技术特征：
技术总结
本发明提供了一种步行训练设备和一种状态确定方法。步行训练设备(1)包括：机械腿(2)，附接到步行训练者的腿部；电机(261)，被配置为旋转地驱动机械腿(2)的膝关节部(22)；控制单元(332)，被配置为在步行训练者的步态运动的腿部空闲时段内控制电机(261)，使得电机(261)旋转地驱动膝关节部(22)；电机转矩检测单元(262)，被配置为检测电机转矩，该电机转矩是由电机(261)产生的转矩；以及确定单元(333)，被配置为通过使用在腿部空闲时段内由电机转矩检测单元(262)检测到的电机转矩的值来确定步行训练者是处于痉挛状态还是处于僵化状态。
技术研发人员：中岛一诚
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2017.04.26
技术公布日：2017.11.10