心的旋转运动。而且，如图11的(c)所示，能够使摄像机单元11不会掉落的情况下将摄像机单元11拉入到套管针32。根据钳子33的种类，会用钳子33的前端把持握持部22。在该情况下，根据图11的(a)～(c)所示的情形，能够与图9的(a)～(c)的情形同样地以圆22c的中心附近为旋转运动的中心，因此在旋转运动时，握持部22的边缘不会发生较大晃动地进行旋转。因此，能够顺畅地将摄像机单元11拉入到套管针32。

只要突出方向上的握持部22的长度为圆22c的半径以上，则握持部22便具有充分的功能。

图12是示出图8的(c)所示的摄像机单元的回收时的状态的剖视图。图12的(a)是示出使用钳子把持摄像机单元的状态的图，图12的(b)是示出提起钳子使摄像机单元碰到套管针的前端的状态的图，图12的(c)是示出进一步提起钳子时摄像机单元与套管针的前端接触而使钳子脱落、摄像机单元掉落的状态的图。

如图12的(a)和(b)所示，在用钳子33把持握持部22时，由于能够把持的区域窄，因而会使用钳子33的极小一部分来把持握持部22，它们的接触区域小。因此，钳子33不能牢固地把持握持部22，所以会由于与其它器具的接触等简单的冲击而如图12的(c)所示使摄像机单元11容易从钳子33脱落。

图13是示出图8的(d)所示的摄像机单元的回收时的状态的剖视图。图13的(a)是示出使用钳子把持摄像机单元的状态的图，图13的(b)是示出提起钳子使摄像机单元碰到套管针的前端的状态的图，图13的(c)是示出进一步提起钳子时摄像机单元卡在套管针的前端而使钳子脱落、摄像机单元掉落的状态的图。

如图13的(a)所示，在摄像机单元11的握持部22过长的情况下，多数情况下钳子33在与圆22c的中心偏离较远的接点61把持握持部22。在该情况下，如图13的(b)所示，在提起钳子33使摄像机单元11碰到套管针32的前端(体内侧)时，会产生与图9和图11所示的情形反向旋转的旋转运动。而且，摄像机单元11容易横向地卡住使得堵塞套管针32的前端(体内侧)，其结果是，摄像机单元11容易从钳子33脱落而掉落。

根据以上的说明可知，突出方向上的握持部22的长度为圆22c的半径以上且直径以下较为适当。

(实施方式2)

在实施方式1中，主要对握持部22的概略平面(俯视)的形状进行了详细说明，但是关于握持部22的剖面形状(即，握持部22的厚度的分布)，也有容易把持、容易使摄像机单元11旋转的结构。以下，对将握持部22设为朝向握持部22的边缘逐渐变薄的形状的结构(锥形结构)进行说明。

图14是示出将握持部的剖面形状设为厚度固定的矩形的例子与设为锥形的例子的比较的图。图14的(a)是示出在设为锥形的例子中用钳子把持握持部的状态的图，图14的(b)是示出在设为矩形形状的例子中用钳子把持握持部的状态的图，图14的(c)是摄像机单元的平面放大图，图14的(d)是示出在设为锥形的例子中用钳子把持握持部的状态的主要部分放大图，图14的(e)是示出在设为矩形形状的例子中用钳子把持握持部的状态的主要部分放大图。

图14的(a)和(d)所示的握持部22是朝向握持部22的边缘22e逐渐变薄的形状。将其设为锥形的剖面形状。

另一方面，图14的(b)和(e)所示的握持部22的厚度遍及整个握持部22是均匀的。将其设为矩形形状的剖面形状。

如图14的(b)和(e)所示，在握持部22的剖面形状为矩形形状的情况下，握持部22与钳子33的接点61为握持部22的边缘以及/或者其附近。此时，存在如下缺点，即，在产生滑动时钳子33容易从握持部22脱落。虽然若使握持部22变薄则容易利用钳子33夹住握持部22，但是由于握持部22的机械强度会降低，因此难以利用钳子33牢固地把持摄像机单元11。

因此，如图14的(a)和(d)所示，握持部22优选具有锥形的剖面形状。但是另一方面，需要设为在图14的(c)所示的圆22c的中心附近容易旋转的结构。优选设为如下结构，即，从钳子33自身的夹住握持部22的角度改变若干(几度(°)程度)角度，接点61位于正好圆22c的中心附近。

此外，通过设为握持部22的厚度越接近边缘22e越小的结构，从而即使用比较小的钳子33也容易夹住，因此无需选择钳子33的种类就能够进行作业。因此，能够提高作业性，能够实现设置以及回收摄像机单元11所需的时间的缩短。

(实施方式3)

在实施方式1和2中，主要关于握持部22的概略形状(俯视和剖面形状)进行了详细说明，但是也能够通过在握持部22的表面设置凹凸或者变更握持部22的材质，从而对握持部22追加具有防滑功能的机构。以下，虽然对在握持部22形成了槽状的图案的例子进行说明，但是只要具有同等的功能，并不限定于此。

图15是示出握持部的槽状图案的例子的图。

图15的(a)是示出在握持部形成了弓形的多个槽的例子的图。

在图15的(a)所示的握持部22形成有多个槽50。多个槽50分别在俯视时呈圆弧(换言之，弓形)延伸。此外，多个槽50均未形成在握持部22的边缘22e。

在利用钳子33把持握持部22时，钳子33的齿咬入到槽50中，能够牢固地进行把持。由此，能够将钳子33推或拉摄像机单元11的力可靠地传递到握持部22，因此容易使摄像机单元11跟随钳子33的位移而进行位移。

另一方面，如上所述，在将摄像机单元11拉入到套管针32时，由于从套管针32对摄像机单元11施加的力，钳子33的齿会沿着槽50(以画圆的方式)滑动，从而产生摄像机单元11的旋转运动。而且，结果由于与例如图9的(a)～(c)所示的情形相同的要点，从而能够不会卡在套管针32而顺畅地将摄像机单元11拉入到套管针32。

另外，若在边缘22e形成有槽50，则沿着槽50滑动的钳子33的齿容易从边缘22e脱离，钳子33容易从握持部22脱落。因此，通过设为在边缘22e未形成槽50的结构，从而能够抑制摄像机单元11的掉落。

图15的(b)是示出沿着握持部外周形成了槽的例子的图。

在图15的(b)所示的握持部22中，除了槽50以外还沿着握持部22的外周形成有槽51。即使在沿着槽50滑动的钳子33的齿从槽50的端部脱离的情况下，钳子33的齿也会留在槽51，能够抑制钳子33从握持部22脱落。

此外，图15的(c)是示出形成了圆状的槽图案的例子的图。

在图15的(c)所示的握持部22形成有多个槽52。多个槽52分别在俯视时呈圆周(一部分在俯视时为圆弧)延伸。此外，多个槽52均未形成在握持部22的边缘22e。

在此，握持部22的边缘22e附近的相邻的两个槽52的间隔比握持部22的中央及其附近的相邻的两个槽52的间隔小。即，槽52的螺距(pitch)越往握持部22的外周侧越小，越往握持部22的中央侧越大。这是因为，钳子33主要在圆22c(参照图8等)的中心附近与槽52接触，因此若握持部22的中央侧的槽52的螺距过小，则在圆22c的中心与接点61(参照图9等)稍微偏离的情况下，钳子33的齿尖会过于牢固地咬入到槽52，从而有可能阻碍摄像机单元11的流畅的旋转运动。当增大握持部22的中央侧的槽52的螺距时，在钳子33的齿尖与槽52之间会产生适当的间隙，从而摄像机单元11容易旋转。通过进行这样的考虑，能够使摄像机单元11为容易旋转的结构。对于槽50和51也一样。

图15的(d)是示出形成了作为变形例的弓形的槽的例子的图。进一步参照图16对如图15的(d)所示的结构进行说明。图16的(a)～(d)是按时间经过对用钳子夹住图15的(d)所示的摄像机单元施加拉力并且产生了旋转运动时的、摄像机单元相对于钳子的运动进行说明的图。图16的(e)是针对该运动而言使摄像机单元侧固定而作为钳子的运动来进行说明的图。

在图15的(d)所示的握持部22，除了形成有槽50以外还沿着握持部22的外周形成有多个槽53。握持部22的边缘22e附近的相邻的两个槽53的间隔比握持部22的中央及其附近的相邻的两个槽50的间隔小。

如图16的(a)所示，假设钳子33未抓住圆22c(参照图8等)的中心附近且钳子33在偏离该中心的位置把持握持部22，在该情况下，会在握持部22与钳子33之间施加拉力。由此，钳子33的齿尖沿着槽50以及/或者槽53滑动，使钳子33移动到适当的位置(在该中心附近进行把持的位置)的力起作用。另外，若槽50以及/或者槽53中的弓形的弯曲的方向与拉拽方向相反，则钳子33的齿尖不向握持部22的中央侧移动而向边缘22e侧移动，成为钳子33脱落的方向，因此显然是不合适的。如图16的(e)所示，使槽53的螺距在握持部22的外周侧较小而在中央侧较大，由此能够得到兼顾了从上述的端向中心部的移动引导功能和旋转容易性的图案。

图15的(e)是示出作为防滑机构在握持部的表面形成弹性件的例子的图。

在图15的(e)所示的握持部22，除了形成有槽50以外还沿着握持部22的外周形成有弹性件54。弹性件54例如由硅酮构成。若钳子33在弹性件54把持握持部22，则钳子33的齿咬入到弹性件54，把持力会显著提高。但是，此时对于握持部22的中央侧而言，没有弹性件更能促进摄像机单元11的旋转，因此优选不设置弹性件54。

以上，对在握持部22的表面设置凹凸形或变更材质的结构进行了详细说明。槽50～53和弹性件54可以在握持部22的两面形成相同的图案(反转图案)，在两面是相同的图案的情况下，由于会在两面产生相同方向的滑动动作，因而容易滑动。因此，在想要不易滑动的部位，例如握持部22的边缘22e附近，优选在握持部22的两面形成彼此不同的图案。此外，即使是握持部22的中央侧，为了兼顾移动引导功能和旋转容易性，也能够采取组合图15的(c)的结构和图15的(d)的结构等的方法。另外，显然不限定于以上所述的这些事例。

(效果：兼具把持容易性(强度)和旋转容易性)

各实施方式所涉及的握持部22具备如下结构，即，在向直线方向的插入时，能够将来自把持的钳子33的力直接提供给摄像机单元11，在摄像机单元11的回收时，对于施加于摄像机单元11的旋转运动不易脱落。由此，能够兼具把持强度和旋转容易性，能够实现设置作业的迅速化、以及防止掉落所引起的摄像机单元11的污染。因此，能够实现摄像机单元11的设置作业时间的缩短，还可防止由于进行设置而使手术时间增加。此外，设置作业变得简单，因此不会给施术者造成压力，从人的精神方面的效果考虑，其安全性也高。

(总结)

本发明的方式1所涉及的体内监视摄像机系统具备导入到体内的摄像部(摄像机单元11)，上述摄像部具备俯视时具有圆弧的外形的至少一个握持部，对于来自夹着上述握持部的医疗器具(钳子33)的外力，各上述握持部使上述摄像部保持相对于该医疗器具的姿势保持的同时使上述摄像部跟随该医疗器具的位移而进行位移，对于来自夹着上述握持部的医疗器具以外(例如，套管针32)的外力，各上述握持部使上述摄像部以上述握持部与上述医疗器具的接点为中心进行旋转，或者使上述摄像部旋转使得该接点进行旋转移动。

根据上述的结构，在利用医疗器具将摄像部插入到体内时，能够通过来自医疗器具的外力使摄像部相对于医疗器具的姿势保持的同时进行插入。另一方面，在从体内回收摄像部时，通过来自医疗器具以外的构件的外力而使摄像部旋转，能够使摄像部的斜率成为最佳，因此，通过该旋转能够使回收变得容易。

根据上述的结构，各握持部能够在插入时和回收时进行共用，因此能够容易地从体内回收摄像部。

本发明的方式2涉及的体内监视摄像机系统在上述方式1中，至少一个上述握持部具有多个槽，多个上述槽在俯视时呈圆弧延伸或者在俯视时呈圆周延伸，并且未形成在上述握持部的边缘。

本发明的方式3涉及的体内监视摄像机系统在上述方式2中，上述至少一个握持部的边缘附近的相邻的两个上述槽的间隔比该握持部的中央及其附近的该间隔小。

本发明的方式4涉及的体内监视摄像机系统在上述方式1至3中的任一个方式中，在至少一个上述握持部形成有弹性件。

本发明的方式5涉及的体内监视摄像机系统在上述方式1至4中的任一个方式中，至少一个上述握持部是朝向该握持部的边缘逐渐变薄的形状。

本发明的方式6涉及的体内监视摄像机系统在上述方式1至5中的任一个方式中，上述摄像部具备框体(摄像机框体21)，至少一个上述握持部设置为从上述框体突出，该握持部的突出方向上的该握持部的长度为构成上述握持部的外形的圆的半径以上且直径以下。

本发明不限定于上述的各实施方式，能够在权利要求所示的范围内进行各种变更，对分别在不同的实施方式中公开的技术手段进行适当组合而得到的实施方式也包含于本发明的技术范围。进而，通过对分别在各实施方式中公开的技术手段进行组合，从而能够形成新的技术特征。

工业上的可利用性

本发明能够利用于具备导入到体内的摄像部的体内监视摄像机系统，特别是适合于内视镜手术等。

符号说明

11 摄像机单元(摄像部)

21 摄像机框体(框体)

22 握持部

22c 圆

22e 边缘

33 钳子(医疗器具)

50～53 槽

54 弹性件

61 接点