液压系统及具有该液压系统的履带行走机构的制作方法

本发明涉及工程机械领域，尤其是一种液压系统及具有该液压系统的履带行走机构。

背景技术：

在现有技术中，行走工程机械的行走机构多为履带式行走机构，履带式行走机构通常采用液压系统进行驱动。图1所示为现有技术中液压系统的结构示意图。如图1所示，液压系统包括液压泵91、行走马达92、换向阀93及先导阀94。行走马达92包括控制左侧履带行走的左行走马达921及控制右侧履带行走的右行走马达922；换向阀93包括控制左行走马达921的左换向阀931及控制右行走马达922的右换向阀932；先导阀94包括左前先导阀941、左后先导阀942、右前先导阀943及右后先导阀944。

液压泵91通过左换向阀931与左行走马达921相连，并通过右换向阀932与右行走马达922相连。左换向阀931及右换向阀932均包括前进工作位，后退工作位及中间工作位。左前先导阀941及左后先导阀942分别控制左换向阀931进行工作位的转变，当左前先导阀941被拉下时，左换向阀931切换为前进工作位，左行走马达921带动履带向前运行，当左后先导阀942被拉下时，左换向阀931切换为后退工作位，左行走马达921带动履带向前运行。同样地，右前先导阀943及右后先导阀944分别控制右换向阀932进行工作位的转变。

在现有技术中，为了实现左右履带行走的调速，采用的换向阀93一般会具有补偿功能，使得液压泵91在最大流量范围内按换向阀93的开口度成比例的供油，然而，调节换向阀93的开口度虽然可以线性的改变输出流量，但在此基础上，为了实现左右行走的同步，尤其是在工程机械前进或后退时的同步，就需要左右换向阀931，932同时开启，并保持开度的一致。

在现有的工艺基础上，换向阀93在制造过程中会产生一定的误差，该误差使左换向阀931及右换向阀932的换向阻力发生偏差，使得换向阀93开启时需要的先导压力并不一致，相同的先导压力下，左右换向阀931，932的开口度不一致，工作时经过换向阀93液压油流量也会产生差异。

同时，先导阀94在制作过程中同样会产生误差，该误差使得先导阀94的输出压力不一致，直接会导致换向阀93的开口度不一致。

进一步地，在操作换向阀93时，需要工作人员一个人同时操纵两个操作手柄，因此，两个操作手柄的误差在所难免，先导阀94输出的压力同样会发生不一致。

上述多个误差的积累会造成进入左右行走马达921，922的液压油的流量不同，会造成左右履带速度的不同步、不一致。

若要减少换向阀93及先导阀94在制作过程中的误差，这需要提高零部件的制作精度，或增加复杂的控制元件，这大大提高了液压系统的制造成本；若要减少工作人员的操作误差，这会大大增加人力资源成本。综合下来，行走机构的制作及操作成本会大大增加。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种液压系统及具有该液压系统的履带行走机构，该液压系统通过在两个行走马达之间增加同步顺序阀，简单可靠地提高左右行走马达的同步性，结构简单，成本较低。

本发明实施例提供一种液压系统，包括液压泵、行走马达及换向阀，所述行走马达包括左行走马达及右行走马达，所述换向阀包括左换向阀及右换向阀，所述液压泵通过所述左换向阀与所述左行走马达相连，所述液压泵通过所述右换向阀与所述右行走马达相连，所述液压系统还包括同步顺序阀，当所述左行走马达及所述右行走马达均处于前进或均处于后退状态时，所述左行走马达的左前进液口与所述右行走马达的右前进液口连通，所述左行走马达的左前出液口与所述右行走马达的右前出液口连通。

进一步地，当所述左行走马达的行走状态与所述右行走马达的行走状态不一致时，所述左行走马达与所述右行走马达不连通。

进一步地，所述同步顺序阀为电动换向阀或液控换向阀。

进一步地，所述同步顺序阀包括第一三位阀及第二三位阀，所述第一三位阀及所述第二三位阀均至少包括四个油口，所述第一三位阀包括位于一侧的lf2油口及lb2油口，以及位于另一侧的两个第一中转油口m1、m2，所述第二三位阀包括位于同一侧的rf2油口及rb2油口以及位于另一侧的两个第二中转油口m3、m4，所述第一三位阀的lf2油口与所述左行走马达的左前进液口相连，所述第一三位阀的lb2油口与所述左行走马达的左前出液口相连，所述第二三位阀的rf2油口与所述右行走马达的右前进液口相连，所述第二三位阀的rb2油口与所述右行走马达的右前出液口相连，所述第一三位阀的第一中转油口m1、m2分别与所述第二三位阀的第二中转油口m3、m4相连，所述第一三位阀及所述第二三位阀均包括第一工作位、第二工作位及第三工作位，当所述第一三位阀及所述第二三位阀均处于第一工作位时，所述左前进液口与所述右前进液口连通，所述左前出液口与所述右前出液口连通，当所述第一三位阀与所述第二三位阀中至少有一个处于第二工作位或第三工作位时，所述左行走马达与所述右行走马达不连通。

进一步地，所述液压系统还包括先导阀，所述先导阀包括左前先导阀、左后先导阀、右前先导阀及右后先导阀，所述第一三位阀及所述第二三位阀的所述第一工作位设置于第二工作位及第三工作位之间，在所述第一三位阀及所述第二三位阀的两端均设置有先导控制油口，所述第一三位阀及所述第二三位阀的其中之一上的两个先导控制油口分别与所述左前先导阀及所述右前先导阀相连，所述第一三位阀及所述第二三位阀的其中另一上的两个先导控制油口分别与所述左后先导阀及所述右后先导阀相连。

进一步地，所述同步顺序阀包括一个第三三位阀，所述第三三位阀上设置有位于同一侧的lf2油口及lb2油口，以及位于另一侧的rf2油口及rb2油口，所述lf2油口与所述左行走马达的左前进液口相连，所述lb2油口与所述左行走马达的左前出液口相连，所述rf2油口与所述右行走马达的右前进液口相连，所述rb2油口与所述右行走马达的右前出液口相连，所述第三三位阀包括第一工作位、第二工作位及第三工作位，当所述第三三位阀处于第一工作位时，所述左前进液口与所述右前进液口连通，所述左前出液口与所述右前出液口连通，当所述第三三位阀处于第二工作位或第三工作位时，所述左行走马达与所述右行走马达均不连通。

进一步地，所述液压系统还包括先导阀，所述先导阀包括左前先导阀、左后先导阀、右前先导阀及右后先导阀，所述第三三位阀的所述第一工作位位于第二工作位及第三工作位之间，所述第三三位阀的两端均设置有两个先导控制油口，所述第三三位阀的一端的先导控制油口分别与所述左前先导阀及所述右后先导阀相连，所述第三三位阀的另一端的先导控制油口分别与所述左后先导阀及右前先导阀相连。。

进一步地，所述同步顺序阀为二位电磁阀，所述二位电磁阀设置有lf2油口、lb2油口、rf2油口及rb2油口，所述lf2油口与所述左行走马达的左前进液口相连，所述lb2油口与所述左行走马达的左前出液口相连，所述rf2油口与所述右行走马达的右前进液口相连，所述rb2油口与所述右行走马达的右前出液口相连，所述二位电磁阀包括第一工作位及第二工作位，当所述二位电磁阀处于第一工作位时，所述左前进液口与所述右前进液口连通，所述左前出液口与所述右前出液口连通，当所述二位电磁阀处于第二工作位时，所述左行走马达与所述右行走马达均不连通。

进一步地，所述液压系统包括控制器、左操作手柄及右操作手柄，所述控制器接收所述左操作手柄及所述右操作手柄的信号，并根据信号对同步顺序阀进行控制，当所述控制器检测到所述左操作手柄及所述右操作手柄均发出前进或均发出后退信号时，所述控制器控制所述同步顺序阀使所述左前进液口与所述右前进液口连通，所述左前出液口与所述右前出液口连通，当所述控制器检测到所述左操作手柄及所述右操作手柄发出的信号不一致时，所述控制器控制所述同步顺序阀使所述左行走马达与所述右行走马达均不连通。

本发明还提供了一种履带行走机构，该履带行走机构包括本发明提供的液压系统。

综上所述，本发明在左行走马达及右行走马达之间增加了控制左行走马达与右行走马达之间连通状态的同步顺序阀，当左行走马达与右行走马达均处于前进状态或后退状态时，左行走马达的左前进液口lf1及左前出液口lb1通过同步顺序阀分别与右行走马达的右前进液口rf1及右前出液口rb1连通。在前进或后退状态下，即使左行走马达与右行走马达之间存在流量的差别，由于此时左行走马达的左前进液口lf1与右行走马达的右前进液口rf1连通，左行走马达的左前出液口lb1与右行走马达的右前出液口rb1连通，因此，液压油可以通过同步顺序阀在左行走马达及右行走马达之间流动，即使液压系统中操控元件存在误差，也能够保证左行走马达与右行走马达内的流量相等，简单可靠地提高左行走马达与右行走马达的同步性，结构简单，成本较低。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1所示为现有技术中液压系统的结构示意图。

图2为本发明第一实施例提供的液压系统的结构示意图。

图3为本发明第二实施例提供的液压系统中顺序阀的结构示意图。

图4为本发明第三实施例提供的液压系统的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明进行详细说明如下。

本发明的目的在于提供一种液压系统及具有该液压系统的履带行走机构，该液压系统通过在两个行走马达之间增加同步顺序阀，简单可靠地提高左右行走马达的同步性，结构简单，成本较低。

图2为本发明第一实施例提供的液压系统的结构示意图。如图2所示，本发明提供的液压系统包括液压泵10、行走马达及换向阀，行走马达包括左行走马达21及右行走马达22，换向阀包括左换向阀31及右换向阀32，液压泵10通过左换向阀31与左行走马达21相连，通过右换向阀32与右行走马达22相连。在本发明中，液压系统还包括同步顺序阀40，当左行走马达21及右行走马达22均处于前进或后退状态时，左行走马达21的左前进液口lf1(即左行走马达21前进状态时的进液口，也可以看做左行走马达21后退状态的出液口)及左前出液口lb1(即左行走马达21前进状态的出液口，也可以看做左行走马21达后退状态的进液口)通过同步顺序阀40分别与右行走马达22的右前进液口rf1(即右行走马达22前进状态时的进液口，也可以看做右行走马达22后退状态的出液口)及右前出液口rb1(即右行走马达22前进状态时的出液口，也可以看做右行走马达22后退状态的进液口)连通。

相比于现有技术，本发明在左行走马达21及右行走马达22之间增加了控制左行走马达21与右行走马达22之间连通状态的同步顺序阀40，当左行走马达21与右行走马达22均处于前进状态或后退状态时，也即左行走马达21与右行走马达22的运动状态一直时，左行走马达21的左前进液口lf1及左前出液口lb1通过同步顺序阀40分别与右行走马达22的右前进液口rf1及右前出液口rb1连通。在前进或后退状态下，即使左行走马达21与右行走马达22之间存在流量的差别，由于此时左行走马达21的左前进液口lf1与右行走马达22的右前进液口rf1连通，左行走马达21的左前出液口lb1与右行走马达22的右前出液口rb1连通，因此，液压油可以通过同步顺序阀40在左行走马达21及右行走马达22之间流动，即使液压系统中操控元件存在误差，也能够保证左行走马达21与右行走马达22内的流量相等，简单可靠地提高左行走马达21与右行走马达22的同步性，结构简单，成本较低。

在本实施例中，换向阀为液动换向阀，该液压系统还包括先导阀，先导阀包括左前先导阀61(图2中用a1表示)、左后先导阀62(图2中用b1表示)、右前先导阀63(图2中用c1表示)及右后先导阀64(图2中用d1表示)。左前先导阀61及左后先导阀62与左换向阀31的两个先导控制油口相连，控制左换向阀31工作位的转换，右前先导阀63与右后先导阀64与右换向阀32的两个先导控制油口相连，控制右换向阀32工作位的转换。

在本发明的第一实施例中，同步顺序阀40为液控换向阀，同步顺序阀40包括第一三位阀41及第二三位阀42，第一三位阀41及第二三位阀42均至少包括四个油口，第一三位阀41包括位于一侧的lf2油口及lb2油口，以及位于另一侧的两个第一中转油口m1、m2，第二三位阀42包括位于一侧的rf2油口及rb2油口以及位于另一侧的两个第二中转油口m3、m4。第一三位阀41的lf2油口与左行走马达21的左前进液口lf1相连，第一三位阀41的lb2油口与左行走马达21的左前出液口lb1相连；第二三位阀42的rf2油口与右行走马达22的右前进液口rf1相连，第二三位阀42的rb2油口与右行走马达22的右前出液口rb1相连，第一三位阀41的两个第一中转油口m1、m2与第二三位阀42的两个第二中转油口m3、m4相连；第一三位阀41及第二三位阀42均包括位于中间的第一工作位及第一工作位、第二工作位及第三工作位，当第一三位阀41及第二三位阀42均处于第一工作位时，左前进液口lf1与右前进液口rf1连通，左前出液口lb1与右前出液口rb1连通；当第一三位阀41及第二三位阀42中至少有一个处于第二工作位或第三工作位时，左行走马达21与右行走马达22之间不连通。

进一步地，在本实施例中，第一三位阀41及第二三位阀42均为液控三位阀，如液控三位四通阀，在第一三位阀41及第二三位阀42的两端均设置有先导控制油口，第一三位阀41及第二三位阀42的其中之一上的两个先导控制油口分别与左前先导阀61及右前先导阀63相连，第一三位阀41及第二三位阀42的其中另一上的两个先导控制油口分别与左后先导阀62及右后先导阀64相连。

如图2所示，在本实施例中，左前先导阀61与第一三位阀41的先导控制油口a2相连，右前先导阀63与第一三位阀41中的先导控制油口c2相连，左后先导阀62与第二三位阀42的先导控制油口b2相连，右后先导阀64与第二三位阀42的先导控制油口d2口相连。

以图2中的连接方式为例，当左行走马达21及右行走马达22均处于前进工作状态时，左前先导阀61及右前先导阀63的液压油流进第一三位阀41上的先导控制油口a2及先导控制油口c2，第一三位阀41左右两端压力相等，第一三位阀41处于第一工作位，左后先导阀62及右后先导阀64内的液压油均不进入第二三位阀42上的先导控制油口b2及先导控制油口d2，因此第二三位阀42左右两端均无压力，第二三位阀42也处于第一工作位。此时，左前进液口lf1与右前进液口rf1连通，左前出液口lb1与右前出液口rb1连通。左行走马达21及右行走马达22之间能够通过同步顺序阀40实现流量相等。同理，当左行走马达21及右行走马达22均处于后退工作状态时，第一三位阀41的两端均无压力，第二三位阀42的两端压力相等，左前进液口lf1与右前进液口rf1连通，左前出液口lb1与右前出液口rb1连通。左行走马达21及右行走马达22之间仍然能够通过同步顺序阀40实现流量相等。

当左行走马达21及右行走马达22的其中之一处于前进状态，且其中另一处于后退或静止状态状态，以及当左行走马达21及右行走马达22的其中之一处于后退状态，且其中另一处于前进或静止状态状态时，即左行走马达21及右行走马达22之间的行走状态不一致时，第一三位阀41及第二三位阀42均仅有一端受到压力，第一三位阀41及第二三位阀42均从第一工作位切换至第二工作位或第三工作位，左行走马达21与右行走马达22之间不连通。左行走马达21与右行走马达22之间不会相互影响。

在本实施例中，通过第一三位阀41及第二三位阀42的设置，并将第一三位阀41及第二三位阀42两端的先导控制油口a2、b2、c2、d2分别与四个先导阀相连，通过先导阀控制同步顺序阀40工作位的切换，当左行走马达21及右行走马达22均在前进或后退状态时，使左前进液口lf1与右前进液口rf1连通，左前出液口lb1与右前出液口rb1连通，保证左行走马达21及右行走马达22之间流量的相等，提高左右行走马达22的同步性。当左行走马达21及右行走马达22行走状态不一致时，使左行走马达21及右行走马达22不连通，因此同步顺序阀40的设置也不会对该状态的左行走马达21及右行走马达22的工作造成影响。

图3为本发明第二实施例提供的液压系统中同步顺序阀的结构示意图。如图3所示，本发明的第二实施例提供的液压系统与第三实施例提供的液压系统的结构基本相同，其不同在于：在第二实施例中，同步顺序阀40包括一个第三三位阀43，第三三位阀43上设置有位于同一侧的lf2及lb2油口，以及位于另一侧的rf2及rb2油口，lf2油口与左行走马达21的左前进液口lf1相连，lb2油口与左行走马达21的左前出液口lb1相连；rf2油口与右行走马达22的右前进液口rf1相连，rb2油口与右行走马达22的右前出液口rb1相连。

第三三位阀43包括位于中间的第一工作位及第一工作位两侧的第二工作位及第三工作位，当第三三位阀43处于第一工作位时，左前进液口lf1与右前进液口rf1连通，左前出液口lb1与右前出液口rb1连通，当第三三位阀43处于第二工作位或第三工作位时，左行走马达21与右行走马达22之间不连通。

第三三位阀43的两端均设置有两个先导控制油口，第三三位阀43的一端的先导控制油口分别与左前先导阀61及右后先导阀64相连，第三三位阀的另一端的先导控制油口分别与左后先导阀62及右前先导阀63相连。通过对先导阀的控制，能够控制第三三位阀43工作位的转变。

图4为本发明第三实施例提供的液压系统的结构示意图。本发明的第三实施例与本发明的第二实施例的结构基本相同，其不同之处在于，在本实施例中，同步顺序阀40可以为电动换向阀，此时，同步顺序阀40为二位电磁阀44，如二位四通电磁阀，该二位电磁阀44至少设置有lf2、lb2、rf2及rb2四个油口，lf2油口与左行走马达21的左前进液口lf1相连，lb2油口与左行走马达21的左前出液口lb1相连；rf2油口与右行走马达22的右前进液口rf1相连，rb2油口与右行走马达22的右前出液口rb1相连。

上述的二位电磁阀44包括一个第一工作位及一个第二工作位，当电磁阀处于第一工作位时，左前进液口lf1与右前进液口rf1连通，左前出液口lb1与右前出液口rb1连通，当电磁阀处于第二工作位时，左行走马达21与右行走马达22之间不连通。

进一步地，在本实施例中，液压系统可以不通过先导阀来控制换向阀进行换向，液压系统还包括左操作手柄51、右操作手柄52及控制器53，换向阀也可以为电动换向阀，控制器53检测左操作手柄51及右操作手柄52的信号，并根据信号控制换向阀及同步顺序阀40进行操作。当控制器53检测到左操作手柄51及右操作手柄52均发出前进信号或均发出后退信号时，控制二位电磁阀44处于第一工作位，使lf2油口与左行走马达21的左前进液口lf1相连，lb2油口与左行走马达21的左前出液口lb1相连，当控制器53检测到左操作手柄51与右操作手柄52发送的信号不一致时，控制器53控制二位电磁阀44处于第二工作位，左行走马达21与右行走马达22不连通。

综上所述，本发明在左行走马达21及右行走马达22之间增加了控制左行走马达21与右行走马达22之间连通状态的同步顺序阀40，当左行走马达21与右行走马达22均处于前进状态或后退状态时，左行走马达21的左前进液口lf1及左前出液口lb1通过同步顺序阀40分别与右行走马达22的右前进液口rf1及右前出液口rb1连通。在前进或后退状态下，即使左行走马达21与右行走马达22之间存在流量的差别，由于此时左行走马达21的左前进液口lf1与右行走马达22的右前进液口rf1连通，左行走马达21的左前出液口lb1与右行走马达22的右前出液口rb1连通，因此，液压油可以通过同步顺序阀40在左行走马达21及右行走马达22之间流动，即使液压系统中操控元件存在误差，也能够保证左行走马达21与右行走马达22内的流量相等，简单可靠地提高左行走马达21与右行走马达22的同步性，结构简单，成本较低。

本发明还提供了一种履带行走机构，该履带行走结构包括本发明各实施例提供的液压系统，该履带行走机构还包括减速机及驱动轮，左行走马达21及右行走马达22分别与位于同一侧的减速机及驱动轮相连，驱动轮与履带相连，左行走马达21及右行走马达22经过减速机带动驱动轮转动，驱动轮带动履带继而使履带行走机构运动。关于该履带行走机构的其它技术特征，请参见现有技术，在此不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。