1.一种下肢康复装置，其特征在于，包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件与驱动部件，所述第一连接件与第二连接件转动连接，所述第三连接件与所述第二连接件固定连接，并与所述第四连接件转动连接，所述驱动部件用于驱动所述第二连接件相对所述第一连接件转动。
2.根据权利要求1所述的下肢康复装置，其特征在于，所述驱动部件包括伺服缸，
所述伺服缸的缸体与所述第一连接件转动连接，所述伺服缸的驱动轴与所述第二连接件转动连接；
或者，所述伺服缸的缸体与所述第二连接件转动连接，所述伺服缸的驱动轴与所述第一连接件转动连接。
3.根据权利要求2所述的下肢康复装置，其特征在于，所述第一连接件上固定连接有控制壳体，所述控制壳体内部固定连接有连接轴，所述伺服缸容纳于所述控制壳体内，所述伺服缸的缸体与所述连接轴转动连接。
4.根据权利要求2所述的下肢康复装置，其特征在于，所述第二连接件上固定连接有铰接座，所述伺服缸的驱动轴与所述铰接座转动连接。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的下肢康复装置，其特征在于，所述第二连接件上设有插槽，所述第三连接件的一端插接在所述插槽内。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的下肢康复装置，其特征在于，所述第四连接件上设有转轴孔，所述第三连接件上设有第一转轴，所述第一转轴插接在所述转轴孔内。
7.根据权利要求6所述的下肢康复装置，其特征在于，所述第四连接件上还设有与所述转轴孔同心的弧形槽，所述第三连接件上设有与所述第一转轴平行的第二转轴，所述第二转轴插接在所述弧形槽内并可沿槽滑动。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的下肢康复装置，其特征在于，所述第三连接件包括弹性杆。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的下肢康复装置，其特征在于，所述第一连接件与第二连接件均包括筒体结构。
10.根据权利要求9所述的下肢康复装置，其特征在于，所述筒体结构的侧壁上设有若干通孔。