医疗设备用的驱动力传递机构的制作方法

本发明涉及医疗设备用的驱动力传递机构。

背景技术：

例如在美国专利申请公开第2014/330079号说明书中公开了如下的医疗设备用的驱动力传递机构：其能够传递配置于操作部的基端的作为驱动源(输入部)的电机的驱动力，作为安装于具有适当挠性的驱动轴的前端的齿轮的旋转驱动力。该驱动轴的前端的齿轮配置于驱动力传递机构中的插入到体腔内等的插入部的规定位置，与其他齿轮(输出部)啮合。从电机依次向驱动轴、驱动轴的前端的齿轮、其他齿轮传递驱动力，借助该其他齿轮的旋转，使安装于驱动力传递机构的插入部的外周螺旋管在绕插入部的中心轴的轴线的期望方向上旋转。

在美国专利申请公开第2014/330079号说明书的驱动力传递机构中，当在将驱动轴配置于驱动力传递机构上的状态下将插入部的挠性管弯曲时，驱动轴一起弯曲。这时，由于驱动轴的前端维持使用于使螺旋管旋转的齿轮彼此啮合的状态，驱动轴被配置于从挠性管的中心轴偏离的位置，所以设想挠性管适当地弯曲的情况，需要预先将驱动轴的长度设定为具有适当的松弛(游隙)的长度。

在制作多个驱动轴的情况下，例如具有制造上的误差的问题，所以难以将多个驱动轴制作成相同的长度。各驱动轴受到例如温度或湿度等的影响，所以难以维持为相同长度。所以，在美国专利申请公开第2014/330079号说明书的驱动力传递机构中，在将驱动轴的前端部配置于驱动力传递机构的规定位置的状态下将驱动轴的基端与配置于操作部的基端的驱动源连结的情况下，根据驱动轴的长度，该松弛(游隙)有可能变得过大或过小。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能够减少考虑插入部的挠性管弯曲时的游隙的必要性，且即使多个驱动轴的长度不同，无论是否存在长度的差异，都能够将来自驱动源的驱动力良好地传递到驱动轴的前端的医疗设备用的驱动力传递机构。

本发明的一个方式的医疗设备用的驱动力传递机构具有：齿轮系，其从驱动源被传递旋转驱动力，具有所述旋转驱动力被输出的输出端；驱动轴，其具有支承部，该支承部在被支承于所述齿轮系的所述输出端的状态下被传递所述旋转驱动力；以及管状部，其具有开口缘部以及第1调整部，所述开口缘部在将所述输出端的至少一部分装入到其内侧的状态下，使所述驱动轴的所述支承部支承于所述输出端，所述第1调整部能够在贯穿插入了所述驱动轴并将所述驱动轴的前端部配置于能够驱动被驱动部的规定位置、且相对于所述驱动轴的所述支承部的位置调整了所述齿轮系的所述输出端的位置的状态下，将所述齿轮系固定。

附图说明

图1是示出第1和第2实施方式的医疗系统的概略图。

图2是示出第1和第2实施方式的医疗系统的内窥镜的一部分的概略性立体图。

图3是示出第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部结构的一部分的概略图。

图4a是示出从图2中的箭头iv的方向观察第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的状态的概略图。

图4b是示出从图2中的箭头iv的方向观察第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的状态、且示出相对于图4a所示的状态去除防折件和外装壳体的壳体主体后的状态的概略图。

图4c是沿着图4a中的4c-4c线示出第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部结构的概略性的纵剖视图。

图5a是示出配设于第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部的硬质管、接头和挠性管的基端部、且特别示出在使接头与挠性管的基端一体化的状态下将硬质管分离后的状态的概略性的立体图。

图5b是示出配设于第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部的硬质管、接头和挠性管的基端部、且特别示出在使接头与挠性管的基端一体化的状态下将硬质管与接头连接的状态的概略性的立体图。

图6是示出通过配设于第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部的硬质管的开口区域，可抵达驱动轴的支承部和通道的固定部的状态的概略性的立体图。

图7示出从与配设于第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部的硬质管连接的驱动单元的输入部去除电机后的状态，是沿着图8c所示的vii-vii线的概略性的纵剖视图。

图8a是示出与配设于第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部的硬质管连接的驱动单元的输入部的齿轮箱的概略性的主视图。

图8b是示出从利用图8a中的箭头8b所示的方向观察与配设于第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部的硬质管连接的驱动单元的输入部的齿轮箱时的状态的概略性的俯视图。

图8c是示出从用图8a中的箭头8c所示的方向观察与配设于第1实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部的硬质管连接的驱动单元的输入部的齿轮箱时的状态的概略性的仰视图。

图9是放大示出第1实施方式的医疗系统的内窥镜的插入部的图1中的标记ix所示的位置的概略性的纵剖视图。

图10a是针对第1实施方式的医疗系统的内窥镜，示出由输入部支承驱动单元的驱动轴的位置、和在固定了通道的管主体的前端的状态下在管主体为自然长度的状态下将通道的固定部固定于硬质管的状态的概略图。

图10b是针对第1实施方式的医疗系统的内窥镜，示出由输入部支承驱动单元的驱动轴的位置、和在固定了通道的管主体的前端的状态下将管主体从自然长度的状态按入的状态下将通道的固定部固定于硬质管的状态的概略图。

图10c是针对于第1实施方式的医疗系统的内窥镜，示出由输入部支承驱动单元的驱动轴的位置、和在固定了通道的管主体的前端的状态下，将管主体从自然长度的状态相对于图10b所示的状态进一步按入的状态下将通道的固定部固定于硬质管的状态的概略图。

图11a是针对第1实施方式的医疗系统的内窥镜，示出由输入部支承驱动单元的驱动轴的位置、和在将相对于图10a所示的通道的管主体形成为较长的通道的管主体的前端固定的状态下，在管主体为自然长度的状态下将通道的固定部固定于硬质管的状态的概略图。

图11b是针对第1实施方式的医疗系统的内窥镜，示出由输入部支承驱动单元的驱动轴的位置、和在将相对于图10a所示的通道的管主体形成为较长的通道的管主体的前端固定的状态下，在将管主体从自然长度的状态按入的状态下将通道的固定部固定于硬质管的状态的概略图。

图11c是针对第1实施方式的医疗系统的内窥镜，示出由输入部支承驱动单元的驱动轴的位置、和在将相对于图10a所示的通道的管主体形成为较长的通道的管主体的前端固定的状态下，在将管主体从自然长度的状态相对于图11b所示的状态进一步按入的状态下将通道的固定部固定于硬质管的状态的概略图。

图12是示出在配设于第2实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部的硬质管上形成公螺纹部并将双螺母配置于公螺纹部，且驱动轴的支承部能够通过开口区域抵达的状态的概略性的立体图。

图13是示出第2实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部的内部结构的一部分的概略图。

图14从图2中的箭头iv的方向观察从第2实施方式的医疗系统的内窥镜的操作部去除防折件并从驱动单元去除外装壳体的壳体主体后的状态时的状态的概略图。

具体实施方式

下面，参照附图说明用于实施本发明的方式。

[第1实施方式]

使用图1～图11c对第1实施方式进行说明。

如图1所示，本实施方式的医疗系统10具有：插入到活体的管腔内的内窥镜(医疗设备用的驱动力传递机构)12、及由与内窥镜12连接的多个单元构成的控制系统14。这里，使用内窥镜12作为医疗设备用的驱动力传递机构进行说明，但还优选替代内窥镜12而使用导管(katheter)或其他适当的设备作为医疗设备用的驱动力传递机构。

控制系统14具有：光源单元14a，其作为后述的照明光学系统32射出对观察对象进行照明的照明光；处理器(图像处理单元)14b，其处理由后述的观察光学系统34的摄像部拍摄的图像；监视器(显示部)14c，其显示所拍摄的图像；控制器14d，其控制医疗系统10整体；以及输入单元14e，其向控制器14d输入指示等。输入单元14e使用例如未图示的键盘或脚踏开关等。输入单元14e的脚踏开关具有控制后述的电机102并指示后述的插入部22对于体腔内的出入的前进开关f和后退开关b。控制器14d不仅使用专用装置，还能够使用例如搭载任意程序的个人计算机等通用处理装置。此外，只要对照明光使用led，就能够使用处理器14b不仅作为观察光学系统34的电源还作为照明光学系统32的电源。或者，能够使用光源14a作为照明光学系统32的电源。

内窥镜12具有：插入部22；操作部24，其设置于插入部22的基端侧；以及通用缆线26，其从操作部24延伸。控制系统14和内窥镜12由从操作部24延伸的通用缆线26连接起来。照明光学系统32和观察光学系统34贯穿插通于内窥镜12的插入部22、操作部24和通用缆线26中。

在通用缆线26中内插有照明光学系统32的光导连接器32a和观察光学系统34的影像信号缆线34a。虽然后述的驱动单元80的电机电源缆线108a在图1中图示为内插于通用缆线26中，但也优选配设于通用缆线26的外部。电机电源缆线108a与控制器14d连接。

如图2所示，操作部24具有：把持部42；防折件44，其支承插入部22的后述的挠性管66的基端；旋钮46a、46b，它们设置于把持部42；以及开关48，其设置于把持部42，分配各种指示。开关48不仅可以是1个，也可以是多个。开关48不仅包含电气式的开关，还包含吸引按钮和送气/送水按钮等机械式的开关。防折件44防止插入部22的挠性管66弯曲。旋钮46a能够通过转动操作，使图1所示的插入部22的后述的弯曲部64在上方向和下方向上弯曲。旋钮46b能够通过转动操作，使弯曲部64在左方向和右方向上弯曲。虽然未图示，但在操作部24的防折件44的基端侧形成有处置器械贯穿插入用通道(内置物)的基端开口。

如图1所示，插入部22具有：细长的插入部主体52，其沿着长度轴方向延伸设置；以及螺旋管54。插入部主体52具有：前端硬质部62；弯曲部64，其设置于前端硬质部62的基端侧；以及挠性管66，其设置于弯曲部64的基端侧。挠性管66具有遵从体腔等管道的弯曲的挠性。弯曲部64由公知的结构形成。弯曲部64通过操作部24的旋钮46a、46b的操作，能够在上方向、下方向、左方向和右方向这4个方向上弯曲。在前端硬质部62设置有观察光学系统34的未图示的摄像部、和供清洗喷嘴和钳子等贯穿插入的未图示的处置器械贯穿插入用通道的前端开口等。

如图3至图4c所示，在防折件44的内侧配设有经由与挠性管66的基端连结的接头68连结的硬质管70。如图5a和图5b所示，这些硬质管70、接头68和挠性管66形成管状部72。而且，管状部72根据其前端部和基端部来规定中心轴c。

在图5a所示的挠性管66的基端固定有接头68。接头68具有向径向外侧突出的凸缘68a。硬质管70具有向径向内侧突出的凸缘70a。凸缘68a、70a不是环状的，而是不连续形成的。而且，当凸缘68a、70a在使中心轴c彼此对准的状态下在周向上转动后，能够使接头68的凸缘68a在硬质管70的凸缘70a之间通过。在该状态下，使硬质管70和接头68绕中心轴c的轴线相对地转动，能够将硬质管70相对于接头68固定。因此，能够如图5b所示地将硬质管70与图5a所示的状态的接头68连结起来。

这样，硬质管70能够从挠性管66的后端侧进行组装。所以，无需使硬质管70从插入部主体52的前端侧朝向基端侧移动。即，能够节省通过前端硬质部62、弯曲部64和挠性管66将硬质管70配置于挠性管66的基端的功夫。因此，能够大幅提高将硬质管70安装于挠性管66的基端时的组装性。

如图1所示，将螺旋管54以能够从插入部主体52的前端侧拆装的方式安装于弯曲部64的基端侧中的、挠性管66的例如前端部附近的外周面，该螺旋管54具有呈螺旋状向外周突出的鳍片54a。螺旋管54能够通过插入部主体52的前端硬质部62和弯曲部64而在挠性管66的规定位置上进行拆装。

在从插入部22与操作部24的边界附近到挠性管66的例如前端部之间的部位上设置有用于驱动螺旋管54的驱动单元80。螺旋管54能够借助驱动单元80的驱动力而进行旋转。螺旋管54的旋转方向是绕插入部主体52的中心轴c的轴线的双方向。而且，螺旋管54被用作辅助向体腔内的插入并辅助从插入的状态拔出的、针对管道的插抜用的辅助器械。

驱动单元80具有：输入部82，其配设于插入部22与操作部24的边界附近；输出部84，其配设于挠性管66的例如前端部；以及驱动轴(驱动力传递部)86，其配设于输入部82与输出部84之间。

如图1和图4c所示，驱动轴86在其基端部具有支承部92，该支承部92相对于输入部82的后述的输出端118形成得较长并被支承。如图6所示，支承部92的横截面例如形成为d形状。驱动轴86中的比支承部92靠前端侧的部分具有适当的弹力并具有挠性。驱动轴86在其前端固定有齿轮94。插入部主体52的挠性管66具有输出部84，作为能够绕中心轴c的轴线旋转的环。输出部84形成为借助齿轮94的旋转而绕中心轴c的轴线旋转的齿轮。

如图1、图3和图4c所示，输入部82具有：电机(驱动源)102、齿轮系104、齿轮箱(齿轮支承架)106和基板108。这些输入部82在从插入部22与操作部24之间的边界附近向与插入部22的长度方向垂直的方向突出的状态下，收纳于齿轮箱106中。另外，如图6所示，齿轮系104优选具有从电机(驱动源)102被传递旋转驱动力的多个齿轮、例如此处为4个齿轮组件112、114、116、118。在从电机(驱动源)102被传递了驱动力后，输出端118能够输出该旋转驱动力。特别是能够通过齿轮系104的多个齿轮的齿轮比的调整，由输出端118以适当的转矩和适当的速度输出电机102的驱动轴103的旋转速度。

另外，齿轮系104例如可以根据电机102的选择或电机102的控制方法，不使用齿轮组件112、114、116，而从电机102的驱动轴103直接向输出端118传递旋转驱动力。

如图7至图8c所示，齿轮箱106具有基座板122、支承体124和外装壳体126。基座板122和支承体124被螺钉123固定。基座板122和支承体124协作支承电机102和多个齿轮组件112、114、116、118。之后进行叙述，将支承体124固定于硬质管70。第1齿轮组件112具有大齿轮112a和小齿轮112b。第2齿轮组件114具有大齿轮114a和小齿轮114b。

在支承体124上形成有缺口124a。在通过缺口124a将电机102固定于支承体124时，能够使电机102的驱动轴103在缺口124a中通过。所以，在安装电机102时，能够从与管状部72的中心轴c垂直的方向将电机102安装于支承体124。因此，在将操作部24安装于插入部主体52的基端部以后，容易将电机102配置于支承体124。电机102的驱动轴103的中心轴c0优选在尽量与后述的中心轴c1平行配置的状态下，被固定于后述的绝缘板129。

齿轮系104的第1齿轮组件112的大齿轮112a与齿轮102a啮合，该齿轮102a安装于电机102的驱动轴103。第1齿轮组件112被支承于基座板122和支承体124两者。齿轮系104的第2齿轮组件114的大齿轮114a与小齿轮112b啮合，该小齿轮112b与第1齿轮组件112的大齿轮112a一起旋转。第2齿轮组件114被支承于基座板122和支承体124两者。齿轮系104的第3齿轮组件116与小齿轮114b啮合，该小齿轮114b与第2齿轮组件114的大齿轮114a一起旋转。第3齿轮组件116被支承于支承体124。作为齿轮系104的第4齿轮组件的筒状的输出端118与第3齿轮组件116啮合。输出端118被支承于支承体124。另外，第1齿轮组件112的大齿轮112a由具有电绝缘性的例如硬质的树脂材料等形成。如图4c所示，电机102经由具有电绝缘性的绝缘板129，被支承于支承体124。所以，电机102和内窥镜12被电绝缘。而且，将内窥镜12的观察光学系统34的gnd和电机102的gnd电绝缘，并分离。

图7所示的第1齿轮组件112的旋转轴113的一端(下端)和第2齿轮组件114的旋转轴115的一端(下端)被滚珠轴承132、134支承于基座板122，该滚珠轴承132、134的外轮嵌入于凹坑(spigotjoint：承插结合)中。所以，第1齿轮组件112的旋转轴113的中心轴c1和第2齿轮组件114的旋转轴115的中心轴c2平行。因此，能够确保第1齿轮组件112和第2齿轮组件114彼此的中心距离的精度。

第1齿轮组件112的旋转轴113的另一端(上端)和第2齿轮组件114的旋转轴115的另一端(上端)被滚珠轴承136、138支承于支承体124。第3齿轮组件116的旋转轴117的一端(下端)和另一端(上端)被滚珠轴承140、142支承于支承体124。输出端118的一端(下端)和另一端(上端)被陶瓷材料的滑动轴承144、146支承于支承体124。能够将这些滑动轴承144、146相对于滚珠轴承小型化。通过使用陶瓷材料的滑动轴承144、146，能够防止滑动轴承144、146自身的滑动面的发热胶着。

由于维持中心轴c1、c2相互平行的状态，所以从第2齿轮组件114被传递旋转驱动力的第3齿轮组件116的旋转轴117的中心轴c3也由于中心轴c1、c2的精度，难以产生轴偏差。由于中心轴c1、c2、c3以适当的精度相互维持平行状态，所以作为第4齿轮组件的输出端118的长度轴l也难以产生轴偏差。因此，能够将电机102的驱动轴103的旋转驱动力稳定地传递到输出端118。

支承体124在比电机102被支承的位置远的位置具有臂150，该臂150被固定于硬质管70。为了更稳定地固定于硬质管70，优选有1对臂150等多个臂150，但也可以根据固定力(固定状态)而为1个。另外，臂150优选具有沿着硬质管70的外周面的形状。在臂150上形成有螺纹孔152。

如图5a和图5b所示，硬质管70在侧面具有开口缘部160。如图4c所示，齿轮系104的输出端118能够通过硬质管70的侧面的开口缘部160而配置于硬质管70的内侧。硬质管70的开口区域160在输出端118的至少一部分进入到其内侧的状态下，使驱动轴86的支承部92支承于输出端118。开口缘部160在硬质管70的周向上具有能够将齿轮系104的输出端118配置于硬质管70的内侧的开口宽度。此外，开口缘部160沿着硬质管70的长度方向，具有能够使齿轮系104的输出端118适当地移动的开口长度。开口缘部160的上端(一端)160a和下端(另一端)160b之间的距离形成为大于开口宽度。开口缘部160的上端160a和下端160b之间的距离特别优选形成为齿轮系104的输出端118的高度的几倍左右。此外，通过该开口缘部160而抵达硬质管70的内侧，由此能够适当地调整内置物的配置等。

如图7所示，在齿轮系104的筒状的输出端118形成有嵌合部118a。在输出端118中的特别是下端附近形成有嵌合部118a。嵌合部118a形成为d形状。如上所述，驱动轴86在其基端具有横截面为例如d形状等的例如支承部92。所以，如图4c所示，支承部92能够嵌合到嵌合部118a中。所以，在驱动轴86的支承部92被支承于齿轮系104的输出端118的状态下，将来自电机(驱动源)102的旋转驱动力从驱动轴86的基端部的支承部92传递到前端部的齿轮94。

驱动轴86可能产生制造上的偏差、或由于温度、湿度的影响等带来的长度的差异。挠性管66也有可能适当地弯曲。所以，针对这些制造上的偏差和挠性管66的弯曲，将支承部92的长度形成为能够维持嵌合部118a与支承部92的嵌合状态的程度即可。支承部92的长度优选为输出端118的长度的几倍左右。之后进行叙述，支承部92能够相对于输出端118，沿轴向移动。另外，无论在使挠性管66为笔直的状态，还是在使挠性管66适当地弯曲的状态下，都优选将驱动轴86的支承部92收纳在硬质管70的上端和下端之间。

如图6所示，驱动轴86的支承部92位于在将位于驱动轴86的前端部的输出部84配置在能够驱动螺旋管54的规定位置的状态下能够通过硬质管70的开口缘部160抵达的位置。另外，图1所示的输出部84通过相对于后述的硬质的基座212形成为适当的形状，处于限制了向基端侧移动的状态。

这里，如图3和图6所示，硬质管70具有第1调整部(齿轮系固定部)162。第1调整部162能够在将驱动轴86的前端部的齿轮94配置于能够驱动挠性管66中的螺旋管54的规定位置即输出部84中、且沿着长度轴l相对于驱动轴86的支承部92的位置调整了齿轮系104的输出端118的位置的状态下，将齿轮系104固定。

第1调整部162沿着硬质管70的开口缘部160中的中心轴c的周向，在开口缘部160的附近具有长孔164和贯穿长孔164的固定体(螺钉)166，该长孔164比开口缘部160的开口长度短，并长度沿着中心轴c的轴向。与支承体124的臂150同样地，为了将臂150更稳定地固定于硬质管70，所以优选有1对长孔164等多个长孔164，但也可以根据固定力(固定状态)而为1个。

如图3所示，支承体124的臂150配置于硬质管70的外周面的外侧。能够使第1调整部162的长孔164和齿轮箱106的图7和图8a所示的臂150的螺纹孔152在与中心轴c的轴向垂直的径向上一致。在该状态下，能够利用第1调整部162的固定体166来固定臂150和硬质管70。这时，能够根据将第1调整部162的长孔164中的固定体166沿着中心轴c的轴向固定于哪一个位置，来调整臂150相对于硬质管70的位置。这样，1对臂150在保持了硬质管70的状态下被固定。因此，能够根据将1对臂150相对于第1调整部162沿着中心轴c的轴向固定于哪一个位置，将输出端118相对于硬质管70的位置调整到中心轴c的轴向的适当位置。

如图4c所示，与电机102连接的基板108例如配设于齿轮箱106的上侧。该基板108配设于电机102和硬质管70之间。如图3所示，基板108被热收缩管170覆盖。能够利用热收缩管170，对将基板108和电机102电连接起来的部位进行防滴化。

如图4a至图4c所示，覆盖安装有电机102的基座板122和支承体124的外侧的外装壳体126具有壳体主体126a、和覆盖电机102的上侧的帽126b。壳体主体126a覆盖齿轮箱106的大半部分。壳体主体126a特别覆盖齿轮箱106的下侧。在壳体主体126a和防折件44之间配设有o型环127a。所以，可防止液体等从防折件44浸入到壳体主体126a内。在壳体主体126a和帽126b之间配设有o型环127b。所以，可防止液体等从壳体主体126a和帽126b之间浸入到壳体主体126a内。

如图4a所示，在从插入部22侧观察操作部24侧时，壳体主体126a概略地形成为由2个长边和2个半圆形成的田径跑道状的环状。在将o型环127b配置于外装壳体126的缘部的内侧的部位时，外装壳体126的缘部中的长边有可能由于o型环127b的弹力而扩大。在该情况下，有可能无法确保齿轮箱106的水密性。这里，为了确保齿轮箱106的水密性，在外装壳体126的壳体主体126a的长边上分别形成有朝向内侧凹状的凹部128。在该情况下，对本领域技术人员而言，容易理解与在壳体主体126a中不存在凹部128的情况相比，在壳体主体126a中存在凹部128的情况更难以向外装壳体126的缘部敞开的方向发生变形。所以，通过形成凹部128，可容易确保利用o型环127b实现的水密。

这里，如图1、图4c、图6和图9所示，在驱动轴86的外侧配设有通道202。通道202具有：管主体204，其供驱动轴86贯穿插入，在大致全长的范围内保护驱动轴86的外侧；以及固定部206，其被固定于管主体204的基端，并被固定于硬质管70。不仅是管主体204，在固定部206中，也贯穿插入驱动轴86。管主体204由具有电绝缘性并具有耐摩耗性且具有挠性的树脂材料形成。

挠性管66具有硬质的基座212。基座212借助驱动轴86的旋转，支承输出部84，该输出部84根据驱动轴86的前端部的齿轮94的旋转而绕中心轴c的轴线旋转。与图1所示的输出部84啮合的驱动轴86的齿轮94在挠性管66的规定位置处，在被限制了朝向基端侧的移动的状态下，被支承于挠性管66的基座212。另外，驱动轴86的齿轮94被支承为能够绕与中心轴c平行的长度轴l的轴线旋转。

如图9所示，在基座212上形成有朝着基端侧突出的筒状的接头214。通道202的后述的管主体204的前端204a被固定于接头214。所以，通道202的一端204a被固定于基座212。通道202的另一端通过挠性管66后延伸至硬质管70的开口缘部160的附近。

如图6所示，硬质管70具有第2调整部222，该第2调整部222能够固定通道202的固定部206。硬质管70的第2调整部222位于沿着硬质管70的长度方向比硬质管70的第1调整部162靠前端侧的位置。第2调整部222能够在相对于硬质管70调整了通道202的固定部206的位置的状态下，将通道202的固定部206固定。这时，在通道202中，被管主体204保护的驱动轴86贯穿插入于管主体204中，另一方面，驱动轴86的前端部的齿轮94配置于能够驱动输出部84和螺旋管54的规定位置上。

固定部206具有沿着硬质管70的中心轴c的轴向相分离的多个螺纹孔206a、206b。第2调整部222在硬质管70的开口缘部160的下端160b的附近，具有长孔224和贯穿长孔224的固定体(螺钉)226，该长孔224比开口缘部160的开口长度短且长度沿着中心轴c的轴向。为了将固定部206更稳定地固定于硬质管70，优选有1对长孔224等多个长孔224，但也可以根据固定力(固定状态)而为1个。而且，第2调整部222通过硬质管70的长孔224，利用固定体(螺钉)226固定固定部206的多个螺纹孔206a、206b中的任意螺纹孔。

如图6所示，通道202的固定部206配置于比硬质管70的外周面靠内侧的位置。能够使第2调整部222的长孔224与固定部206的螺纹孔206a、206b中的一方在与中心轴c的轴向垂直的径向上一致。在该状态下，能够利用第2调整部222的固定体226来固定固定部206和硬质管70。这时，能够通过沿着中心轴c的轴向将固定体226固定于第2调整部222的长孔224中的哪一个的位置，来调整固定部206相对于硬质管70的位置。因此，能够通过沿着中心轴c的轴向将通道202的固定部206相对于第2调整部222固定于哪一个位置，将通道202的固定部206相对于硬质管70的位置调整到中心轴c的轴向的适当位置。通过选择固定部206的多个螺纹孔206a、206b中的任意螺纹孔，也能够调整固定部206相对于硬质管70的第2调整部222的位置。

第2调整部222优选具有轨道228，该轨道228抑制固定部206在周向上移动。所以，在使固定部206沿着长度方向相对于硬质管70移动时，防止中心轴c的周向的位置偏差，容易在期望的方向上移动。

接着，对于该实施方式的医疗系统10的作用进行说明。这里特别概略性说明组装内窥镜12时的组装步骤。

如图5a和图5b所示，使硬质管70与挠性管66的基端的接头68适当地嵌合。所以，在将硬质管70固定于挠性管66的基端的接头68的情况下，无需穿过插入部主体52的前端硬质部62、弯曲部64和挠性管66的外侧。

这时，照明光学系统32、观察光学系统34、弯曲部64和旋钮46a、46b之间的未图示的弯曲线、以及与电机102的基板108连接的电机电源缆线108a等内置物也贯穿插入到包含硬质管70的管状部72中。另外，如图1所示，在内窥镜12的使用时，照明光学系统32、观察光学系统34、和电机102的电机电源缆线108a等内置物穿过通用缆线26，与控制系统14适当连接。

关于将驱动轴86在贯穿插入到通道202的状态下配置于管状部72的内部的作业步骤，考虑有几种方式。例如，能够在将通道202的管主体204的前端204a固定于基座212的接头214的状态下，使在前端安装有齿轮94的驱动轴86贯穿插入到通道202的管主体204和固定部206中。在该情况下，使驱动轴86从通道202的管主体204的前端204a朝向基端贯穿插入。此外，也可以在将驱动轴86以适当的状态贯穿插入到通道202的管主体204和固定部206中的状态下将齿轮94配置于与基座212的输出部84啮合的规定位置，并将通道202的管主体204的前端204a固定于基座212。在将通道202的管主体204的前端204a固定于基座212的情况下，优选组合嵌合和粘接。另外，由于将通道202固定于基座212的接头214，所以即使驱动轴86旋转，通道202也不旋转。

通道202的基端部的固定部206在调整了管主体204的长度以后，固定于硬质管70的第2调整部222。这时，如图10a所示，在管主体204为自然长度的状态下将固定部206固定于硬质管70后，由于挠性管66的弯曲，管主体204的内周面有可能在沿长度方向较长距离的范围内与驱动轴86的外周面抵接。另一方面，如图10c所示，在管主体204从自然长度的状态过度缩短后，即使在挠性管66笔直的状态下，管主体204的内周面与驱动轴86的外周面抵接的部位也有可能增多。如图10b所示，通过将固定部206相对于硬质管70固定于适当的位置，能够调整管主体204的内周面由于挠性管66的弯曲而与驱动轴86的外周面抵接的距离，且减少在挠性管66笔直的状态下管主体204的内周面与驱动轴86的外周面抵接的部位。所以，在使驱动轴86进行了旋转时，进行调整以尽可能缩小驱动轴86的外周面和通道202的管主体204的内周面之间的抵接面积。

例如，优选在将管主体204的前端204a固定于基座212的接头214、且将管主体204从自然长度按入2mm至3mm左右的状态下，将固定部206对硬质管70固定。

这里，如图6所示，硬质管70的第2调整部222具有长孔224。固定部206具有2个螺纹孔206a、206b。所以，可以利用固定体226将固定部206的一个螺纹孔206a和硬质管70的长孔224固定，也可以利用螺钉将固定部206的另一个螺纹孔206b和硬质管70的长孔224固定。以成为图10b所示的状态的方式适当选择图6所示的固定部206的螺纹孔206a、206b。因此，由于固定部206具有2个螺纹孔206a、206b，与仅具有1个螺纹孔的状态相比，能够增大将固定部206对硬质管70的第2调整部222固定时的可调整范围的宽度。

在将驱动轴86的前端的齿轮94配置于能够驱动输出部84和螺旋管54的适当位置后，驱动轴86的基端部的支承部92位于能够从外侧穿过硬质管70的开口缘部160抵达的位置。这时，驱动轴86的基端部的支承部92向比通道202的固定部206靠基端侧的位置突出。

而且，从基端侧将齿轮系104的输出端118向驱动轴86的支承部92嵌合。这时，支承部92沿着长度轴l，相对于输出端118向基端侧突出。

驱动轴86的长度轴l位于相对于挠性管66的中心轴c向径向外侧错开的位置。所以，当挠性管66弯曲时，支承部92相对于输出端118，沿着长度轴l的轴向移动。即，支承部92根据挠性管66的弯曲方向和弯曲情况，相对于输出端118沿着长度轴l的轴向移动。支承部92和输出端118根据相互的嵌合位置，能够维持对长度轴l的轴向不施加负荷的状态。特别是，在输出端118中的下端附近形成有嵌合部118a。所以，将支承部92的长度形成为能够维持嵌合部118a和支承部92的嵌合状态即可。即，只要即使由于挠性管66的弯曲等，将支承部92的上端引入到输出端118的上端，也能够维持嵌合部118a和支承部92的嵌合状态即可。因此，调整齿轮箱106的输出端118的嵌合部118a相对于驱动轴86的支承部92的位置，用固定体(螺钉)166将齿轮系104的臂150临时固定到长孔164。

在确认了支承部92能够通过挠性管66的适当弯曲而相对于输出端118适当地移动以后，如图3所示，用固定体(螺钉)166将齿轮箱106的臂150牢固地固定到长孔164。这样，将齿轮系104固定到硬质管70的第1调整部162。即，在根据驱动轴86的支承部92相对于硬质管70的位置而调整了图4所示的输出端118的位置的状态下，将输入部82固定于硬质管70。

这时，利用图7所示的滚珠轴承132、134，将齿轮系104的第1齿轮组件112(112a，112b)的旋转轴113的中心轴c1和第2齿轮组件114(114a，114b)的旋转轴115的中心轴c2维持为相等距离。此外，齿轮系104的中心轴c1、c2和管状部72的中心轴c为平行或大致平行。此外，第3齿轮组件116的中心轴c3和输出端118的长度轴l也与图3所示的管状部72的中心轴c平行或大致平行。

而且，相对于齿轮箱106的支承体124，通过缺口124a将电机102安装到规定位置。即，使电机102从与内窥镜12的管状部72的中心轴c远离的方向朝向接近的方向移动，并支承于支承体124。这时，支承成电机102的驱动轴103的中心轴c0也与管状部72的中心轴c平行或大致平行的状态。

如图4c所示，通过o型环127a将外装壳体126的壳体主体126a配置到防折件44。而且，使外装壳体126的帽126b覆盖基座板122和支承体124。外装壳体126的壳体主体126a借助其凹部128(参照图4a)，抑制o型环127b向外侧扩大。所以，能够利用o型环127b，实现齿轮箱106的水密。

在这种作业以后，通过适当的作业，适当地制造内窥镜12。

在使用内窥镜12的情况下，如图1所示，将内窥镜12的通用缆线26适当地连接到控制系统14。通过插入部主体52的前端硬质部62、弯曲部64，将螺旋管54以适当朝向配置于插入部主体52的适当位置。在螺旋管54被安装于插入部主体52的状态下，螺旋管54的中心轴与管状部72的中心轴c大致同轴。

驱动轴86的支承部92(参照图4c)相对于齿轮系104的输出端118的嵌合部118a(参照图7)，以能够沿着长度轴l移动的方式止转嵌合到输出端118。所以，输入部82的电机102的驱动轴103的旋转能够通过齿轮系104传递到驱动轴86。即，被输入到输入部82的旋转驱动力通过驱动轴86的前端的齿轮94输出到输出部84。

在按压图1所示的脚踏开关14e的前进开关f后，在输入部82被输入的旋转驱动力通过驱动轴86和输出部84被传递到螺旋管54，螺旋管54在适当的方向上旋转。螺旋管(辅助器械)54特别以管状部72的中心轴c为中心进行旋转。而且，利用鳍片54a的按压力，使插入部22的前端从体腔的入口向里侧移动。另一方面，在按压脚踏开关14e的后退开关b后，在输入部82被输入的旋转驱动力通过驱动轴86和输出部84被传递到螺旋管54，螺旋管54在与按压前进开关f时相反的方向上旋转。利用鳍片54a的按压力，使插入部22的前端从体腔的里侧朝向入口移动。所以，该医疗系统10例如辅助插入部22对体腔内的插入，辅助插入部22从体腔内的拔出。

这时，图4c所示的驱动轴86的支承部92能够沿着齿轮系104的输出端118的长度轴l移动。在利用输入部82的旋转驱动力，通过驱动轴86的支承部92来使驱动轴86旋转的情况下，驱动轴86扭转。所以，驱动轴86的全长缩短。这时，驱动轴86的支承部92相对于齿轮系104的输出端118向前端侧移动。但是，支承部92向输出端118的基端侧突出，所以即使由于驱动轴86的扭转而使得全长缩短，也可维持支承部92和输出端118的嵌合部118a的嵌合状态。而且，无论挠性管66弯曲，还是笔直，由于支承部92的基端维持向比输出端118的嵌合部118a靠基端侧的位置突出的状态，所以即使由于驱动轴86的扭转而使得全长缩短，也可维持支承部92和输出端118的嵌合部118a的嵌合状态。所以，在该实施方式的内窥镜12中，即使驱动轴86的长度由于驱动单元80的输入部82相对于驱动轴86的支承部92的位置调整而发生变化，也能够将来自电机(驱动源)102的驱动力良好地传递到驱动轴86的前端。

如以上所说明那样，根据该实施方式的医疗系统10，得到以下结论。

在驱动轴86贯穿插入到管状部72且驱动轴86的前端部的齿轮94被配置于能够驱动输出部84和作为被驱动部的螺旋管54的规定位置的状态下，管状部72的硬质管70的第1调整部162能够在相对于驱动轴86的支承部92的位置而调整了齿轮系104的输出端118的位置的状态下，将齿轮系104固定。这样，能够在依据支承部92相对于硬质管70的位置而调整了齿轮系104的位置的状态下，将齿轮系104固定于硬质管70。所以，即使多个驱动轴86的长度不同，与长度的差无关，都能够将来自电机(驱动源)102的驱动力良好地传递到驱动轴86的前端。此外，由于齿轮系104的输出端118相对于驱动轴86的支承部92的相对位置能够移动，所以能够减少考虑插入部主体52的挠性管66弯曲时的游隙的必要性。

在将被通道202保护的驱动轴86贯穿插入到管状部72中且将驱动轴86的前端部的齿轮94配置于能够驱动输出部84和作为被驱动部的螺旋管54的规定位置的状态下，管状部72的硬质管70的第2调整部222能够在调整了通道202的固定部206的位置的状态下，将通道202的固定部206固定。这样，能够在将通道202的管主体204的前端204a固定于插入部主体52、且调整了固定部206相对于硬质管70的位置的状态下，将固定部206固定于硬质管70。所以，即使多个通道202的管主体204由于制造上等而存在长度的差，与长度的差无关地，都能够调整通道202的管主体204的游隙而将固定部206固定于硬质管70。因此，能够适当地控制管主体204的内周面和驱动轴86的外周面之间的摩擦，而将来自电机(驱动源)102的驱动力良好地传递到驱动轴86的前端。

在制造多个管主体204的情况下，如图10a和图11a所示，与制造多个驱动轴86的情况同样，长度有可能根据制造时的精度等而不同。在图10a和图11a中示出基于通道202的管主体204的长度的差的固定部206的位置的不同。图10a所示的通道202的管主体204形成为比图11a所示的通道202的管主体204长。所以，在将通道202的管主体204的前端204a适当地固定于基座212的接头214的状态下，管主体204的基端的固定部206相对于硬质管70的开口缘部160的位置能根据使用的管主体204而发生变化。

如图10c和图11c所示，在管主体204处于与自然长度相比被过度按入的状态下将通道202的固定部206固定于硬质管70后，由于驱动轴86的旋转而在多处产生驱动轴86的外周面和管主体204的内周面之间的摩擦，有可能整体上摩擦变得过大。另一方面，如图10a和图11a所示，在管主体204为自然长度的状态下固定了通道202的固定部206后，拉伸管主体204使得通道202的管主体204的前端204a由于挠性管66的弯曲而从基座212的接头214脱离。即使维持将通道202的管主体204的前端204a固定于基座212的接头214的状态，驱动轴86的外周面和通道202的管主体204的内周面也有可能在比较长的距离范围内抵接。所以，由于驱动轴86的旋转而使得在比较长的距离范围内产生驱动轴86的外周面和管主体204的内周面之间的摩擦，有可能整体上摩擦变得过大。因此，无论是在管主体204为自然长度的状态下将通道202的固定部206固定于硬质管70，还是在管主体204相对于自然长度被过度按入的状态下将通道202的固定部206固定于硬质管70，有可能整体上摩擦变得过大。

例如，如图10b和图11b所示，优选在将管主体204的前端204a固定于基座212的接头214、且将管主体204与自然长度相比按入了2mm至3mm左右的状态下，将固定部206固定于硬质管70。在该情况下，能够与将通道202的固定部206在管主体204为自然长度的状态下固定于硬质管70的状态相比使摩擦力下降，能够与管主体204相对于自然长度被过度按入的状态相比使摩擦力下降。

配置于管主体204的基端的固定部206的螺纹孔206a、206b沿着长度方向相分离。所以，通过依照管主体204的长度而选择性地使用螺纹孔206a、206b中的任意螺纹孔，能够在适当地调整管主体204的松弛以后将固定体226固定于第2调整部222，将固定部206固定于硬质管70。

[第2实施方式]

接着，使用图12～图14对第2实施方式进行说明。该实施方式是第1实施方式的变形例，尽可能对与在第1实施方式中说明的部件相同的部件或具有相同功能的部件标注相同标号并省略详细说明。

如图12和图13所示，除了长孔164以外，第1调整部162还具有如下部件：公螺纹部264，其形成于硬质管70的外侧；螺母266，其能够调整相对于公螺纹部264的螺合位置，在调整了齿轮系104的输出端118的位置的状态下，支承齿轮系104。

第1调整部162的螺母266优选为双螺母。螺母266具有2个螺母266a、266b。而且，第1调整部162中，用固定体(螺钉)268(参照图14)将齿轮箱106固定于螺母266a。

通过使用双螺母266a、266b，能够抑制双螺母266a、266b相对于公螺纹部264的移动。通过使用双螺母266a、266b，能够防止螺母266a相对于硬质管70的松动。而且，从上侧螺母266a的下侧，用固定体(螺钉)268固定并支承齿轮箱106。通过防止螺母266a相对于硬质管70的松动，能够防止被固定体(螺钉)268固定于螺母266的齿轮箱106、即齿轮系104的松动。

所以，能够结合配置于长孔164的固定体(螺钉)166，将齿轮箱106支承成更稳定的固定状态。

虽然未图示，但也与在第1实施方式同样，优选将通道202的固定部206固定于硬质管70。

至此，参照附图具体说明了几个实施方式，但是，本发明不限于上述实施方式，包含在不脱离其主旨的范围内进行的所有实施。