技术特征：
技术总结
本发明公开了一种CT引导下肺穿刺机器人的穿刺针夹持释放装置，该夹持释放装置包括远端电机、丝传动机构、执行机构和穿刺针；丝传动机构连接在远端电机和执行机构之间，远端电机通过自身的正反转使得丝传动机构将驱动力传递给执行机构，执行机构通过丝杠螺母副的配合实现对穿刺针的夹紧和设定范围内的释放。本发明中的执行机构在穿刺过程中能够根据病人的呼吸频率及进针深度实现“穿刺针的夹紧—自由释放针——重新夹紧针”的功能，进而提高穿刺手术的精度。
技术研发人员：李建玺;郭艳君;崔腾飞;马安稷;韩哲;段星光
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2017.06.16
技术公布日：2017.10.24