一种下肢康复装置的制作方法

本实用新型涉及康复设备领域，尤其是涉及一种下肢康复设备。

背景技术：

下肢康复装置是近年来迅速发展的一门新兴技术，是机器人技术在医学领域的新应用。下肢康复设备可以固定在人身上，由驱动装置驱动模仿正常人的步态，从而带动患者进行行走训练，使下肢有运动障碍的病人得到康复。目前，市场上现有的下肢康复装置大多数采用双腿式设计，每条腿上有髋关节和膝关节两处驱动，故一台下肢康复装置至少需要四个驱动装置，此类下肢康复装置成本高昂，普通消费者难以承担，且装置较为笨重，患者日常使用不便。因此，亟需一种可解决以上难题的康复装置。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种下肢康复装置，用于解决现有康复装置笨重且成本高昂的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种下肢康复装置，包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件与驱动部件，第一连接件与第二连接件转动连接，第三连接件与第二连接件固定连接，并与第四连接件转动连接，驱动部件用于驱动第二连接件相对第一连接件转动。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动部件包括伺服缸，

伺服缸的缸体与第一连接件转动连接，伺服缸的驱动轴与第二连接件转动连接；

或者，伺服缸的缸体与第二连接件转动连接，伺服缸的驱动轴与第一连接件转动连接。

作为上述方案的进一步改进方式，第一连接件上固定连接有控制壳体，控制壳体内部固定连接有连接轴，伺服缸容纳于控制壳体内，伺服缸的缸体与连接轴转动连接。

作为上述方案的进一步改进方式，第二连接件上固定连接有铰接座，伺服缸的驱动轴与铰接座转动连接。

作为上述方案的进一步改进方式，第二连接件上设有插槽，第三连接件的一端插接在插槽内。

作为上述方案的进一步改进方式，第四连接件上设有转轴孔，第三连接件上设有第一转轴，第一转轴插接在转轴孔内。

作为上述方案的进一步改进方式，第四连接件上还设有与转轴孔同心的弧形槽，第三连接件上设有与第一转轴平行的第二转轴，第二转轴插接在弧形槽内并可沿槽滑动。

作为上述方案的进一步改进方式，第三连接件包括弹性杆。

作为上述方案的进一步改进方式，第一连接件与第二连接件均包括筒体结构。

作为上述方案的进一步改进方式，筒体结构的侧壁上设有若干通孔。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过单个驱动装置控制膝关节有效运转，减轻了康复机器人的重量，降低了成本。

在本实用新型的优选实施例中，大腿连接部和小腿连接部均由连接骨架与轻量级碳纤维组成，可以进一步减轻重量。

在本实用新型的优选实施例中，第三连接件采用弹性杆，可以提供一个踝关节的被动自由度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一个实施例的立体示意图；

图2是本实用新型一个实施例的正视图；

图3是本实用新型第三连接件与第四连接件连接部位的分解示意图；

图4是本实用新型控制壳体内部的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

参照图1、图2，分别示出了本实用新型一个实施例的立体示意图与正视图。如图所示，下肢康复装置包括第一连接件100、第二连接件200、第三连接件300、第四连接件400与驱动部件500。

第一连接件100用于与人体的大腿连接，第二连接件200用于与人体的小腿连接，第四连接件400用于与人体的脚掌连接，第三连接件300则用于连接第二连接件200与第四连接件400。为了适应人体下肢的曲张，第一连接件100与第二连接件200转动连接以模拟膝关节，第三连接件300与第四连接件400转动连接以模拟踝关节。

第一连接件100和第二连接件200优选均为中空的筒状结构，以分别容纳大腿与小腿。进一步的，第一连接件100和第二连接件200均由连接骨架与轻量级碳纤维组成，在保证结构强度的前提下可以减轻装置的重量，其中两者的连接骨架是按照人体腿部的生理特性设计，整体上呈流线型，轻量级碳纤维则通过紧固螺钉分别固定在两者的连接骨架上。此外，第四连接件400也按照人体脚掌的生理特性设计，其两侧内表面及底面可与患者脚掌完美贴合。

此外，第一连接件100和第二连接件200的侧壁上均设置有多个弧形的通孔。弧形通孔既可以作为减重孔进一步减轻装置的重量，同时还可以作为散热孔，可使第一连接件100和第二连接件200内外的空气保持流通，避免患者因闷热而引发皮肤问题。

第一连接件100与第二连接件200可相互转动。具体地，第一连接件100的下端设置有第一连接基座110，第一连接基座110上设置有第一铰接部120，第二连接件200的上端设置有第二连接基座210，第二连接基座210上设置有第二铰接部220，其中，第一铰接部210与第二铰接部220通过连接件(比如转轴)进行铰接，从而使第一连接件100与第二连接件200可以相互转动。

第二连接件200与第三连接件300固定连接，作为二者固定连接的一个优选实施方案，第二连接件200上设有第三连接基座230，第三连接基座230上设有未示出的插槽，第三连接件300的顶端插入该插槽，并使得第三连接件300固定连接于插槽内。除上述的可拆卸式地固连方案之外，第三连接件300与第二连接件200也可以是一体成型连接。

第三连接件300与第四连接件400可相互转动。具体地，参照图3，示出了本实用新型第三连接件与第四连接件连接部位的分解示意图，如图所示，第三连接件300的另一端具有横向延伸部310，横向延伸部310的两侧延伸有纵向连接部320，两侧的纵向连接部320之间沿其长度方向设有第一转轴330。第四连接件400上设置有连接基座410，连接基座410上设有转轴孔411，第一转轴330穿过转轴孔411，从而使第三连接件300与第四连接件400转动连接。

优选的，本实用新型还设有限制第三连接件300与第四连接件400之间转动角度的限位结构，具体地，第三连接件300上设有与第一转轴330平行的第二转轴340，连接基座410上的设有弧形部420，弧形部420上设有与转轴孔411同心的弧形槽421，第二转轴340穿过弧形槽421并可沿槽滑动，限制第三连接件300与第四连接件400之间的转动角度。

此外，本实用新型中的第三连接件300优选采用弹性杆，弹性杆可以发生弹性弯曲，从而可视为相对第四连接件400进行转动，即相当于为患者提供了一个踝关节的被动自由度，此外，弹性杆在患者踩踏底面时可以通过弹性弯曲吸收冲击力，使患者行走更为舒适。

驱动部件500作为动力源驱动第二连接件200相对第一连接件100转动，本实施例中的驱动部件500优选采用伺服缸，便于精确控制转动角度。伺服缸为直线运动输出机构，包括缸体与可相对缸体伸缩的驱动轴，本实用新型不限定伺服缸的安装位置，只需保证缸体与驱动轴分别连接在两个需要发生相对转动的部件之上。

本实施例中缸体优选与第一连接件100转动连接，驱动轴优选与第二连接件200转动连接，具体地，第一连接件100上一侧固定连接有壳体连接基座130，壳体连接基座130的一侧固定连接有控制壳体600。壳体连接基座130外形上呈楔形块，外表面呈流线性，分别与第一连接件100、控制壳体600外表面紧密贴合，并通过螺栓与第一连接件100和控制壳体600固定连接。控制壳体600内固定连接有一未示出的连接轴，具体地，可在控制壳体600两侧内表面设置连接轴基座，并将连接轴固定在连接轴基座上。

第二连接件200的一侧设置有驱动连接基座240，驱动连接基座240上设置有未示出的铰接座。控制壳体600的下端设有缺口，伺服缸的缸体与控制壳体600内的连接轴转动连接，伺服缸的驱动轴穿过控制壳体600上的缺口后与驱动连接基座240上的铰接座转动连接。当患者需要站立时，伺服缸的驱动轴伸出，第二连接件200相对第一连接件100伸直；当患者需要行走时，伺服缸的驱动轴缩回，驱动第二连接件200相对第一连接件100做抬起动作，带动患者小腿抬起使患者行走。

当然，也可以是伺服缸的缸体与第二连接件200转动连接，伺服缸的驱动轴与第一连接件100转动连接。

进一步地，参照图4，示出了本实用新型控制壳体内部的结构示意图，如图所示，控制壳体600内还容纳有电池电源、控制主板及反馈电路等，用于为驱动装置提供动力并控制驱动装置工作。进一步地，控制壳体600的后侧设置有条形散热孔610，能够实现良好的散热效果。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。