1.一种三维立体关节治疗仪，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)设有脉冲式关节侧向加载装置(2)、关节屈伸加载装置(3)和关节转动加载装置(4)，所述脉冲式关节侧向加载装置(2)设置在支架(1)顶部，所述关节屈伸加载装置(3)和关节转动加载装置(4)分别设置在支架(1)底部；
所述关节屈伸加载装置(3)包括踏板(31)，以及设置在支架(1)底部、带动踏板(31)沿水平直线往复运动的驱动机构。
2.根据权利要求1所述的一种三维立体关节治疗仪，其特征在于：所述脉冲式关节侧向加载装置(2)、关节屈伸加载装置(3)和关节转动加载装置(4)位于支架(1)同侧，所述关节转动加载装置(4)设置在踏板(31)上。
3.根据权利要求1所述的一种三维立体关节治疗仪，其特征在于：所述脉冲式关节侧向加载装置(2)包括加载触头(22)及控制加载触头(22)水平直线方向往复运动的音圈电机(21)，该音圈电机(21)和支架(1)连接，所述加载触头(22)和音圈电机(21)活塞杆输出端连接。
4.根据权利要求3所述的一种三维立体关节治疗仪，其特征在于：所述音圈电机(21)和支架(1)间设有供音圈电机(21)上下移动的滑动机构，所述音圈电机(21)和支架(1)通过滑动机构连接。
5.根据权利要求4所述的一种三维立体关节治疗仪，其特征在于：所述滑动机构为第一丝杠滑台结构，该第一丝杠滑台结构中的丝杠(5)竖直设置在支架(1)上，所述音圈电机(21)固接在第一丝杠滑台结构中的滑块(6)上。
6.根据权利要求3所述的一种三维立体关节治疗仪，其特征在于：所述加载触头(22)正下方水平方向上设有支撑板(23)，所述支撑板(23)位于关节屈伸加载装置(3)的上方，该支撑板(23)和音圈电机(21)间位置相对固定。
7.根据权利要求1所述的一种三维立体关节治疗仪，其特征在于：所述关节转动加载装置(4)包括水平设置的转台(41)，以及设置在所述转台(41)底部的基座(43)，所述基座(43)和支架(1)连接，所述基座(43)内竖直方向上设有转轴(44)，所述转台(41)固接在转轴(44)顶部，所述转轴(44)连接有伺服电机(7)，该伺服电机(7)和基座(43)间位置相对固定。
8.根据权利要求7所述的一种三维立体关节治疗仪，其特征在于：所述转轴(44)连接的伺服电机(7)活塞杆水平设置，该伺服电机(7)和转轴(44)间设有锥齿轮传动结构(42)。
9.根据权利要求1所述的一种三维立体关节治疗仪，其特征在于：所述驱动机构为第二丝杠滑台结构，该第二丝杠滑台结构中的丝杠(5)水平设置在支架(1)上，所述踏板(31)连接在第二丝杠滑台结构中的滑块(6)上，所述第二丝杠滑台结构中的丝杠(5)由伺服电机(7)驱动，该伺服电机(7)固接在支架(1)上。