相关申请本申请涉及2014年10月20号提交的美国专利申请no.62/066,340以及2015年4月22日提交的pct申请no.pct/us2015/027170并要求这些申请的优先权，这些申请的全部内容通过引用并入本文。本发明涉及一种用于插入到身体血管或腔体中且进行外科手术的可操纵内窥镜以及制作该内窥镜的方法。本发明还涉及能够联接至例如本发明所讨论的可操纵内窥镜等原位细长引导装置的导管。
背景技术：
：：存在多种商用导管和内窥镜用于将各种手术工具、流体以及例如射线造影剂、血管成形术球囊、光纤内镜、激光和切割仪器等其他材料引入到身体血管和腔体中。此外，已开发出各种技术和系统以在身体血管和腔体中引导或操纵导管以便使用这些工具、流体和其他材料。可以从以下文献中看到这些导管或内窥镜的引导或操纵技术和系统的实例：授予snoke的发明名称为“steerablecatheter(可操纵导管)”的美国专利no5,342,299；授予banik的发明名称为“singleuseendoscopicimagingsystem(单独使用的内窥成像系统)”的wo2004086957；授予hebert的名称为“coaxialmicro-endoscope(同轴微型内窥镜)”的us20140135576；授予tremaglio的发明名称为“endoscopicinstrumenthavingreduceddiameterflexibleshaft(具有直径缩小的挠性轴的内窥镜仪器)”的us8,517,921；授予bakos的发明名称为“endoscopictranslumenalarticulatablesteerableovertube(内窥镜式经腔可铰接可操纵外管)”的us8,262,563；授予demos的发明名称为“invivospectralmicro-imagingoftissue(体内组织的光谱成像)”的us8,320,650；授予chong的发明名称为“cathetersteeringdevice(导管操纵装置)”的us2008/0319418；授予gaber的发明名称为“deflectableguidingapparatus(可偏转的引导设备)”的wo02/053221；授予siegmun的发明名称为“flexibleplastictubeforendoscopeandthelike(用于内窥镜等的柔性塑料管)”的us4,580,551；授予adai的发明名称为“steerablesheathforusewithselectedremovableopticalcatheter(与所选的可拆卸的光学导管一起使用的可操纵套管)”的us5,325,845；授予giesy的发明名称为“protectivesheathinstrumentcarrier(保护套仪器承载件)”的us4,798,193；授予ueda的发明名称为“endoscope(内窥镜)”的us4,788,967；授予pruitt的发明名称为“disposableendoscopeandmethodofmakingadisposableendoscope(一次性内窥镜以及制作一次性内窥镜的方法)”的us7,033,317；以及授予adair的发明名称为“deformableandremovablesheathforopticalcatheter(用于光学导管的可变性且可拆卸的套管)”的us5,197,457。然而，存在简单地制作具有可操纵远侧端部的可操纵微型内窥镜的需求，该可操纵远侧端部允许在对身体造成最小侵入的情况下进行手术。此外，已知的是，通过使用具有位于导管中的矫直引导线的导管，然后在导管位于期望位置后使引导线从导管中滑出，从而将导管引入到身体中。us4,888,000和us5,197,457描述了这种结构。还已知的是，通过使用外部套筒组件来引入导管，在导管位于适当位置之后从导管周围拆除外部套筒组件。us5,397,311和us6,887,417描述了可以分开以便于拆卸的套筒。还已知的是，通过使用整体交换(over-the-wire)导管来使导管在已定位的引导线上滑动，从而沿着身体中的期望路径引入导管。然而，在已知的整体交换导管中，在导管沿着引导线滑动之前，必须将引导线的远侧端部引入到引导线内腔的远侧端部中。u.s.5,324,269公开了一种具有接缝(ripseam)的整体交换导管，该接缝允许在不损害引导线接近靶病变的情况下调换导管。然而，存在对如下整体交换导管的需要，该整体交换导管不需要接近要在引导线或其他引导工具上滑动的引导线、内窥镜或其他引导装置的近侧端部。技术实现要素：本发明的目的涉及一种可操纵的微型内窥镜，该微型内窥镜至少具有用于将光导至微型内窥镜的远侧端部处的内腔，并且微型内窥镜的远侧端部具有相机以及电外科手术用工具。本发明的目的涉及一种具有电外科手术用工具的微型内窥镜，该微型内窥镜包括具有远侧部分的细长部件，以远程控制的方式使远侧部分弯曲，其中，以可控地方式使细长部件沿轴向旋转。本发明的目的涉及一种具有壳体的微型内窥镜，该壳体具有容易被保持在使用者的手中的尺寸。本发明的目的涉及一种具有细长部件的微型内窥镜，该细长部件的横截面具有2毫米以下的最大尺寸，并且细长部件的远侧端部包括相机以及最大直径为0.15毫米的电外科手术用工具，可以使电外科手术用工具从布置在与相机边缘相距小于0.5毫米的距离处的内腔中突出。一种可操纵微型内窥镜提供这些和其他目的、特征和优点，该可操纵微型内窥镜包括至少具有第一内腔的筒状的细长部件，张力线在第一内腔中延伸并被附接在细长部件的远侧端部，细长部件包括分别具有第一硬度和低于第一硬度的第二硬度的近侧部分和远侧部分，第一内腔布置为使得当张力线的近侧端部被拉引时，细长部件的远侧部分弯曲，其中，细长部件包括第二内腔，第二内腔中布置有电极线，使得当细长部件没有弯曲时，电极线的远侧端部不会从细长部件的远侧部分中突出，并且使得当细长部件弯曲时，电极线的远侧端部从细长部件的远侧部分中突出。根据本发明的实施例，细长部件被保持在扭矩网状套管或扭矩编织物中。根据本发明的实施例，扭矩编织物由具有非圆形横截面的线材制成，例如，扁平圆形截面线材具有圆形截面线材直径的1/2的扁平厚度。根据本发明的实施例，编织线材恰在被编织到塑料的细长部件上之前被加热，使得编织线材稍微熔化到塑料细长部件中，使得因在旋转期间编织处理保持较好的纵向位置而增大旋转扭矩的强度。根据本发明的实施例，电极线涂覆有绝缘体。根据本发明的实施例，绝缘体设置用于帮助将电极线滑动到第二内腔中。根据本发明的实施例，绝缘体是20微米以下厚。根据本发明的实施例，选择第一硬度，使得近侧部分足够柔软以在不损伤期望体腔的情况下被插入到体腔中，并且选择第二硬度，使得当张力线被拉引时，远侧部分弯曲。根据本发明的实施例，选择第二硬度，使得当张力线在被拉引出之后松弛时，远侧部分趋于返回至未弯曲形状。根据本发明的实施例，扭矩编织物被柔性外套管或护套覆盖。根据本发明的实施例，细长部件包括第三内腔，第三内腔中布置有光纤，光纤具有：近侧端部，其能够接收来自光源的光；以及远侧端部，能够从远侧端部发射在近侧端部接收的光。根据本发明的实施例，光纤的近侧端部联接至用于与光源相连接的连接器。根据本发明的实施例，细长部件包括第四内腔，并且细长部件的远侧端部包括相机，相机的至少第一线材延伸穿过第四内腔。根据本发明的实施例，相机的多根屏蔽线延伸穿过第四内腔。根据本发明的实施例，相机的线材的近侧端部联接至与成像装置相连接的连接器。根据本发明的实施例，相机沿着细长部件的轴线对准。根据本发明的实施例，远侧部分的远侧端部包括由与细长部件的材料不同的材料制成的头部，头部的远侧部分的横截面/外部尺寸与带有扭矩编织物和外套管或护套的细长部件同的横截面/外部尺寸相同。头部的近侧部分可以设置用于被插入到形成在细长部件的远侧端部处的合适的体腔中。根据本发明的实施例，张力线的远侧端部被附接至头部。根据本发明的实施例，相机被附接到头部中。根据本发明的实施例，头部包括至少一个内腔，电极线的远侧端部穿过至少一个内腔。根据本发明的实施例，头部由绝缘体制成。根据本发明的实施例，头部由金属制成，并且用于电极线的内腔内衬有绝缘体。根据本发明的实施例，头部包括至少一个内腔，光纤的远侧端部穿过至少一个内腔。根据本发明的实施例，电极线的整个长度涂覆有绝缘体。根据本发明的实施例，涂覆在电极线上的绝缘体的厚度为20微米以下。根据本发明的实施例，细长部件具有直径小于2毫米的圆形横截面。根据本发明的实施例，细长部件具有最大尺寸小于2毫米的非圆形横截面。根据本发明的实施例，张力线具有0.15毫米以下的直径。根据本发明的实施例，细长部件包括均容纳张力线的两个第一内腔，其中，两个第一内腔中的张力线的远侧端部形成为单一线材。根据本发明的实施例，两个第一内腔之间布置有电极线的内腔。根据本发明的实施例，张力线涂覆有润滑剂，并与第一内腔的内壁直接接触。根据本发明的实施例，细长部件以及细长部件中的任意内腔通过挤出而形成。根据本发明的实施例，细长部件的近侧端部被附接至基座，该基座可以围绕细长部件的近侧端部的轴线相对于近侧壳体旋转。根据本发明的实施例，可以手动旋转基座。根据本发明的实施例，基座可以包括锁紧部，该锁紧部用于可解除地锁紧沿着期望角度旋转的基座。根据本发明的实施例，基座包括用于可控地旋转基座的旋钮。根据本发明的实施例，壳体包括用于可控地拉引张力线的近侧端部的操作杆。根据本发明的实施例，操作杆包括锁紧部，该锁紧部用于可解除地锁紧沿着期望长度被拉引的张力线。根据本发明的实施例，张力线穿过在基座与操作杆之间不能被轴向压缩的柔性套管。根据本发明的实施例，张力线通过使用嵌齿轮或齿轮来联接至操作杆。根据本发明的实施例，可以改变嵌齿轮或齿轮之间的比率，以调节操作杆的灵敏度。根据本发明的实施例，壳体成形为被单手保持，从而可以通过使手紧握来启动操作杆，并且例如可以同时通过利用手的拇指启动旋钮来旋转基座。根据本发明的实施例，壳体包括用于将电极线联接至电外科手术用发电机的连接器。根据本发明的实施例，可以使用踏板来启动电外科手术用发电机。根据本发明的实施例，壳体包括用于图像处理的处理单元。根据本发明的实施例，细长部件包括均容纳一根张力线的两个第一内腔，这两个第一内腔布置在电极线内腔的相反两侧。根据本发明的实施例，细长部件具有圆形横截面。根据本发明的实施例，细长部件具有椭圆形横截面。根据本发明的实施例，细长部件具有包含由直线相连的两个半圆的横截面。根据本发明的实施例，细长部件的近侧部分和远侧部分由两种不同材料挤出(使用微挤出)，并在挤出之后被组装在一起。本发明的另一个目的涉及一种整体交换导管，该整体交换导管不需要接近要在引导线或其他引导工具上滑动的引导线或其他引导工具的近侧端部。本发明的实施例涉及一种包括筒状的细长部件的导管，该细长部件包括均在细长部件的远侧端部与近侧部分之间延伸的第一内腔和第二内腔，其中，细长部件包括至少在细长部件的远侧端部与细长部件的近侧部分之间沿着第二内腔的整个长度遵循周期波或伪周期波的侧向非笔直的开口或“波状”开口。根据本发明的实施例，细长部件具有圆形横截面。根据本发明的实施例，细长部件具有非圆形横截面。根据本发明的实施例，第二内腔的横截面大于第一内腔的所述横截面。根据本发明的实施例，沿着第二内腔的整个长度的侧向波状开口遵循周期图案。根据本发明的实施例，侧向波开口至少在细长部件的远侧端部与所述细长部件的近侧部分之间沿着第二内腔的整个长度遵循正弦图案。根据本发明的实施例，细长部件的第一部分包括在第二内腔的位于侧向开口两侧的部分周围的细长部件，并且第一部分由具有第一硬度的第一材料制成；并且细长部件的第二部分包括在第二内腔的其余部分和第一内腔周围的细长部件，并且第二部分由具有低于第一硬度的第二硬度的第二材料制成。根据本发明的实施例，第一硬度可以为55，而第二硬度可以为25。本发明的实施例包括一种通过在挤出时使用第一材料和第二材料来挤出导管从而制作根据本发明的导管的方法。根据本发明的实施例，第一材料和第二材料是单一材料，第二硬度通过机械处理(例如在材料中形成切口或孔)所述材料以降低该材料的硬度而得到。根据本发明的实施例，第一材料和第二材料是单一材料，所述第二硬度通过化学处理所述材料以适当地降低或提高硬度而得到。根据本发明的实施例，侧向开口使得当第二内腔是空的时，侧向开口的两侧相接触。根据本发明的实施例，侧向开口使得当第二内腔是空的时，侧向开口的两侧相距比第二内腔的宽度小的距离。根据本发明的实施例，在侧向间隙开口与第二内腔一样宽的情况下，侧向开口终止于细长部件的近侧部分。根据本发明的实施例，细长部件包括多个第一内腔。根据本发明的实施例，第一内腔设置用于将流体从细长部件的近侧部分传输至细长部件的远侧部分。根据本发明的实施例，第一内腔设置用于将流体从细长部件的远侧部分传输至细长部件的近侧部分。根据本发明的实施例，第一内腔包括光纤，该光纤用于将光从细长部件的近侧部分传输至细长部件的远侧部分。根据本发明的实施例，第一内腔包括光纤，该光纤用于将光从细长部件的远侧部分传输至细长部件的近侧部分。根据本发明的实施例，细长部件的远侧端部包括相机，并且第一内腔包括相机线缆。根据本发明的实施例，细长部件的远侧端部可以包括例如电外科手术用工具或超声工具或活组织检查工具等外科手术工具，并且第一内腔包括用于控制外科手术工具的至少一根线材。根据本发明的实施例，导管是一次性的。本发明的实施例涉及一种用于将具有内腔的柔性管(c)安装到细长引导结构(b)周围的联接器(a)，该柔性管具有沿着柔性管长度的侧向开口，联接器(a)包括：基座(d)，其能够被附接至细长引导结构(b)的近侧部分；弯曲分叉部(e)，其具有能够被插入到柔性管(c)的内腔中的第一端以及具有壁部的第二端，该壁部与细长引导结构(b)的近侧部分相切；以及楔部(f)，其布置在基座(d)与弯曲分叉部(e)之间，并且当柔性管沿第一方向从弯曲分叉部的第一端向第二端移动时，楔部(f)用于使柔性管(c)的侧向开口的边缘分开，使得当柔性管到达弯曲分叉部(e)的第二端时，细长引导结构(b)被包含在柔性管(c)的侧向开口的分开的边缘之间，联接器(a)布置为使得柔性管(c)的如下部分包围在细长引导结构(b)周围：在柔性管(c)保持为在沿着第一方向被推动时该部分远离弯曲分叉部的第二端移动。根据本发明的实施例，联接器(a)的基座(d)包括锁紧部(g)，锁紧部(g)用于将联接器附接至细长引导结构(b)的近侧部分。附图说明图1是根据本发明的实施例的可操纵电外科手术用微型内窥镜的立视图。图2是图1所示的微型内窥镜的远侧端部的局部剖切的细节立视图。图3a是图1所示的微型内窥镜的细长部件在未弯曲位置时的示意性视图。图3b是图1所示的微型内窥镜的细长部件在弯曲位置时的示意性视图。图4a是在电外科手术用电极收回的情况下图1所示的微型内窥镜的远侧端部的放大、局部剖切立视图。图4b是在电外科手术用电极部署使用的情况下图1所示的微型内窥镜的远侧端部的放大、局部剖切立视图。图5是图1所示的微型内窥镜的细长部件的远侧端部的实施例的放大、局部剖切立视图。图6是图1所示的微型内窥镜壳体的实施例的放大、局部剖切立视图。图7是示出了图1所示微型内窥镜的细长部件的远侧端部的相机、法拉第屏蔽件和头部的实施例的分解立视图。图8示出了与根据本发明的实施例的电源和成像组件相连的图1的可操纵电外科手术用微型内窥镜。图9是根据本发明的可选实施例的可操纵电外科手术用微型内窥镜10的立视图。图10是图9所示的微型内窥镜的远侧端部的局部剖切的细节立视图。图11是图9所示的微型内窥镜的远侧端部的正视图。图12是图1所示的微型内窥镜的细长部件的远侧端部的一部分的局部剖切的细节立视图。图13是图1所示的微型内窥镜的细长部件的远侧端部的一部分的局部剖切的细节立视图。图14是图1所示的微型内窥镜的细长部件的远侧端部的一部分的局部剖切的细节立视图。图15和图16示意性地示出了图14所示的细长部件的可选结构。图17是根据本发明的实施例的导管的立视图。图18a和图18b示出了图17的导管的侧向开口的远侧端部和近侧端部的细节。图19是图18所示的导管的远侧端部的正视图，该远侧端部与例如图9至图11所示的微型内窥镜联接。图20是示出了如图18所示的导管与例如图1至图11所示的微型内窥镜的联接的立视图。图21是详细地示出了图20所示的联接的两个步骤的立视图。图22是示出了用于将图18所示的导管与例如图1至图11所示的微型内窥镜联接起来的可拆卸联接器的立视图。图23是根据本发明的实施例的如图18所示的导管的远侧端部的立视图。具体实施方式在以下描述中，描述了许多具体细节，以清楚地描述本文所公开的多个具体实施例。然而，本领域的任意技术人员应理解的是，可以在不具有以下讨论的所有具体细节的情况下实施要求保护的本发明。在其他情况中，为了使本发明清晰，没有描述众所周知的特征。相同的参考标记指示附图中相同的元件。图1是根据本发明的实施例的可操纵的电外科手术用微型内窥镜10的立视图，该电外科手术用微型内窥镜10包括具有远侧端部14和近侧端部16的细长部件12，并具有壳体18。根据本发明的实施例，细长部件12的近侧端部16被附接至基座20，基座20可以围绕细长部件的近侧端部的轴线关于壳体18旋转。根据本发明的实施例，可以手动旋转基座20；旋钮22允许可控地旋转基座。根据本发明的实施例，基座可以包括锁紧部(未示出)，该锁紧部用于可解除地锁紧旋转期望角度的基座16。根据本发明的实施例，壳体18包括操作杆(lever)24，操作杆24用于可控地拉引细长部件12中的至少一根张力线(未示出)的近侧端部，以使细长部件12的远侧端部14可控地弯曲(如图中所示那样)。根据本发明的实施例，操作杆24包括锁紧部(未示出)，锁紧部用于可解除地锁紧沿着期望长度被拉引的张力线。如下文详细描述的那样，根据本发明的实施例，张力线穿过在基座20与操作杆24之间不能被轴向压缩的柔性张紧套管(未示出)。如下文详细描述的那样，根据本发明的实施例，张力线使用嵌齿轮或齿轮(未示出)与操作杆24联接。根据本发明的实施例，可以改变嵌齿轮(cogwheel)或齿轮之间的比率，以调节操作杆的灵敏度。根据本发明的实施例，壳体18成形为以单手保持，从而可以通过使手紧握来启动操作杆24，并且例如可以同时通过利用手的拇指启动旋钮22来旋转基座20。如下文详细描述的那样，根据本发明的实施例，电极线26在细长部件12的电极内腔(未示出)中从远侧端部14经由近侧端部16和基座20延伸至壳体18的内部。如下文详细描述的那样，电极线26布置为使得当细长部件12没有弯曲时，电极线26的远侧端部基本上不会从远侧端部14中突出，并且使得当细长部件12弯曲大于预定角度时，电极线26的远侧端部从远侧端部14中突出。如下文详细描述的那样，根据本发明的实施例，壳体18包括用于将电极线26的近侧端部联接至电外科手术用发电机(未示出)的连接器28。根据本发明的实施例，可以使用开关或踏板来启动电外科手术用发电机。图2是示出了在未弯曲(笔直)和弯曲位置时细长部件12的实施例的远侧端部14的局部剖切的细节立视图。根据本发明的实施例，细长部件12具有筒状横截面，并包括在至少一个张力线内腔(未示出)中延伸的至少一根张力线30。如下文讨论的那样，张力线在细长部件的近侧端部处离开张力线内腔。根据本发明的实施例，细长部件12包括：近侧部分32，其从细长部件的近侧端部16朝远侧端部14延伸；以及远侧部分34，其从细长部件12的远侧端部14延伸至近侧部分32。根据本发明的实施例，近侧部分32具有第一硬度，而远侧部分具有低于第一硬度的第二硬度；第一内腔布置为使得当至少一根张力线30的近侧端部被拉引时，细长部件的远侧部分弯曲。根据本发明的实施例，选择第一硬度，使得近侧部分32足够柔软以在不会损伤腔体的情况下插入到所需的体腔中，并且相对于第一硬度选择第二硬度，使得当张力线30被拉引时，远侧部分34弯曲，而近侧部分32不会弯曲。如上文概述的那样，细长部件12包括电极线内腔(未示出)，并且电极线26布置在电极线内腔中，使得当细长部件没有弯曲时，电极线26的远侧端部不会从细长部件12的远侧部分34中突出，并且使得当细长部件弯曲大于预定角度时，电极线26的远侧端部从细长部件的远侧部分34中突出。图2的左下部分示出了位于静止、未弯曲位置的远侧部分，这里，电极26基本上不会从远侧部分34的远侧端部14中突出。图2的左上部分示出了位于弯曲位置的远侧部分，这里，电极26从远侧部分34的远侧端部14中突出。本质上来说，因拉引张力线30而产生的远侧部分34的非对称压缩使远侧部分34弯曲。因为电极线26没有被压缩而且因为电极线26的近侧端部不能相对于细长部件的近侧端部32移动(如下文详细描述的那样)，所以在包括内腔(该内腔被电极线26延伸穿过)的远侧部分34侧，远侧部分34的非对称压缩使电极线26的远侧端部从细长部件12的远侧部分34的远侧端部14中突出。同样如图2所示，细长部件12包括被保持在外管38中的芯管(coretube)36。如下文中参考图12至图16详细描述的那样，外管38可以包括：扭矩管，其具有轴向内腔，轴向内腔的内径等于或稍大于芯管36的外径；以及网状套管，其缠绕在扭矩管上。扭矩网状套管可以被外套管包覆。根据本发明的实施例，电极线26可以涂覆有例如ptfe等绝缘体，这有助于使电极线26在电极线内腔中滑动。根据本发明的实施例，选择第二硬度，使得当张力线在被拉引出之后松弛时，远侧部分趋于返回至未弯曲形状。根据本发明的实施例，细长部件包括第三内腔(未示出)；至少一根光纤40布置在第三内腔中，并具有：近侧端部(未示出)，能够接收来自光源的光；以及远侧端部42，能够从远侧端部发射在近侧端部处接收的至少一些光。根据本发明的实施例，至少一根光纤40的近侧端部联接至用于与光源相连接的连接器，例如，如图1所示的连接器28。根据本发明的实施例，细长部件包括第四内腔(未示出)，并且细长部件的远侧端部14包括相机44，相机的至少一根线材46延伸穿过第四内腔。相机的至少一根线材46可以包括多条屏蔽线，多条屏蔽线的近侧端部可以联接至例如用于与成像装置相连接的连接器28(如图1所示)。根据本发明的实施例，相机44沿着细长部件12的轴线对准。根据本发明的实施例，远侧部分34的远侧端部14包括由与芯管36的材料不同的材料制成的头部48，头部48的远侧部分的横截面与带扭矩管的芯管、扭矩编织物以及最后的外套管一起的横截面相同，使得头部的远侧部分无缝地延伸至带套管的细长部件的部分。根据本发明的实施例，头部48的近侧部分设置用于被插入到形成在细长部件12的远侧端部14处的相应腔体中，并例如被胶粘到腔体中。根据本发明的实施例，至少一根张力线30的远侧端部被附接至头部48。根据本发明的实施例，相机44被附接至头部。根据本发明的实施例，相机44可以包括对切透镜，该对切透镜允许相机产生用于形成立体图像的两个图像。根据本发明的实施例，相机44可以包括产生用于形成立体图像的两个图像的双相机(twin-camera)结构。根据本发明的实施例，头部48包括至少一个内腔(未示出)，电极线26的远侧端部穿过至少一个内腔。根据本发明的实施例，头部48可以由绝缘体制成。作为选择，头部48可以由金属制成，并且用于电极线26的内腔可以内衬有绝缘体。根据本发明的实施例，头部48可以包括至少一个内腔，光纤40的远侧端部42穿过至少一个内腔。在图2所示的实例中，细长部件12包括并列布置的两个张力线内腔(未示出)，在这两个张力线内腔中，两根张力线30并列延伸。根据本公开内容的实施例，张力线内腔布置为使得当张力线的近侧端部被拉引时，细长部件12的远侧部分34弯曲；而细长部件12的近侧部分32因远侧部分和近侧部分的硬度差而保持为未弯曲。根据本公开内容的实施例，每根张力线30均涂覆有润滑剂，并与内腔的内壁直接接触。根据本公开内容的实施例，两根张力线30相对于电极线26对称地布置在细长部件12的直径上，从而通过拉引两根张力线30来使细长部件12的远侧端部34沿着包含细长部件12的轴线和电极线26二者在内的平面总体上朝张力线30弯曲。根据本公开内容的实施例，两条张力线30的远侧端部被附接至头部48。根据本公开内容的实施例，张力线30的远侧端部被接合在一起(即，形成单根线)，并延伸穿过头部48的近侧部分内部的环孔(loophole)。根据本公开内容的实施例，带套管的细长部件12具有直径小于2毫米的圆形横截面，该直径优选地小于1毫米。根据本公开内容的实施例，每根张力线30具有0.15毫米以下的直径。根据本公开内容的实施例，相机48可以用透镜构造替代，在该情况中，线缆46可以用光纤束替代，该光纤束用于将进入细长部件的远侧端部处的透镜的光传输至细长部件的近侧端部。图3a是图1所示的微型内窥镜的细长部件12在未弯曲位置时的示意性视图。图3a示出了在细长部件12的张力线内腔50中延伸的一根张力线30。根据本公开内容的实施例，细长部件12的近侧部分32的近侧端部与凸缘52抵接。张力线30穿过凸缘52，并经由柔性且不可被轴向压缩的张力管54延伸到壳体(未示出)中。张力管54包括凸缘56，凸缘56相对于例如可旋转地附接在壳体中的张紧轮58被固定地附接在壳体中。张力线30的近侧端部60可以例如被附接至张紧轮58的半径，使得张紧轮58的旋转允许拉引张力线30并使细长部件12弯曲。如图3a所示，根据本发明的实施例，电极线26在细长部件12的电极线内腔62中延伸直到凸缘52，在该处，电极线26在穿过凸缘52之前形成沿着凸缘52的一部分延伸的弯部(或“曲膝部(knee-bend)”)。在壳体中，电极线26的近侧端部64可以联接至电源连接器。根据本发明的实施例，内腔62中的电极线26的在凸缘52与远侧端部14之间的长度大致上等于未弯曲的细长部件的长度，使得当细长部件12未弯曲时，电极线26被保持在内腔62中。图3a还示出了包括用于相机和相机线缆(未示出)的相机内腔66的细长部件12。图3a示出了细长部件12包括：芯管68，在芯管68中可以以挤出法形成有内腔，芯管68布置在内径等于或稍大于芯管68的外径的扭矩管70中；以及网状套管72，其缠绕在扭矩管70上。如下文详细描述的那样，芯管68可以包括具有不同硬度的两种材料或者芯管68可以包括局部受到处理以使细长部件的近侧部分和远侧部分具有不同硬度的单一材料。根据本发明的实施例，细长部件可以如2015年4月22日提交的pct专利申请no.pct/us2015/027170或2014年10月20日提交的美国临时专利申请no.62/066,340中详细描述的那样来制作，这两个申请通过引用而并入本文。图3b是图1所示的微型内窥镜的细长部件在弯曲位置时的示意性视图，示出了被附接至头部48的张力线30因张紧轮58的旋转而被拉引，使得远侧部分34弯曲，并且使得内腔62的长度减小，从而将电极线26的远侧顶端露出。根据本发明的实施例，在使用1：1比率的情况下，如果张力线30被拉引了1mm，则电极线露出1mm。根据本发明的实施例，可以使电极线26短于细长部件12，使得当张力线30被稍微拉引时，细长部件12的远侧端部34弯曲而不露出电极线26。这允许引导内窥镜的远侧端部34且不会露出电极线26。图4a是在电外科手术用电极线26收回的情况下图2所示的远侧端部14的放大、局部剖切立视图。如以上详细描述的那样，只要远侧部分34不弯曲超过预定角度(0度以上)，则电极线26保持收回(在内腔62中)。图4b是在电外科手术用电极线26部署使用的情况下图2所示的远侧端部14的放大、局部剖切立视图。如以上详细描述的那样，当远侧部分34弯曲超过预定角度(0度以上)时，电极线26部署使用(从内腔62中突出)。图5是图1所示的微型内窥镜的细长部件的近侧端部16的实施例的放大、局部剖切立视图。图5特别示出了基座20，基座20可以围绕细长部件12的近侧端部16的轴线关于壳体18旋转。如图5所示，根据本发明的实施例，张力线30穿过附接至基座20的凸缘52，然后穿过在基座20与张紧操作杆(未示出)之间不能被轴向压缩的柔性张力套管54。图5还示出了电极线26，电极线26在穿过凸缘52之前形成沿着凸缘52的一部分延伸的弯部(或“曲膝部”)。根据本发明的实施例，电极线26自凸缘52起布置在壳体中的绝缘套管74中。图5还示出了根据本发明的实施例的在凸缘52之外被捆扎在一起的相机线材46和光纤40。图6是图1的微型内窥镜的壳体18的实施例的放大、局部剖切立视图，示出了相机线材46，相机线材46穿过扼流圈铁氧体芯76，并利用耦合电路支撑部80上的相机线材连接器78来附接至屏蔽的相机线缆82，相机线缆82延伸至连接器28。图6还示出了张力管54的实施例以及延伸至连接器28的光纤40，这里，张力管的近侧端部被附接至操作杆24的移动端，并且张力线30的近侧端部被附接至壳体18的手柄，从而通过按压操作杆24来使张力线30相对于张力管54并因此相对于细长部件12的近侧端部移动，这导致细长部件12的远侧部分的弯曲。图7是示出了根据本发明的实施例的如何将相机44组装到头部48中的分解立视图，其中，布置法拉第屏蔽箱体84用于至少将相机44的径向(横向)侧封闭起来，屏蔽相机线缆46接地至法拉第屏蔽箱体。根据本发明的实施例，头部48可以由利用具有吸光特性的非导电的黑色氧化物涂层涂覆和绝缘的rf屏蔽铜制成，吸光特性将阻止光子在内侧表面上反射以及在传感器系统上产生反射。根据本发明的实施例，相机44通过被封闭在法拉第屏蔽箱体84中而被屏蔽，并且相机线缆46也被屏蔽并被联接至至少一个扼流圈铁氧体芯，例如，图6的扼流圈铁氧体芯76。如下文详细描述的那样，根据本发明的实施例，电极线26(图7未示出)联接至例如连接器28(图7未示出)，连接器28设置用于连接至频率接近于1.6mhz的牙科电外科手术用电源。根据本发明的实施例，选择电极线26的直径，使得其允许输出能够进行电外科手术的电流密度，该电流密度具有足够低的功率等级而不会扰乱屏蔽相机44的操作，屏蔽相机44、84的边缘与电极线26之间的距离小于0.5毫米。如上文概述的那样，本发明的各个实施例涉及具有成像、照明、操纵、低成本的电外科手术、一次性、柔性塑料、导管的高度集成功能的微型内窥镜。根据本发明的各个实施例的微型内窥镜为例如外科医生等使用者提供能够使用单手进行复杂手术的一体化设备。为了完成这个目标，微型内窥镜将电极部署使用与超过期望角度的操纵动作组合。简单地通过挤压触发器/操作杆24，使用者可以部署使用电极26，并将电极26定位在要被切割的组织上，从而确保正确的手术。除了与内镜(scope)的微尺度相关的挑战之外，为了促使所有部件进行双重功能或三重功能使电外科手术用电极26位于成像装置/相机44附近将造成技术问题。本领域已知的是，电外科手术所需的高ac电压造成rf和磁场干扰，并且存在如下技术偏见：将电外科手术用电极布置为接近相机将至少干扰相机的操作，并且如果电外科手术用电极定位得过于接近相机，则将最终损坏相机本身。本发明的各个实施例展示了例如，直径为0.2mm以下(并且优选地为0.15mm以下)且定位为与被法拉第框架84保护的相机44相距0.5mm以下的电外科手术用电极26不干扰相机44，法拉第框架84具有0.5mm×0.5mm以下的远侧开口，从而克服了上述技术偏见。优选的是，电外科手术用电极26设置为与1.6mhz电外科手术用电源联接。根据本发明的实施例，相机44可以是由商业名为cmosis的公司提供的相机。根据本发明的实施例，相机44可以是商品名为“naneyestereo”的相机。这种相机具有2.2mm×1mm的占用面积和1.6mm的高度；该相机的法拉第框架具有相应的远侧开口尺寸。还已知的是，手术用rf电极越接近例如相机电路或相机屏蔽件等导体，则电极与导体之间的电容耦合越大，并且导体中的电极损耗越大。本发明的各个实施例展示了通过使电极直径为0.2mm以下(并且优选地为0.15mm以下)，电外科手术用电极26可以定位为与被导体保护的相机相距0.5mm以下而不引入阻止相机或电极的操作的损耗，从而克服了上述技术偏见。还已知的是，手术用rf电极越接近例如相机屏蔽件84或相机线缆46等导体，则越难以适当地隔离电极。本发明的各个实施例展示了通过使电极具有0.2mm以下(并且优选地为0.15mm以下)的直径且涂覆有20微米以下的绝缘体层(例如ptfe或聚酰亚胺)，电外科手术用电极26可以与由导体屏蔽件84保护的相机44或与例如聚氨酯或聚醚嵌段酰胺等塑料的相机线缆46相距0.5mm以下，而不引入阻止相机或电极的操作的损耗，从而克服了上述技术偏见。出人意料的是，本发明的发明人已注意到：电极线26的从细长部件12中露出以进行外科手术的部分的侧部(电极线的远侧部分)也优选地涂覆有绝缘体层，这是因为这允许将电极的远侧部分与细长部件的远侧部分中的其他元件(特别是相机)更好地绝缘，同时不阻止电极线26的远侧部分作为电外科手术用电极进行操作。如上文概述的那样，根据本发明的实施例，通过挤压触发器/操作杆26来启动/拉引微型内窥镜内腔的内部中的拉引线/张力线30，从而压缩细长部件12的长度。这时，被锚固在细长部件12的近侧端部处的电极线26保持其初始长度，并最终使电极线26的远侧端部从细长部件12的远侧端部14中延伸出来。一旦电极线26开始从细长部件12的远侧端部14中突出之后，电极的延伸长度与触发器/操作杆24的被挤压程度直接成正比。操作杆24被挤压得越多，则电极26延伸得越长，且切口越深。根据本发明的实施例，操作杆24包括允许将操作杆24锁紧在期望位置处的锁紧部，从而锁紧具有期望延伸长度的电极线26。本发明的实施例的关键特征在于电极线的非常小的尺寸/横截面。尽管具有明显脆弱且易损的机械特性，直径小于0.2mm并且甚至小于0.1mm的电极线出人意外地被证明是非常可靠的外科手术工具。重要的是，由于本发明的各个实施例的电极线26的尺寸小，所以即使在相对低的功率下，露出的电极线26的表面的功率密度也可以非常高，从而允许在向电极线26提供低功率的同时良好地进行电外科手术。根据本发明的实施例，对于1.5mhz至1.7mhz之间所含的频率而言功率可以低于50瓦特。重要的是，在电极26定位为与相机44相距小于0.5mm且不小于0.05mm的情况下，根据本发明的各个实施例的电极线26所需的低功率允许使用占据最小空间的屏蔽件(例如屏蔽件84)来有效地保护相机44。根据本发明的各个实施例，相机线缆46还包括屏蔽件以及rf退耦器。根据本发明的各个实施例，在相机44周围形成近完全封闭的法拉第屏蔽件84，法拉第屏蔽件84具有对于相机44的透镜而言正好足够大的开口。根据本发明的各个实施例，相机屏蔽件84是在线缆46的整个长度上延伸的线缆屏蔽件的延伸。根据本发明的各个实施例，一个或多个环形铁氧体芯76用于增大线缆46的阻抗，以减小在屏蔽件和线缆导体上流动的rf电流。根据本发明的各个实施例，通过使相机线缆多次穿过芯来形成共模扼流圈。根据本发明的各个实施例，可以使用若干个芯，以减小沿着线缆流动的rf电流。显著的是，本发明的发明人已注意到，不需要将使用电外科手术进行治疗的患者接地，该电外科手术利用根据本发明的各个实施例的微型装置的电极线26进行。如以上详细描述的那样，根据本发明的实施例的微型内窥镜或装置10包括：具有微内腔挤出部的细长部件12；成像相机44；至少一根照明光纤42；至少一根拉引线30；远侧头部48；扭矩编织套管72，其围绕细长部件12布置；近侧手柄，其具有操作杆24，操作杆24用于拉引拉引线30，并使细长部件12的远侧部分34弯曲，从而最终使在细长部件12的内腔或微内腔中延伸的电极线26露出；连接器28，其至少联接至电极线26；相机屏蔽箱体84，其屏蔽与相机线缆46联接的过滤器和电容器；以及电极线垫圈52，在拉引拉引线30的情况下，当细长部件12弯曲时，电极线垫圈52防止电极线26被拉引。根据本发明的各个实施例，细长部件12的近侧端部16被附接至基座20，基座20可以关于包括操作杆24的壳体18旋转。与整个组件的旋转相结合，根据本发明的内窥镜提供360°导航，并将电极26精确地定位在关注位置处，这可以由微型相机44提供的图像来证实。根据本发明的各个实施例，被应用在细长部件12的外层上的扭矩编织套管72和扭矩管70提供细长部件12对扭力的旋转响应，而不会损害内镜的灵活性。完整的微型内窥镜可以在微创扳机指手术或腕管松解手术中使用，从而消除了需要手术室和麻醉师的开放手外科手术的需要。图8示出了与根据本发明的实施例的电源和成像组件相连的图1的可操纵电外科手术用微型内窥镜10，可操纵电外科手术用微型内窥镜10经由连接器28与还具有用于显示来自相机44的图像的显示器88的控制箱和电外科手术用发电机联接。根据本发明的实施例，可以经由控制线缆利用在内窥镜壳体之外的开关(例如，连接至发电机86的踏板90)来控制电极线26的通电。根据本发明的实施例，发电机86可以包括患者接地衬垫92。图9是根据本发明的可选实施例的可操纵电外科手术用微型内窥镜100的立视图，该微型内窥镜100与图1的微型内窥镜10的本质不同之处在于如下情况：-细长部件112具有扁平横截面，从而与图1的细长部件12的圆形横截面有所区别；以及-细长部件112包括在内腔中延伸的张力线130，张力线130相反地布置，以能够使细长部件112的远侧部分134可控地朝相反方向转向。图10是图9所示的细长部件112的远侧部分134在未弯曲(笔直)和弯曲位置时的局部剖切的细节立视图。根据本发明的实施例，细长部件112具有扁平横截面(例如，包括由直线相连的两个半圆)，并且细长部件112包括至少两根张力线130，至少两根张力线130在张力线内腔(未示出)中延伸并且相对于包含细长部件112的轴线且与细长部件112的笔直侧垂直的对称平面而对称地布置，以便能够使细长部件112的远侧部分134相对于所述对称平面可控地朝相反方向转向。与先前参考图1至图8所讨论的一致的是，张力线130的远侧端部被附接至头部148，并且张力线130的近侧端部在细长部件112的近侧端部处离开张力线内腔。张力线130的近侧端部被附接至图9所示的对称操作杆124，对称操作杆允许拉引位于对称平面的任一侧的张力线130。相机的至少一根线材146延伸穿过相机内腔。与先前参考图1至图8所讨论的一致的是，细长部件112的一个圆形侧包括电极线内腔(未示出)，并且电极线126布置在电极线内腔中，使得当细长部件没有朝该圆形侧弯曲时，电极线126的远侧端部不会从细长部件112的远侧部分134中突出，并且使得当细长部件112朝包括电极线126的圆形侧弯曲大于预定角度时，电极线126的远侧端部从细长部件112的远侧部分134中突出。图10的左下部分示出了朝包括电极线126的圆形侧弯曲的远侧部分134，结果，电极线126从远侧部分134的远侧端部114中突出。图10的左中部分示出了位于静止、未弯曲位置的远侧部分134，这里，电极126基本上不从远侧部分134的远侧端部114中突出。图10的左上部分示出了朝不包括电极线126的圆形侧弯曲的远侧部分134，这里，电极126没有从远侧部分134的远侧端部114中突出。允许电极126从远侧部分134中突出或仍然隐藏在远侧部分134中的机构与参考图1至图8所述的电极26的机构相同。除了该实施例之外，当远侧部分134朝细长部件112的不包括电极线126的圆形侧弯曲时，细长部件112的包括电极线126的圆形侧没有被压缩，并且电极126不会从远侧部分134的远侧端部114中突出。根据本发明的实施例，细长部件112的不包括电极线126的圆形侧可以包括延伸有光纤142的光纤内腔(未示出)，光纤142用于使光进入远侧部分134的远侧端部114。图11是图9所示的微型内窥镜的远侧端部114的正视图，示出了头部148的远侧端部，该远侧端部包括张力线130的四个密封端、光纤142的远侧端以及电极线126的远侧端。图12示意性地示出了根据本公开内容的实施例的可操纵微型装置(未示出)的筒状细长部件12的远侧部分34和近侧部分32的正视图和立视图。根据本公开内容的实施例，远侧部分34包括具有第一硬度的微挤出的远侧芯管68a以及具有比第一硬度高的第二硬度的微挤出的近侧芯管68b。根据本公开内容的实施例，细长部件12包括细长部件的主内腔66，例如相机线缆(未示出)可以延伸穿过主内腔66。挤出的远侧芯管68a可以在结合线94处被胶粘或热粘合或抵接至挤出的近侧芯管68b。根据本公开内容的实施例，细长部件12包括至少一个张力线内腔50和一个电极线内腔62。根据本公开内容的实施例，芯管被套置在扭矩管70中。根据本公开内容的实施例，扭矩管70是可以通过挤出来制作的中空管(即，具有大轴向内腔的管)。根据本公开内容的实施例，扭矩套管72被紧紧地缠绕在挤出的扭矩管70上，从而形成内径等于或稍大于芯管外径的外管。例如，外管内径(其为扭矩管70的轴向内腔的内径)可以比芯管外径大0至60微米(优选地为0至50微米)。本发明的发明人惊讶地注意到：具有给定外径的扭矩管可以有效地滑动到内径等于或稍大于所述给定外径(大0至60微米)的外管内部中。根据本公开内容的实施例，挤出的芯管被拉引到外管内部中。根据本公开内容的实施例，芯管由弹性材料制成，使得对芯管的拉引使芯管稍微延长，从而稍微减小芯管直径，并消除在外管内部中对芯管的拉引。根据本公开内容的实施例，带套管的细长部件12的远侧端部可以包括因远侧芯管68a短于外管70和72而形成的凹部96。凹部96可以用于接收可操纵微型装置的远侧头部(未示出)的狭窄近侧部分。根据本公开内容的实施例，细长部件的近侧部分和远侧部分由两种不同材料挤出，并在挤出之后被组装在一起。根据本公开内容的实施例，细长部件的远侧芯管68a可以由例如硬度为40至25的聚醚酰胺(peba)或聚氨酯制成以作为具有较低硬度的部分，而近侧芯管68b可以由硬度例如为80至75的聚醚嵌段酰胺(peba)或聚氨酯制成。根据本公开内容的实施例，扭矩编织套管72由具有非圆形横截面的线材制成。图13示意性地示出了根据本公开内容的实施例的可操纵微型装置(未示出)的筒状细长部件12的远侧部分34和近侧部分32的正视图和立视图，其中，细长部件12的近侧部分32和远侧部分34由单一材料管68制成(例如，使用微挤出)，并且内套管或内管98沿着细长部件12的近侧部分32被插入到细长部件12的至少一个内腔(例如，内腔66)中，以使近侧部分32的硬度相对于远侧部分24的硬度增大。图14示意性地示出了根据本公开内容的实施例的可操纵微型装置(未示出)的筒状细长部件12的远侧部分34和近侧部分32的正视图和立视图，其中，细长部件12的近侧部分32和远侧部分34由单一材料管68制成(例如，使用微挤出)，并且从远侧部分34中的管68中去除物质，以形成凹部或凹口101，从而使远侧部分34的硬度相对于近侧部分32的硬度减小。图15是替代用芯管68的立视图，该芯管68包括沿着与细长部件12的轴线不同的轴线的孔102来替代图14中所示的切口或凹口101。图16是替代用芯管68的立视图，该芯管68包括通过化学处理微挤出管68的所需部分而得到的微小孔104来替代图14所示的切口或凹口101。根据本发明的实施例的可操纵微型装置被设计用于体内的医学检查(用于人类或兽医用)，该可操纵微型装置具有如下的能力：切除组织、操纵、尽可能小且具有期望的屏蔽系统(因包含切割电极而是必须的)。因为内镜通常用于观察体内的不存在可用光的腔体，所以使用光纤光缆来添加照明组件，以将照明传输到远侧端部处的成像传感器的所有四侧上。另外，该内镜被设计为使用相对便宜的部分，从而可以在手术中使用之后丢弃该内镜。片式相机(chipcamera)对外部电磁场敏感，外部电磁场可能干扰内部模拟电路和数字电路，从而可能造成图像伪影或完全扰乱图像。为了在相机与rf场相邻近时传送高品质图像，使用特殊屏蔽以及rf电流退耦技术。不仅相机电路是敏感的，而且向相机输送电力的线缆以及位于相机与usb控制器(其连接至计算机以便观察图像)之间的双向高速数字信号发送也是敏感的。在存在强rf场的情况下保持图像质量的方案是屏蔽和rf退耦的组合。在相机周围形成近完全封闭的法拉第屏蔽件，该法拉第屏蔽件具有对透镜而言正好足够大的开口。该屏蔽件是在线缆的整个长度上延伸的线缆屏蔽件的延伸。环形铁氧体芯用于增大线缆的阻抗，以减小在屏蔽件和线缆导体上流动的rf电流。通过使线缆多次穿过芯来形成共模扼流圈。使用若干个芯来减小沿着线缆流动的rf电流。外科医生可以利用相机定位关注区域，并且一次单个动作(利用手柄)可以在电极中产生与例如切割电极的期望长度的量成1：1比率的偏压，并随后按压踏板(参考附图)，以触发切割动作。根据本发明的各个实施例，电外科手术用发电机可以额外包括脉冲触发特征(最小值至最大值至持续值)，这允许引入电激活的可编程长度/激活持续时间。根据本发明的各个实施例，电外科手术用发电机可以额外包括用于对切割提供电弧保护和保障的阻抗监测特征。如以上详细描述的是，根据本发明的实施例，扭矩编织物/网72可以有利地使用允许厚度约为圆形线厚度材1/2的扁带来替代使用圆形线材，这意味着该扭矩编织物的所得厚度为在扭矩编织物由圆形编织线材制成时的扭矩编织物的厚度的一半。导管保持柔性并具有非常高的抗扭转性能，而不会损害系统的操纵灵活性。防止旋转期间的扭转是设计系统的关键特征。止动垫圈52必须由市场上最好的绝缘体构成。远侧头部必须由高绝缘材料(或许是陶瓷)构成。陶瓷因绝缘性和耐温特性以及允许微尺度制造的机械性能而是特别有吸引力的材料。本发明还涉及例如2015年4月22日提交的pct专利申请no.pct/us2015/027170或2014年10月20日提交的美国临时专利申请no.62/066,340中所讨论的制作可操纵微型装置的方法，这两个申请通过引用而并入本文。图17是根据本发明的实施例的导管200的立视图，该导管包括筒状的细长部件202，细长部件202包括均在细长部件202的远侧端部208与近侧部分210之间延伸的第一内腔204和第二内腔206。细长部件202包括纵向波状开口212，纵向波状开口212至少在细长部件的远侧端部208与细长部件202的近侧部分210之间沿着第二内腔或引导内腔206的整个长度延伸。根据本发明的实施例，纵向波状开口212可以遵循周期图案，使得侧向开口212的边缘形成互补凸出部。周期图案可以是正弦图案。根据本发明的实施例，细长部件202可以具有圆形横截面或非圆形横截面。如图18a所示，图18a为细长部件202的远侧端部208的放大视图，引导内腔206的横截面大于第一内腔204或工作内腔的横截面，并且细长部件202可以包括多个工作内腔204。根据本发明的实施例，细长部件200的近侧端部214联接至至少一个连接器216，至少一个连接器216与至少一个工作内腔204流体连通。根据本发明的实施例，工作内腔204设置用于将流体从细长部件202的近侧端部214传输至细长部件的远侧端部208，反之亦然。一个或多个流体连接器216可以包括流体二极管。根据本发明的实施例，工作内腔204包括光纤，该光纤用于将光从细长部件202的近侧端部214传输至细长部件202的远侧端部208，反之亦然。这该实施例中，至少一个所示连接器216为与在相关联的工作内腔204中延伸的光纤耦合的光纤连接器。根据本发明的实施例，细长部件202的远侧端部208可以包括被装配到工作内腔204的远侧端部中的相机(未示出)，并且相机线缆可以在工作内腔204中朝导管的近侧端部延伸。如果导管被联接至不具有相机或相机与导管中的相机相比以不同的光波长操作的内窥镜，则这种实施例可以是特别有用的。根据本发明的实施例，细长部件202的远侧端部208可以包括例如电外科手术用工具或超声工具或活组织检查工具(未示出)等外科手术工具，并且第一内腔包括用于控制外科手术工具的至少一根线材。工作通道/内腔204可以用于包括不同形式的成像或激光烧蚀(或其他电外科手术用方法)在内的治疗过程可能需要的抽吸、冲洗或任意其他用途。如图18b所示，图18b为细长部件202的近侧部分210的放大视图，纵向开口212终止于细长部件202的近侧部分，且纵向间隙开口218与第二内腔206一样宽。图19是导管200的远侧端部的正视图，导管200的远侧端部被联接至例如图1至图11所示的微型内窥镜10和100(尤其是例如图9至图11所示的微型内窥镜100)。在下文中将详细描述导管200与微型内窥镜100的组装。根据本发明的实施例，导管200设置用于通过使引导内腔206的横截面稍大于微型内窥镜100的细长部件112的外横截面来联接至微型内窥镜100。根据本发明的实施例，引导内腔206的横截面也可以小于或大于微型内窥镜100的细长部件112的外横截面。根据本发明的实施例，细长部件202包括第一纵向部分220和第二纵向部分222。根据本发明的实施例，第一纵向部分220形成了引导内腔206的在纵向开口212的两侧的部分附近的细长部件202，并且第二纵向部分222形成了在工作内腔(一个或多个)204以及引导内腔206的其余部分附近的细长部件202。根据本发明的实施例，第一纵向部分220由具有第一硬度的第一材料制成，而第二纵向部分222由具有低于第一硬度的第二硬度的第二材料制成。根据本发明的实施例，第一硬度为55，而第二硬度为25。根据本发明的实施例，细长部件202通过同时挤出第一纵向部分220和第二纵向部分222来制作。根据本发明的实施例，第一材料和第二材料是单一材料；第二硬度通过化学处理和/或机械处理该材料以降低材料的硬度而得到，化学处理和/或机械处理包括在该材料中形成切口或孔。根据本发明的实施例，纵向开口212设置为当引导内腔是空的时，纵向开口212的两侧隔开的距离小于引导内腔206的宽度。根据本发明的实施例，纵向开口设置为当引导内腔206是空的时，纵向开口212的两侧相接触。根据本发明的实施例，周期形状可以为，侧向开口212的相反两边缘以与“拉链”的两部分互锁的方式类似的方式互锁。例如，周期形状可以包括以较窄部分附接至侧向开口的一个边缘上的圆形段，较窄部分的基部以圆弧联接在一起，从而以负型的形式与附接至侧向开口的另一个边缘上的互补圆形段对应。根据本发明的实施例，侧向开口212的边缘形成互补凸出部也有助于在导管沿着引导结构的曲线滑动时将引导结构保持在引导内腔中，即使该互补凸出部不会如“拉链”那样互锁也是如此。图20是示出了如图18所示的导管200与例如图9至图11所述的微型内窥镜100的联接的立视图。根据本发明的各个实施例的导管200具有沿着导管200的引导内腔206的整个长度的侧向波状开口212，引导内腔206从导管202的远侧端部208延伸至近侧部分210，并且导管200可以有利地被引入到例如以上详细描述的引导线或内窥镜10或100等引导结构周围，而无需接触引导结构的近侧端部。有利的是，可以使引导内腔206的侧向开口212的边缘分开，并随后包围在引导结构的期望的近侧部分(例如细长部件12的近侧部分)周围。根据本发明的实施例，然后，在使引导内腔的侧向开口的边缘在引导结构的期望的近侧部分的上游保持打开时，朝引导结构的远侧端部的方向推动导管200。图21是详细地示出了使用根据本发明的实施例的联接器230来进行图20所示的联接的两个步骤的立视图。根据本发明的实施例，联接器230设置用于将例如图18的细长部件202等柔性管安装在例如图9至图11所示的细长部件112等细长引导结构周围，细长部件202包括引导内腔206，引导内腔206具有沿着引导内腔206的长度的纵向开口212。根据本发明的实施例，联接器230包括：基座232，其能够被附接至细长引导结构112的近侧部分；弯曲分叉部234，其具有能够被插入到管202的引导内腔206中的第一端236以及具有壁部的第二端238，当所述基座被附接至所述细长引导结构112的所述近侧部分时，该壁部与细长引导结构的近侧部分相切；以及楔部240，其布置在基座232与弯曲分叉部234之间，并且当管202沿第一方向从弯曲分叉部234的第一端236移动至第二端238时，楔部240用于使管202的纵向开口212的边缘分开，使得当管到达弯曲分叉部234的第二端238时，细长引导结构112被包含在管202的纵向开口212的分开边缘之间。根据本发明的实施例，联接器230布置为使得柔性管202的如下部分包围在细长引导结构112周围：在柔性管202保持为沿着第一方向被推动时该部分远离弯曲分叉部234的第二端238移动。根据本发明的实施例，通过使用联接器230，可以使导管202的引导内腔206的侧向开口212的边缘分开并随后包围在引导结构112的期望近侧部分周围。当沿着引导结构112推动导管/管202使得引导结构占据整个引导内腔206时，引导结构112的近侧部分经由导管202的近侧侧向间隙开口218从导管中突出。根据本发明的实施例，锁紧部可以设置用于包围在导管的侧向间隙开口212周围而锁紧导管202，以防止导管202沿着引导结构112向回滑动。根据本发明的实施例，联接器230可以设置用于被固定地联接至引导装置112的期望近侧部分。根据本发明的实施例，引导装置112可以是如本说明所述的可操纵微型装置，并且引导装置112也可以是已知的引导线或已知的内窥镜或例如2015年4月22日提交的pct专利申请no.pct/us2015/027170或2014年10月20日提交的美国临时专利申请no.62/066,340中所讨论的内窥镜。图22是示出了用于将图18所示的导管202与例如图1至图11所示的微型内窥镜100联接起来的可拆卸联接器230的立视图，其中，联接器230的基座232包括用于将联接器230附接至细长引导结构112的近侧部分上的锁紧部242。如图22所示，锁紧部242可以包括铰接至半个筒状基座232的两个铰链板(flap)244，至少一个铰链板244包括至少一个弹簧安装的突出部246，至少一个弹簧安装的突出部246布置为被可拆卸地锁紧到设置在另一铰链板244中的孔248中。根据本发明的实施例，基座232和铰链板244布置为在弹簧安装的突出部246被锁紧到孔248中时锁紧在引导结构112上。图23是根据本发明的实施例的如图18所示的导管202的远侧端部208的立视图，其中，“拉链”导管的远侧端部208包括相对于导管202的轴线倾斜的表面，使得引导内腔或“拉链”内腔(206)开设在更靠近倾斜表面的远侧部分处，而工作内腔(204)开设在更靠近倾斜表面的近侧部分处。根据本发明的实施例，引导内腔206的直径大于引导结构112的直径，使得引导结构112可以在引导内腔206中在仅具有适度摩擦的情况下滑动。作为选择，引导内腔206的直径可以等于或小于引导结构112的直径，在该情况下，当引导结构112在引导内腔206中滑动时，引导内腔206的侧向开口212的边缘几乎不接触或不接触。根据本发明的实施例，引导内腔206可以涂覆有例如聚四氟乙烯(ptfe)或聚酰亚胺等润滑材料。根据本发明的实施例，导管202的具有低硬度的部分可以由硬度为例如40至25的聚醚嵌段酰胺(peba)或聚氨酯制成，而具有较高硬度的部分可以由硬度为例如80至75的聚醚嵌段酰胺(peba)或聚氨酯制成。根据本发明的实施例，为了联接到先前详细描述的可操纵微型内窥镜，在引导内腔具有1.5mm的直径并且至少一个工作内腔具有0.7mm的直径的情况下，导管可以具有2.6mm的直径。根据本发明的实施例，引导结构112可以具有为非圆形的横截面。根据本发明的实施例，引导结构112可以具有包括由直线相连的两个半圆的扁平横截面。根据本发明的实施例，引导内腔206具有与引导结构112的横截面形状匹配的横截面。有利的是，在引导结构112具有扁平横截面(例如以上详细描述的微型内窥镜)的情况下，根据本发明的各个实施例的“拉链”导管202具有与引导结构的横截面形状匹配的横截面，并且在“拉链”导管202联接至引导结构的情况下，当引导结构112沿着引导结构112的纵轴线旋转时，导管202保持良好的联接。根据本发明的实施例，引导结构112是如下可操纵微型装置：该可操纵微型装置包括具有远侧端部134的细长部件112，在旋转细长部件的近侧部分而可控地被旋转的平面中，远侧端部134能够可控地向细长部件的纵轴线的左侧或右侧弯曲。如图19大概示出的那样，引导结构112可以包括相机144、电极线126以及一根或多根光纤142，光纤142用于将光从细长部件的近侧端部传输至远侧端部。根据本发明的导管可以用于将工具引至引导结构的远侧端部和/或移走液体和/或将液体引入到引导结构的远侧端部。工作通道204的表现(例如图19)是若干个开放式构造中的一者。可以根据应用而改变工作通道204的数量和尺寸。用于内窥镜细长部件112的“拉链”/引导内腔206是对于同类所有导管而言保持不变的唯一通道。工作通道204可以用于包括不同形式的成像或激光烧蚀(或其他电外科手术用方法)在内的治疗过程可能需要的抽吸、冲洗或任意其他用途。根据本发明的实施例，引导内腔206还可以具有圆形横截面，从而使“拉链”导管202特别适于将如图1至图8所示的包括具有圆形横截面的细长部件12的可操纵微型内窥镜10收纳在引导内腔206中。如本发明中所公开的“拉链”导管组件相对便宜，并因此被设计为是一次性的，使得在特定过程期间，通过在使用后丢弃每个“拉链”导管组件，可以连续使用不止一个“拉链”导管组件，并且使得通过将微型内窥镜的细长部件112保持在关注位置中，可以实施手术可能需要的一种或多种治疗。“拉链”导管组件200的长度可以被制作为与根据使用所选的内窥镜的细长部件112的长度相匹配。最大工作通道/内腔204可以位于中心(并且可以被联接至具有单向阀的连接器)，并可以用于输送外科医生/医生所决定的例如液体药品(例如抗生素)、胶体、粘合剂等治疗物。本发明开启了导管组件的构造以及医生可能想要使用的治疗的无限可能性。例如图19所示的两个可用的较小工作通道204可以用于吸入(在一个通道上)以及输送盐水(在另一个通道上)。根据实施例，“拉链”导管组件依赖于作为系统的平面微型内窥镜112，并被设计为配合平面内镜成像系统。根据本公开内容的实施例，“拉链”导管可以构造为支持包括oct、超声波、光谱在内的额外成像形式以及包括激光烧蚀的治疗形式。本发明的实施例涉及：多内腔微导管，其设计为遵循具有与导管中的一个内腔相匹配的横截面轮廓的可操纵微型内窥镜，这里，微型内窥镜提供引导图像，以将内镜定位在关注位置中，而无需使用造影剂或其他外部工具，其中，导管是能够跟随内镜到达由内镜设定的目的地且实施包括冲洗、抽吸、组织切除、激光烧蚀或电外科手术在内的任意类别的治疗的低成本的一次性导管。本发明的实施例提供一种微创成像和诊断内镜，该内镜能够导航至患者身体中的任意目的地，并随后被用作对便宜、一次性的多内腔导管的引导件，该多内腔导管具有优选地与引导内镜的形状准确匹配的一个内腔以及其余内腔，其余内腔提供用于实施手术中所需的任意治疗的工具。根据本发明的各个实施例，可操纵微型内窥镜的使用通过采用如oct、超声波和高光谱成像等先进的方法来提供体内接触诊断，使得医生可以直接实施诊断，而不需从患者中取出内镜。通过使用内镜作为引导，医生可以引入构造为满足治疗需要的一次性拉链式导管，以处理该特定手术。将诊断方法与独立治疗方法组合为一个微创手术允许显著降低成本，并简化微创过程。在处理之后，内镜可以被消毒，并准备用于下次使用(或者在一次性内镜的情况中被丢弃)，并且可以以最低成本处置导管。根据本发明的各个实施例，根据诊断的性质，可以使用不同的“拉链”导管。在“拉链”导管中可以构造有几乎无限范围的尺寸以及吹入、抽吸、电外科手术、激光烧蚀和活组织检查的组合。根据本发明的各个实施例，微型内窥镜意图构造为减小内镜在一个方向上的尺寸并形成非对称形状，使得内镜的任意旋转运动被直接转换成“拉链”导管的旋转。只要导管具有与内镜形状匹配的“拉链”内腔，就可以改变其余内腔的数量、功能、尺寸或形状。根据本发明的各个实施例，通过使用导引器或经由自然腔道引入的可操纵微型内窥镜，使得诊断从在局部麻醉剂的帮助下的可操纵微创手术开始。在到达目的地之后，可以通过使用由内镜提供的图像进行诊断。这时，医生有优选使用构造用于实施治疗选择的任意“拉链”导管。“拉链”导管的远侧端部被置于与内镜的近侧端部上设置的插入键/联接器对准。在插入键的分叉部被置于“拉链”或引导内腔的内部中的情况下，医生可以通过将“拉链”导管推动到内镜上来将“拉链”导管联接到内镜周围，并随后使导管进入到患者身体中。借助于在成像显示器上显示“拉链”导管的远侧边缘的成像系统来证实正确延伸。这时，使用者/医生完成了接近和控制关注区域。内镜的任意操控或运动(如操纵或旋转)与“拉链”导管直接耦合。这时，通过使用“拉链”导管的工作通道，医生可以在体内进行观察的同时进行任意手术。如果情况需要，医生可以在治疗中间在不移动内镜(内镜可以包括允许将内镜的细长部件的旋转以及细长部件的远侧端部的弯曲锁紧的锁紧部)的情况下改变“拉链”导管，并从系统中的多个有效选择中采用不同构造的“拉链”导管。在完成手术之后，医生可以丢弃便宜的“拉链”导管(一个或多个)，并对微型内窥镜进行消毒，使得该微型内窥镜准备用于下次使用(或者如果微型内窥镜是一次性的，则丢弃该微型内窥镜)。本发明的申请人参考本领域的现有状态完成了本发明，但也考虑了进步，并且未来的修改可以根据本领域的当时的现有状态考虑这些进步。其目的在于用所附权利要求书及可适用的等同内容来限定本发明的范围。关于权利要求书，单数形式的元件并非旨在指代“一个和仅一个”，除非明确这样指出。此外，不管元件、部件或步骤是否在权利要求书中明确描述，本公开内容中的元件、部件、方法或处理步骤均不意图贡献给公众。本文所述的权利要求要素不应在35u.s.c.§112、第六段的规定下进行解释，除非使用表述“用于……的装置”清楚地叙述该要素，并且本文所述的方法或处理步骤不应再这些规定下进行解释，除非使用表述“包括(一个或多个)步骤……”清楚地叙述一个步骤、或多个步骤。优选地包括本文所述的所有元件、部件和步骤。应理解的是，对本领域的普通技术人员来说显而易见的是，这些元件、部件和步骤中的任一者可以被其他元件、部件和步骤替代或被整体去除。当前第1页12当前第1页12