1.一种穿戴式下肢步态智能检测行走装置，其特征在于，所述装置包括座椅机构、大腿机构、膝关节机构、小腿机构和鞋套机构，大腿机构与座椅机构活动连接，鞋套机构与小腿机构安装连接；
所述膝关节机构包括膝关节外板和膝关节内板，膝关节外板上固定安装有外板轴，膝关节内板上固定安装有内板轴，膝关节外板上设有沿竖直方向延伸的直线槽，内板轴活动卡装在该直线槽中，膝关节内板上设有曲线槽，外板轴活动卡装在该曲线槽中，膝关节内板上部与大腿机构固定连接，膝关节外板下部与小腿机构固定连接。
2.根据权利要求1所述的穿戴式下肢步态智能检测行走装置，其特征在于，所述膝关节外板下部内活动设有电磁铁的磁芯，该电磁铁的磁芯外套装有线圈，该线圈固定在膝关节外板的内壁上，膝关节内板上设有固定槽。
3.根据权利要求2所述的穿戴式下肢步态智能检测行走装置，其特征在于，所述鞋套机构包括底板、绑带、踝关节惯性测量模块和足底压力传感器，绑带、踝关节惯性测量模块和足底压力传感器均固定安装在底板上，足底压力传感器接收到压力激励信号后控制通往线圈的电流。
4.根据权利要求2所述的穿戴式下肢步态智能检测行走装置，其特征在于，所述鞋套机构还包括踝关节球座和踝关节球杆，该踝关节球座固定安装在底板上，该踝关节球杆下部活动装设在踝关节球座内，踝关节球杆上部与小腿机构安装连接。
5.根据权利要求4所述的穿戴式下肢步态智能检测行走装置，其特征在于，所述底板上还固定有脚后跟板。
6.根据权利要求5所述的穿戴式下肢步态智能检测行走装置，其特征在于，所述小腿机构包括小腿杆和小腿惯性测量模块，小腿惯性测量模块安装在小腿杆内。
7.根据权利要求6所述的穿戴式下肢步态智能检测行走装置，其特征在于，所述小腿杆由小腿上杆和小腿下杆构成，小腿下杆上部与小腿上杆下部安装连接，小腿下杆下部与踝关节球杆上部安装连接，小腿上杆上部与膝关节外板下部安装连接，小腿惯性测量模块安装在小腿上杆或小腿下杆内。
8.根据权利要求7所述的穿戴式下肢步态智能检测行走装置，其特征在于，所述大腿机构包括髋关节板、大腿上杆、大腿绑带、大腿下杆和大腿惯性测量模块，大腿上杆和大腿下杆安装连接，大腿绑带固定在大腿上杆上，大腿惯性测量模块安装在大腿下杆或大腿上杆内，髋关节板通过锁轴转动安装在大腿杆上部，该髋关节板与座椅机构活动连接。
9.根据权利要求8所述的穿戴式下肢步态智能检测行走装置，其特征在于，所述座椅机构包括座椅、横梁、上固定板和下固定板，座椅安装在横梁上，上固定板和下固定板扣合安装，横梁从上固定板和下固定板之间穿过，髋关节板通过轴与上固定板活动安装。
10.根据权利要求9所述的穿戴式下肢步态智能检测行走装置，其特征在于，所述上固定板上设有连接槽，髋关节板设在该连接槽内并通过轴转动连接。