背景技术：
：：多种外科器械包括组织切割元件以及将射频(rf)能量传输到组织(例如，以凝聚或密封组织)的一个或多个元件。此类电外科器械的示例为由ethiconendo-surgery,inc.(cincinnati,ohio)制造的组织密封装置。此类装置的其它示例和相关概念在以下文献中公开：2002年12月31日公布的名称为“electrosurgicalsystemsandtechniquesforsealingtissue”的美国专利6,500,176，其公开内容以引用方式并入本文；2006年9月26日公布的名称为“electrosurgicalinstrumentandmethodofuse”的美国专利7,112,201，其公开内容以引用方式并入本文；2006年10月24日公布的名称为“electrosurgicalworkingendforcontrolledenergydelivery”的美国专利7,125,409，其公开内容以引用方式并入本文；2007年1月30日公布的名称为“electrosurgicalprobeandmethodofuse”的美国专利7,169,146，其公开内容以引用方式并入本文；2007年3月6日公布的名称为“electrosurgicaljawstructureforcontrolledenergydelivery”的美国专利7,186,253，其公开内容以引用方式并入本文；2007年3月13日公布的名称为“electrosurgicalinstrument”的美国专利7,189,233，其公开内容以引用方式并入本文；2007年5月22日公布的名称为“surgicalsealingsurfacesandmethodsofuse”的美国专利7,220,951，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月18日公布的名称为“polymercompositionsexhibitingaptcpropertyandmethodsoffabrication”的美国专利7,309,849，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月25日公布的名称为“electrosurgicalinstrumentandmethodofuse”的美国专利7,311,709，其公开内容以引用方式并入本文；2008年4月8日公布的名称为“electrosurgicalinstrumentandmethodofuse”的美国专利7,354,440，其公开内容以引用方式并入本文；2008年6月3日公布的名称为“electrosurgicalinstrument”的美国专利7,381,209，其公开内容以引用方式并入本文。电外科切割器械的其它示例和相关概念在以下文献中公开：2011年4月14日公布的名称为“surgicalinstrumentcomprisingfirstandseconddrivesystemsactuatablebyacommontriggermechanism,”的美国公布2011/0087218，其公开内容以引用方式并入本文；2012年4月5日公布的名称为“surgicalinstrumentwithjawmember,”的美国公布2012/0083783，其公开内容以引用方式并入本文；2012年5月10日公布的名称为“motordrivenelectrosurgicaldevicewithmechanicalandelectricalfeedback”的美国公布2012/0116379，其公开内容以引用方式并入本文；2012年3月29日公布的名称为“controlfeaturesforarticulatingsurgicaldevice”的美国公布2012/0078243，其公开内容以引用方式并入本文；2012年3月29日公布的名称为“articulationjointfeaturesforarticulatingsurgicaldevice”的美国公布2012/0078247，其公开内容以引用方式并入本文；2013年1月31日公布的名称为“surgicalinstrumentwithmulti-phasetriggerbias,”的美国公布2013/0030428，其公开内容以引用方式并入本文；以及2013年1月31日公布的名称为“surgicalinstrumentwithcontaineddualhelixactuatorassembly”美国公布2013/0023868，其公开内容以引用方式并入本文。电外科切割器械的其它示例和相关概念在以下文献中公开：2016年12月27公布的名称为“electrosurgicaldevices,”的美国专利9,526,565，其公开内容以引用方式并入本文；2016年11月15日公布的名称为“multi-functionbi-polarforceps,”的美国专利9,492,224，其公开内容以引用方式并入本文；以及2016年4月14日公布的名称为“methodsanddevicesforarticulatinglaparoscopicenergydevice,”的美国公布2016/0100882，其公开内容以引用方式并入本文。尽管已经制造和使用了各种外科器械，据信在本发明人之前无人制造或使用所附权利要求中描述的本发明。附图说明尽管本说明书得出了具体地指出和明确地声明这种技术的权利要求，但是据信从下述的结合附图描述的某些示例将更好地理解这种技术，其中相似的参考标号指示相同的元件，并且其中：图1示出了示例性电外科器械的透视图；图2示出了图1的器械的示例性关节运动组件和端部执行器的透视图；图3示出了图2的关节运动组件和端部执行器的分解图；图4示出了沿图1的线4-4截取的图1的器械的轴组件的横截面后视图；图5示出了沿图2的线5-5截取的图2的关节运动组件的横截面后视图；图6示出了沿图2的线6-6截取的图2的端部执行器的横截面后视图；图7a示出了图1的器械的柄部组件的侧正视图，其中端部执行器处于打开和未击发状态，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的一部分；图7b示出了图7a的柄部组件的侧正视图，其中端部执行器处于闭合和未击发状态，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的一部分；图7c示出了图7a的柄部组件的侧正视图，其中端部执行器处于闭合和击发状态，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的一部分；图8a示出了沿图6的线8-8截取的图2的端部执行器的横截面侧视图，其中端部执行器处于打开和未击发状态；图8b示出了沿图6的线8-8截取的图2的端部执行器的横截面侧视图，其中端部执行器处于闭合和未击发状态；图8c示出了沿图6的线8-8截取的图2的端部执行器的横截面侧视图，其中端部执行器处于闭合和击发状态；图9a示出了图7a的柄部组件的正侧视图，其中图2的关节运动组件处于非关节运动构型，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的所选部分；图9b示出了图7a的柄部组件的正侧视图，其中图2的关节运动组件处于第一关节运动构型，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的所选部分；图9c示出了图7a的柄部组件的正侧视图，其中图2的关节运动组件处于第二关节运动构型，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的所选部分；图10a示出了图2的端部执行器和关节运动组件的顶部平面图，其中该关节运动组件处于非关节运动构型；图10b示出了图2的端部执行器和关节运动组件的顶部平面图，其中该关节运动组件处于第一关节运动构型；图10c示出了图2的端部执行器和关节运动组件的顶部平面图，其中该关节运动组件处于第二关节运动构型；图11示出了可结合到图1的器械中的示例性另选关节运动组件的透视图；图12示出了图11的关节运动组件的分解透视图；图13示出了图11的关节运动组件的近侧部分的透视图，其中外部套管的一部分被省略以显示内部结构；图14示出了图11的关节运动组件的框架构件的透视图；图15示出了图14的框架构件的顶部平面图；图16示出了图11的关节运动组件的适配器构件的透视图；图17示出了图16的适配器构件的顶部平面图；图18示出了可结合到关节运动组件中的示例性另选外部套管的透视图；图19示出了图18的外部套管的顶部平面图；图20示出了可结合到关节运动组件中的另一个示例性另选外部套管的透视图；图21示出了图20的外部套管的顶部平面图；图22示出了沿图21的线22-22截取的图22的外部套管的横截面透视图；图23示出了结合图19的外部套管的示例性另选关节运动组件的局部顶部平面图，其中省略了外部套管的一部分以显示内部结构；图24示出了图23的关节运动组件的顶部平面图，其中外部套管被省略；图25示出了图23的关节运动组件的局部分解顶部平面图，其中外部套管被省略；图26示出了图23的关节运动组件的框架构件的透视图；图27示出了图26的框架构件的另一个透视图；图28示出了图26的框架构件的近侧端部视图；图29示出了图26的框架构件的远侧端部视图；并且图30示出了沿图23的线30-30截取的图23的关节运动组件的横截面透视图。附图并非旨在以任何方式进行限制，并且设想本技术的各种实施方案可以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本技术的若干方面，并与说明书一起解释本技术的原理；然而，应当理解，本技术不限于所示出的精确布置。具体实施方式下面对本技术的某些示例的说明不应用于限制本技术的范围。从下面的描述而言，本技术的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将变得显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本技术所设想的最好的方式中的一种方式。正如将意识到的，本文所述的技术能够具有其它不同的和明显的方面，所有这些方面均不脱离本技术。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。另外应当理解，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合。因此，下述教导内容、表达方式、实施方案、实施例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。为公开的清楚起见，术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于握持具有远侧外科端部执行器的外科器械的外科医生或其它操作者定义的。术语“近侧”是指元件更靠近外科医生或其它操作者的位置，并且术语“远侧”是指元件更靠近外科器械的外科端部执行器和更远离外科医生或其它操作者的位置。i.示例性电外科器械图1-10示出了示例性电外科器械(100)。如图1中最佳所示，电外科器械(100)包括柄部组件(120)、轴组件(140)、关节运动组件(110)和端部执行器(180)。如在下文中将更详细描述，电外科器械(100)的端部执行器(180)能够操作以抓持、切割和密封或焊接组织(例如，血管等)。在该示例中，端部执行器(180)被构造成通过将双极射频(rf)能量施加到组织来密封或焊接组织。然而，应当理解，参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，电外科器械(100)可被构造成通过任何其它合适的方式来密封或焊接组织。例如，电外科器械(100)可被构造成经由超声刀、钉等来密封或焊接组织。在本示例中，电外科器械(100)经由电缆(10)电联接到电源(未示出)。该电源可被构造成提供用于电外科器械(100)的全部或部分电力需求。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用任何合适的电源。仅以举例的方式，电源可包括由ethiconendo-surgery,inc.(cincinnati,ohio)出售的gen04或genii。除此之外，或另选地，电源可根据以下文献的教导内容中的至少一些来构造：2011年4月14日公布的名称为“surgicalgeneratorforultrasonicandelectrosurgicaldevices”的美国公布2011/0087212，其公开内容以引用方式并入本文。虽然在当前示例中，电外科器械(100)经由电缆(10)联接到电源，但是电外科器械(100)可包括内部电源或多个电源，诸如电池和/或超级电容器，以对电外科器械(100)进行电力供电。当然，参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可利用电源的任何合适的组合来对电外科器械(100)进行供电。柄部组件(120)被构造成由操作者单手握持，使得操作者可单手控制和操纵电外科器械(100)。轴组件(140)从柄部组件(120)朝远侧延伸，并且连接到关节运动组件(110)。关节运动组件(110)也连接到端部执行器(180)的近侧端部。如在下文中将更详细描述，柄部组件(120)的部件被构造成控制端部执行器(180)，使得操作者可抓持、切割和密封或焊接组织。如下文还将更详细地描述的，关节运动组件(110)被构造成使端部执行器(180)从轴组件(140)所限定的纵向轴线偏转。柄部组件(120)包括主体(122)、手枪式握持部(124)、钳口闭合触发器(126)、刀触发器(128)、激活按钮(130)、关节运动控制件(132)和旋钮(134)。如在下文中将更详细描述，钳口闭合触发器(126)可朝向和远离手枪式握持部(124)和/或主体(122)枢转，以打开和闭合端部执行器(180)的钳口(182、184)以抓持组织。刀触发器(128)可朝向和远离手枪式握持部(124)和/或主体(122)枢转，以在钳口(182、184)的范围内致动刀构件(360)，以切割被捕获在钳口(182、184)之间的组织。可按压激活按钮(130)以分别经由钳口(182、184)的电极表面(194、196)来将射频(rf)能量施加到组织。柄部组件(120)的主体(122)限定其中关节运动控制件(132)的一部分从中突出的开口(123)。关节运动控制件(132)可旋转地设置在主体(122)内，使得操作者可旋转从开口(123)突出的关节运动控制件(132)的部分以旋转位于主体(122)内的关节运动控制件(132)的部分。如在下文中将更详细描述，关节运动控制件(132)相对于主体(122)的旋转将驱动端部执行器(180)从轴组件(140)所限定的纵向轴线偏转。旋钮(134)可旋转地设置在主体(122)的远侧端部上并且被构造成相对于柄部组件(120)围绕轴组件(140)的纵向轴线旋转端部执行器(180)、关节运动组件(110)和轴组件(140)。虽然在当前示例中，端部执行器(180)、关节运动组件(110)和轴组件(140)被旋钮(134)旋转，但旋钮(134)可被构造成相对于轴组件(140)的所选部分旋转端部执行器(180)和关节运动组件(110)。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，旋钮(134)可包括任何合适的特征部以旋转端部执行器(180)、关节运动组件(110)和轴组件(140)。如图7a至图7c中最佳所示，轴组件(140)包括从柄部组件(120)朝远侧延伸的远侧部分(142)，以及容纳在柄部组件(120)的主体(122)的范围内的近侧部分(144)。如图4中所示，轴组件(140)的远侧部分(142)包括外部护套(146)和设置在外部护套(146)内的外壳构件(148)。外壳构件(148)限定围绕中心纵向通道(147)设置的四个纵向通道(149)。纵向通道(149)可滑动地容纳两个关节运动连接器(300)的两个杆部分(302)、钳口闭合连接器(330)的杆部分(332)和刀构件(360)的刀杆(364)；而中心纵向通道(147)容纳电线(15)。如在下文中将更详细描述，关节运动连接器(300)被构造成能够将柄部组件(120)的某些致动部分与端部执行器(180)联接。关节运动连接器(300)被构造成相对于轴组件(140)平移以驱动端部执行器(180)相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线的关节运动。如下文还将更详细地描述的，钳口闭合连接器(330)被构造成能够将柄部组件(120)的致动部分与端部执行器(180)联接。钳口闭合连接器(330)被构造成相对于轴组件(140)平移以打开和闭合端部执行器(180)的钳口(182、184)。如下文还将更详细地描述的，刀构件(360)被构造成联接柄部组件(120)的致动部分以在端部执行器(180)的范围内平移远侧切割边缘(362)。如在下文中将更详细描述，轴组件(140)的近侧部分(144)在柄部组件(120)内延伸并穿过柄部组件(120)的某些致动部分，这些致动部分被构造成纵向地驱动杆部分(302、332、364)。如下文还将更详细地描述的，杆部分(302、332、364)在近侧部分(144)内延伸并与柄部组件(120)的对应致动部分联接。如图9a至图9c中最佳所示，近侧部分(144)限定狭槽(145)以允许柄部组件(120)的致动部分与杆部分(302、332、364)联接，使得柄部组件(120)的致动部分相对于轴组件(140)的平移纵向地驱动杆部分(302、332、364)相对于轴组件(140)。杆部分(302、332、364)联接到柄部组件(120)的某些致动部分，使得杆部分(302、332、364)可相对于柄部组件(120)的致动部分与轴组件(140)一起旋转；并且还使得杆部分(302、332、364)与柄部组件(120)的致动部分相对于轴组件(140)纵向平移。换句话讲，操作者可利用旋钮(134)相对于柄部组件(120)旋转轴组件(140)和杆部分(302、332、364)；还可相对于轴组件(140)纵向地致动杆部分(302、332、364)。图2至图3示出了端部执行器(180)、关节运动组件(110)和轴组件(140)的远侧部分(142)。关节运动组件(110)从刚性近侧部分(112)延伸至远侧部分(114)。刚性近侧部分(112)固定到轴组件(140)的远侧部分(142)的外部护套(146)。如图6中最佳所示，关节运动组件(110)的远侧部分(114)包括插入下钳口(182)的近侧主体(183)的范围内的远侧突起部(115)。柔性构件(116)从刚性近侧部分(112)的远侧端部朝远侧部分(114)延伸。如图3中所示，在本示例中，两个柔性构件(116)彼此侧向联接，使得两个柔性构件(116)沿同一纵向轴线延伸。然而，参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用柔性构件(116)的任何其它合适的组合或组件。柔性构件(116)包括多个导向构件(118)，所述多个导向构件被构造成能够滑动地接收关节运动连接器(300)的带部分(308)。柔性构件(116)和带部分(308)足够柔性以相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线弯曲(如图10b至图10c中所示)。如图2和图6中最佳所示，关节运动连接器(300)的远侧联接部分(310)被固定到下钳口(182)的近侧主体(183)。如在下文中将更详细描述，关节运动连接器(300)的平移将驱动端部执行器(180)相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线偏转。如图5中所示，关节运动组件(110)的刚性近侧部分(112)限定一对侧向偏移通道(111)和中心通道(113)。侧向偏移通道(111)的尺寸被设计为可滑动地容纳关节运动连接器(300)的对应带部分(308)以及电线(15)；而中心通道(113)的尺寸被设计为可滑动地容纳刀构件(360)的对应部分和钳口闭合连接器(330)的带部分(338)。中心通道(313)延伸穿过柔性构件(316)和近侧部分(314)，以为钳口闭合连接器(330)的刀构件(360)和带部分(338)提供从轴组件(140)到端部执行器(180)的通道。因此，钳口闭合连接器(330)的刀构件(360)和带部分(338)均足够柔性以相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线弯曲(如图10b至图10c中所示)。如图2至图3和图8a至图8c中最佳所示，端部执行器(180)包括经由枢转联接件(198)与上钳口(184)枢转地联接的下钳口(182)。下钳口(182)包括限定狭槽(186)的近侧主体(183)，而上钳口(184)包括限定狭槽(188)的近侧臂(185)。下钳口(182)还限定中心通道(190)，该中心通道被构造成能够接收上钳口(184)的近侧臂(185)、刀构件(360)的一部分、钳口闭合连接器(330)的带部分(338)以及销(350)。狭槽(186、188)各自可滑动地接收销(350)，该销附接到钳口闭合连接器(330)的远侧联接部分(340)。如下文将更详细地描述，钳口闭合连接器(330)能够操作以在下钳口(182)的中心通道(190)内平移。钳口闭合连接器(330)的平移驱动销(350)。如下文将更详细地描述，因为销(350)位于狭槽(186、188)两者内并且狭槽(186、188)相对于彼此成角度，销(350)凸轮作用于近侧臂(185)以使上钳口(184)围绕枢转联接件(198)朝向和远离下钳口(182)枢转。因此，上钳口(184)被构造成围绕枢转联接件(198)朝向和远离下钳口(182)枢转以抓持组织。术语“枢转”不一定需要围绕固定轴线旋转，而是可包括围绕相对于端部执行器(180)移动的轴线旋转。因此，上钳口(184)围绕下钳口(182)枢转的轴线可相对于上钳口(184)和下钳口(182)两者平移。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用枢转轴线的任何合适的平移。下钳口(182)和上钳口(184)还限定刀通道(192)。刀通道(192)被构造成能够滑动地接收刀构件(360)，使得刀构件(360)可回缩(如8a至图8b中所示)，并且被推进(如图8c中所示)以切割被捕获在钳口(182、184)之间的组织。下钳口(182)和上钳口(184)各自包括相应的电极表面(194、196)。电源可经由电线(15)向电极表面(194、196)提供rf能量，该电线延伸穿过柄部组件(120)、轴组件(140)、关节运动组件(110)，并且与电极表面(194、196)中的一者或两者电联接。电线(15)可响应于操作者按压激活按钮(130)而选择性地激活电极表面(194、196)。图7a至图8c示出了器械(100)的用于抓持、切割和密封或焊接组织的端部执行器(180)的示例性用途。如上所述，并且如图7a至图7b和图8a至图8b之间所示，钳口闭合触发器(126)可朝向和远离手枪式握持部(124)和/或主体(122)枢转，以打开和闭合端部执行器(180)的钳口(182、184)以抓持组织。具体地，柄部组件(120)还包括被构造成沿轴组件(140)的近侧部分(144)滑动地联接的轭(158)。轭(158)与钳口闭合连接器(330)的杆部分(332)联接，使得轭(158)相对于轴组件(140)的近侧部分(144)的平移使钳口闭合连接器(330)的杆部分(332)相对于轴组件(140)平移。然而，钳口闭合连接器(330)的杆部分(332)能够操作以相对于轭(158)与轴组件(140)的近侧部分(144)一起旋转，使得操作者可旋转旋钮(134)以围绕轴组件(140)所限定的纵向轴线旋转端部执行器(180)。换句话讲，杆部分(332)可独立于轭(158)与轴组件(140)一起旋转，但杆部分(332)是与轭(158)纵向固定的。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用任何合适的联接机构。例如，轭(158)可包括内部凹陷部，该内部凹陷部被构造成允许联接构件相对于轭(158)旋转，而轭(158)的内部凹陷部可邻接联接构件的侧壁以纵向地驱动杆部分(332)。如图7a至图7c中最佳所示，轭(158)经由连接件(154)联接到钳口闭合触发器(126)的主体(150)。该连接件(154)可经由销(156)与轭(158)枢转地联接。而连接件(154)也经由销(152)与钳口闭合触发器(126)的主体(150)枢转地联接。另外，钳口闭合触发器(126)经由销(170)与柄部组件(120)的主体(122)枢转地联接。因此，如图7a至图7b所示，操作者可朝手枪式握持部(124)牵拉钳口闭合触发器(126)，从而围绕销(170)旋转钳口闭合触发器(126)。钳口闭合触发器(126)的旋转导致连接件(154)围绕两个销(152、156)旋转，继而沿轴组件(140)的近侧部分(144)在近侧方向上驱动轭(158)。如上所述，钳口闭合连接器(330)在轴组件(140)、关节运动组件(110)和下钳口(182)的中心通道(190)内延伸。另外，钳口闭合连接器(330)也附接到销(350)。因此，如图8a至图8b所示，轭(158)的近侧平移导致销(350)的近侧平移，继而凸轮作用于上钳口(184)的近侧臂(185)的狭槽(188)，从而使上钳口(184)围绕枢转联接件(198)朝向下钳口(182)旋转，使得钳口(182、184)实现闭合构型。如图7a至图7b中最佳所示，轭(158)还与偏置弹簧(155)联接。偏置弹簧(155)还联接到主体(122)的一部分，使得偏置弹簧(155)将轭(158)偏置到图7a中所示的位置(与图8中所示的端部执行器(180)的打开构型相关联)。因此，如果操作者释放钳口闭合触发器(126)，则偏置弹簧(155)将轭(158)平移到图7a中所示的位置，从而打开端部执行器(180)的钳口(182、184)。如上所述，并且如图7b至图7c和图8b至图8c所示，刀触发器(128)可朝向和远离主体(122)和/或手枪式握持部(124)枢转，以在钳口(182、184)的刀通道(192)内致动刀构件(360)，以切割被捕获在钳口(182、184)之间的组织。具体地，柄部组件(120)还包括沿轴组件(140)的近侧部分(144)滑动地联接的刀联接主体(174)。刀联接主体(174)与刀构件(360)的刀杆(364)联接，使得刀联接主体(174)相对于轴组件(140)的近侧部分(144)的平移使刀杆(364)和刀构件(360)相对于轴组件(140)平移。然而，刀构件(360)的刀杆(364)能够操作以相对于刀联接主体(174)与轴组件(140)的近侧部分(144)一起旋转，使得操作者可旋转旋钮(134)以围绕轴组件(140)所限定的纵向轴线旋转端部执行器(180)。换句话讲，刀杆(264)可独立于刀联接主体(174)与轴组件(140)一起旋转；然而，刀杆(264)纵向地固定到刀联接主体(174)。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用任何合适的联接机构。例如，刀联接主体(174)可包括内部凹陷部，该内部凹陷部被构造成允许联接构件相对于刀联接主体(174)旋转，而刀联接主体(174)的内部凹陷部可邻接联接构件的侧壁以纵向地驱动刀构件(360)。如图7b至图7c中最佳所示，刀联接主体(174)经由刀联接主体(174)的突起部(176)和第二枢转臂(168)所限定的狭槽(172)联接到第二枢转臂(168)。第二枢转臂(168)经由销(170)与柄部组件(120)的主体(122)枢转地联接。第二枢转臂(168)经由第二枢转臂(168)的突起部(166)和第一枢转臂(160)所限定的狭槽(164)联接到第一枢转臂(160)。第一枢转臂(160)枢转地连接到销(162)并且一体地附接到刀触发器(128)。因此，当刀触发器(128)朝主体(122)和/或手枪式握持部(124)枢转时，第一枢转臂(160)围绕销(162)沿第一角度方向枢转。当第一枢转臂(160)围绕销(162)枢转时，由于狭槽(164)致动突起部(166)，第二枢转臂(168)围绕销(170)沿相反的第二角度方向枢转。当第二枢转臂(168)围绕销(170)沿第二角度方向枢转时，由于狭槽(172)致动刀联接主体(174)的突起部(176)，刀联接主体(174)沿轴组件(140)的近侧部分(144)平移。如图8b至图8c中最佳所示，因为刀联接主体(174)联接到刀构件(360)，刀构件(360)在轴组件(140)和关节运动组件(110)内以及端部执行器(180)的刀通路(192)内朝远侧平移。刀构件(360)包括远侧切割边缘(362)，该远侧切割边缘被构造成切断被捕获在钳口(182、184)之间的组织。因此，枢转刀触发器(128)使得刀构件(360)在端部执行器(180)的刀通道(192)内致动，以切断被捕获在钳口(182、184)之间的组织。如图7b至图7c中最佳所示，刀触发器(128)通过偏置臂(129)被偏置到图7a至图7b中所示的位置。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，偏置臂(129)可包括任何合适的偏置机构。例如，偏置臂(129)可包括扭转弹簧。偏置臂(129)还联接到主体(122)的一部分，使得偏置臂(129)将刀触发器(128)偏置到图7a至图7b中所示的位置(与处于回缩位置的刀构件(360)相关联)。因此，如果操作者释放刀触发器(128)，则偏置臂(129)将刀触发器(128)返回至图7a至图7b中所示的位置，从而将刀构件(360)朝回缩位置平移。当刀的远侧切割边缘(362)致动到推进位置(图8c中所示的位置)时，操作者可按压激活按钮(130)以选择性地激活钳口(182、184)的电极表面(194、196)以焊接/密封被捕获在钳口(182、184)之间的切断的组织。如上所述，并且如图9a至图10c中最佳所示，关节运动控制件(132)相对于柄部组件(120)的主体(122)的旋转将驱动端部执行器(180)从轴组件(140)所限定的纵向轴线从非关节运动构型(图10a)偏转至关节运动构型(图lob至图loc)。具体地，如图9a至图9c中最佳所示，柄部组件(120)还包括关节运动驱动组件(200)。关节运动驱动组件(200)包括一体地连接到关节运动控制件(132)的可旋转外壳(220)，使得关节运动控制件(132)相对于主体(122)的旋转导致可旋转外壳(220)相对于主体(122)旋转。为清楚起见，图9a至图9c故意省略了可旋转外壳(220)的一半。可旋转外壳(220)和关节运动控制件(132)可旋转地联接到远侧盖(202)和近侧盖(210)，这两者均固定到柄部组件(120)的主体(122)。可旋转外壳(220)包括第一内螺纹(222)和第二内螺纹(224)。与第二内螺纹(224)相比，第一内螺纹(222)沿相反的取向/方向带螺纹。另外，关节运动驱动组件(200)包括沿轴组件(140)的近侧部分(144)可滑动地联接的第一导螺杆组件(230)和第二导螺杆组件(250)。第一导螺杆组件(230)和第二导螺杆组件(250)各自具有延伸穿过它们的销(204)。销(204)被固定到近侧盖(210)和远侧盖(202)。因此，销(204)相对于柄部组件(120)的主体(122)旋转地固定。因为销(204)延伸穿过导螺杆组件(230、250)，所以导螺杆组件(230、250)也相对于柄部组件(120)的主体(122)旋转地固定。然而，第一导螺杆组件(230)和第二导螺杆组件(250)可滑动地附接到销(204)。因此，导螺杆组件(230、250)可在可旋转外壳(220)的范围内沿销(204)和轴组件(140)的近侧部分(144)平移而不旋转。第一导螺杆组件(230)包括被构造成与可旋转外壳(220)的第一内螺纹(222)啮合的螺纹(232)。第二导螺杆组件(250)包括被构造成与可旋转外壳(220)的第二内螺纹(224)啮合的螺纹(252)。由于导螺杆组件(230、250)相对于主体(122)旋转地固定，并且由于每个导螺杆组件(230、250)具有与取向/方向相反的内螺纹(222、224)啮合的螺纹(232、252)，因此可旋转外壳(220)沿一个方向的旋转导致导螺杆组件(230、250)沿相反的纵向同时平移。换句话讲，可旋转外壳(220)的旋转使得第一和第二内螺纹(222、224)分别凸轮作用于导螺杆组件(230、250)的螺纹(232、252)，使得沿相反的纵向纵向致动导螺杆组件(230、250)。例如，如果操作者沿第一旋转方向旋转关节运动控制件(132)和可旋转外壳(220)，则导螺杆组件(230、250)将由于内螺纹(222、224)的旋转导致分别接触导螺杆组件(230、250)的螺纹(232、252)而远离彼此平移(如图9a至图9b所示)。然而，如果操作者沿第二旋转方向旋转关节运动控制件(132)和可旋转外壳(220)，则导螺杆组件(230、250)将由于内螺纹(222、224)的旋转导致分别接触导螺杆组件(230、250)的螺纹(232、252)而朝向彼此平移(如图9a和图9c所示)。如下文将更详细地描述，每个导螺杆组件(230、250)与关节运动连接器(300)的相应杆部分(302)联接，使得导螺杆组件(230、250)相对于轴组件(140)的近侧部分(144)的平移使关节运动连接器(300)的杆部分(302)相对于轴组件(140)平移。然而，关节运动连接器(300)的杆部分(302)能够操作以相对于它们的相应导螺杆组件(230、250)与轴组件(140)的近侧部分(144)一起旋转，使得操作者可旋转旋钮(134)以围绕轴组件(140)所限定的纵向轴线旋转端部执行器(180)。换句话讲，关节运动连接器(300)可独立于导螺杆组件(230、250)与轴组件(140)一起旋转，然而关节运动连接器(300)与导螺杆组件(230、250)纵向固定。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用任何合适的联接机构。例如，导螺杆组件(230、250)可各自包括内部凹陷部，该内部凹陷部被构造成允许联接构件相对于导螺杆组件(230、250)旋转，而导螺杆组件(230、250)的内部凹陷部可邻接联接构件的侧壁以纵向地驱动关节运动连接器(300)。如上所述，关节运动连接器(300)包括被构造成通过与导螺杆组件(230、250)联接而相对于轴组件(140)纵向平移的杆部分(302)。如上所述，每个关节运动连接器(300)包括可滑动地设置在器械(100)的关节运动组件(110)内的柔性带部分(308)；而关节运动连接器(300)各自包括固定到下钳口(182)的近侧主体(183)的远侧联接部分(310)。可通过本领域普通技术人员参考本文的教导内容已知的任何合适的方式诸如焊接来将远侧联接部分(310)固定到下钳口(182)的近侧主体(183)。如上所述，关节运动组件(110)还包括柔性构件(116)，这些柔性构件被构造成相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线弯曲，以允许端部执行器(180)相对于由轴组件(140)所限定的纵向轴线偏转。在示例性用途中，如上所述，操作者可沿第一旋转方向旋转关节运动控制件(132)和可旋转外壳(220)，使得导螺杆组件(230、250)远离彼此平移(如图9a至图9b所示)。因为导螺杆组件(230、250)各自联接到相应的关节运动连接器(300)，所以每个关节运动连接器(300)与其相应的导螺杆组件(230、250)一起平移。因此，关节运动连接器(300)响应于关节运动控制件(131)和可旋转外壳(220)的旋转而沿相反的方向平移。如上所述，关节运动连接器(300)经由远侧联接部分(310)附接到下钳口(182)的近侧主体(183)。具体地，每个关节运动连接器(300)的远侧联接部分(310)附接到下钳口(182)的近侧主体(183)的相对侧。如图10b中最佳所示，关节运动连接器(300)的相对平移使得一个关节运动连接器(300)朝近侧驱动端部执行器(180)，同时使另一个关节运动连接器(300)朝远侧驱动端部执行器(180)，从而使端部执行器(180)和关节运动组件(110)的柔性构件(116)进行关节运动至第一关节运动构型。带部分(348)和刀构件(360)在中心通道(113)内的部分也是柔性的以与柔性构件(116)一起弯曲。端部执行器(180)相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线进行关节运动的程度可由导螺杆组件(230、250)相对于它们在图9a中所示的位置彼此远离的纵向距离来确定。因此，操作者可基于关节运动控制件(132)从其在图9a中所示的原始位置的旋转位移来选择端部执行器(180)进行关节运动的程度。另外，操作者可沿第二旋转方向旋转关节运动控制件(132)和可旋转外壳(220)，使得导螺杆组件(230、250)朝向彼此平移(如图9a和图9c所示)。因为导螺杆组件(230、250)各自联接到相应的关节运动连接器(300)，所以每个关节运动连接器(300)与其相应的导螺杆组件(230、250)一起平移。因此，关节运动连接器(300)沿相反的方向平移。如图10c中最佳所示，关节运动连接器(300)的平移导致端部执行器(180)被驱动至第二关节运动构型。如上所述，关节运动连接器(300)经由远侧联接部分(310)附接到下钳口(182)的近侧主体(183)。具体地，每个关节运动连接器(300)的远侧联接部分(310)附接到下钳口(182)的近侧主体(183)的相对侧。如图10c中最佳所示，关节运动连接器(300)的相对平移使得一个关节运动连接器(300)朝近侧驱动端部执行器(180)，同时使另一个关节运动连接器(300)朝远侧驱动端部执行器(180)，从而使端部执行器(180)和关节运动组件(110)的柔性构件(116)进行关节运动至第二关节运动构型。除前述之外或代替前述内容，器械(100)可进一步根据2016年7月19日提交的名称为“articulationjointhavinganinnerguide”的美国专利申请15/214,415的教导内容中的至少一些进行构造和操作，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。ii.具有楔形适配器的示例性另选关节运动组件在一些情况下，可能期望在外部护套(146)和关节运动组件(110)之间提供电绝缘。当关节运动组件(110)处于拉伸载荷下时，尤其是当钳口闭合连接器(330)朝近侧回缩以朝向下钳口(182)驱动上钳口(184)时，也可能期望在关节运动组件(110)中提供增强的刚度，以防止此类拉伸载荷损害关节运动组件(110)的直线构型或关节运动构型。图11至图17示出了可易于取代关节运动组件(110)结合到器械(100)中的示例性另选关节运动组件(400)。关节运动组件(400)纵向插置在轴组件(420)和端部执行器(410)之间。该示例的轴组件(420)包括导电(例如，金属)外部护套(422)，并且以其它方式构造并能够类似于轴组件(140)操作。在一些其它变型中，外部护套(422)由非导电(例如，非金属)材料形成。该示例的端部执行器(410)包括上钳口(412)和下钳口(414)，并且以其它方式构造并能够类似于端部执行器(180)操作。除非下文另外描述，否则关节运动组件(400)可被构造并能够类似于关节运动组件(110)操作。如图12中最佳所示，本示例的关节运动组件(400)包括外部套管(402)、一对框架构件(430、432)和适配器构件(440)。该示例的外部套管(402)包括单件导电材料(例如，金属)，并且其中形成多个成角度延伸的狭缝(406)。在一些其它变型中，外部套管(402)由非导电(例如，非金属)材料形成。如图13中最佳所示，狭缝(406)沿外部套管(402)的长度的一部分彼此间隔开。狭缝(406)允许外部套管(402)仅沿一个平面挠曲。在本示例中，该挠曲平面垂直于上钳口(412)沿其相对于下钳口(414)枢转的平面。外部套管(402)的远侧端部固定地相对于下钳口(414)固定。如在图14中最佳所示，框架构件(430、432)被构造成侧向接合在一起。框架构件(430、432)包括通道450，所述通道被构造成可滑动地接收图12中所示的带部分(426、428)，并且它们被构造并能够类似于带部分(308)操作以驱动关节运动组件(400)的关节运动。框架构件(430、432)还包括通道450，所述通道被构造成可滑动地接收类似于刀杆(364)的刀杆(未示出)、类似于杆部分(332)的杆部分(未示出)、以及类似于电线(15)的电线(未示出)。框架构件(430、432)被构造成沿仅一个平面侧向挠曲。在本示例中，该挠曲平面垂直于上钳口(412)沿其相对于下钳口(414)枢转的平面。框架构件(430、432)设置在外部套管(402)内，使得框架构件(430、432)与外部套管(402)一起侧向挠曲。如图15中最佳所示，框架构件(430、432)的近侧端部包括面向近侧的凸轮表面(434、436)，这将在下文中更详细地描述。框架构件(430、432)的远侧端部固定地相对于下钳口(414)固定。如图16-17中最佳所示，适配器构件(440)包括朝近侧延伸的对准构件(442)、一对朝远侧延伸的对准构件(444)、一对面向远侧的凸轮表面(446、448)、一对带通道(452)、以及一对杆通道(454)。朝近侧延伸的对准构件(442)被构造成适配在外部护套(422)的远侧端部处的远侧呈现的凹口(424)中，从而在适配器构件(440)和外部护套(422)之间提供对准并且防止适配器构件(440)相对于外部护套(422)旋转。在一些变型中，适配器构件(440)包括一对对准构件(442)，以与外部护套(422)的远侧端部处的一对朝远侧呈现的凹口(424)互补。朝远侧延伸的对准构件(444)能够适配在外部套管(402)的近侧端部处的朝近侧呈现的凹口(404)中，从而在适配器构件(440)和外部套管(402)之间提供对准并且防止适配器构件(440)相对于外部套管(402)旋转。带通道(452)被构造成与框架构件(430、432)的对应通道(450)对准，并且可滑动地接收带部分(426、428)。杆通道(454)被构造成与框架构件(430、432)的对应通道(450)对准，并且可滑动地接收类似于刀杆(364)的刀杆(未示出)和类似于杆部分(332)的杆部分(未示出)。在带通道(452)之间延伸的通道(456)被构造成与框架构件(430、432)的对应通道(450)对准，并且接收类似于电线(15)的电线(未示出)。本示例的适配器构件(440)由非导电的材料(例如，塑料)形成。因此，适配器构件(440)在外部套管(402)和外部护套(422)之间提供电绝缘。适配器构件(440)还在外部护套(422)和设置在通道(452、454、456)中的部件之间提供电绝缘。适配器构件(440)的凸轮表面(446、448)被构造成与框架构件(430、432)的凸轮表面(434、436)互补。如图13中最佳所示，凸轮表面(446)接合凸轮表面(434)；并且凸轮表面(448)接合凸轮表面(436)。由于凸轮表面(434、436、446、448)的构型和关系，当关节运动组件(400)被放置在朝近侧取向的拉伸载荷下时，适配器构件(440)充当楔形件，并且从而将框架构件(430、432)侧向远离彼此驱动。当框架构件(430、432)被彼此驱动分开时，框架构件(430、432)被驱动到外部套管(402)的内表面中。因此，当关节运动组件(400)被放置在朝近侧取向的拉伸载荷下时，框架构件(430、432)在适配器构件(440)的凸轮表面(446、448)和外部套管(402)的内表面之间遇到侧向压缩。在该示例中，带部分(426、428)已预先加载有一定的拉伸载荷，使得框架构件(430、432)在适配器构件(440)的凸轮表面(446、448)和外部套管(402)的内表面之间始终遇到某种程度的侧向压缩。当钳口闭合连接器(330)朝近侧回缩以朝向下钳口(182)驱动上钳口(184)时，可进一步增强朝近侧取向的拉伸载荷。当框架构件(430、432)侧向压缩在适配器构件(440)的凸轮表面(446、448)和外部套管(402)的内表面之间时，此类压缩可向关节运动节段(400)提供增强的刚度，这继而可固定关节运动节段(400)的直线构型或关节运动构型。因此，钳口(182、184)的闭合不应损害关节运动节段(400)的直线构型或关节运动构型。iii.用于关节运动组件的示例性另选外部套管如上所述，可能期望提供具有外部套管(402)的关节运动组件，该外部套管能够沿仅一个平面(即，沿垂直于上钳口(412)沿其相对于下钳口(414)枢转的平面的平面)侧向挠曲，具有基本的关节运动角度(例如，高达至少50°的关节运动角度)。因此，可能期望关节运动组件和外部套管(402)沿上钳口(412)穿过其相对于下钳口(414)枢转的平面为基本上刚性的。图18至图32示出了可用于替代外部套管(402)的示例性另选外部套管(500、550)。每个外部套管(500、550)可仅沿一个平面提供侧向挠曲；同时还沿上钳口(412)穿过其相对于下钳口(414)枢转的平面提供基本刚度。如图18-19和图23中所示，外部套管(500)包括主体(502)，该主体具有刚性近侧部分(504)、刚性远侧部分(506)、以及纵向插置在刚性部分(504、506)之间的柔性部分(510)。柔性部分(510)包括狭缝(512)的阵列，狭缝沿柔性部分(510)的长度彼此间隔开。每个狭缝(512)沿小于180°的角度范围延伸。每个狭缝(512)成角度地终止于一对片或加宽部分(516)中。在本示例中，加宽部分(516)是泪滴形的。脊(514)在刚性近侧部分(504)和远侧部分(506)之间在狭缝(512)的对应加宽部分(516)之间的角区域中连续延伸。脊(514)各自沿外部套管(500)沿其为刚性的横向平面延伸。脊(514)和狭缝(512)配合，以形成纵向插置在狭缝(512)之间的一组肋(518)。肋(518)围绕外部套管(500)的外周延伸，成角度地终止于脊(514)处。在本示例中，包括加宽部分(516)使得肋(518)具有相对大的厚度，从而在狭缝(512)之间提供更大的间距，而不会不利地影响外部套管(500)的侧向柔性。由于狭缝(512)之间的间距更大，因此需要更少的狭缝(512)，从而使制造外部套管(500)更容易。另外，在本示例中，狭缝(512)比狭缝(406)更宽。最后，外部套管(500)的上述结构特征可提供基本的关节运动角度(例如，高达至少50°)、最小化外部套管(500)中的应变、改善外部套管(500)的可制造性、和/或降低外部套管(500)的成本。如图20-22中所示，外部套管(550)包括主体552，该主体具有刚性近侧部分(554)、刚性远侧部分(556)、以及纵向插置在刚性部分(554、556)之间的柔性部分(560)。柔性部分(560)包括狭缝(562)的阵列，狭缝沿柔性部分(560)的长度彼此间隔开。每个狭缝(562)沿小于180°的角度范围延伸。脊(564)在刚性近侧部分(554)和远侧部分(556)之间在狭缝(562)之间的角区域中连续延伸。脊(564)各自沿外部套管(550)沿其为刚性的横向平面延伸。脊(564)和狭缝(562)配合，以形成纵向插置在狭缝(562)之间的一组肋(568)。肋(568)围绕外部套管(550)的纵向轴线延伸，成角度地终止于脊(564)处。在本示例中，肋(568)还包括凹形弯曲部(566)。凹形弯曲部(566)沿柔性部分(560)的整个长度延伸。如图22中最佳所示，凹形弯曲部(566)被构造和定位成使得柔性部分(560)的侧向宽度沿垂直于脊(564)沿其延伸的平面的平面被最小化。具体地，凹形弯曲部(566)被构造和定位成使得柔性部分(560)的侧向宽度沿柔性部分(560)沿其挠曲的平面被最小化。在本示例中，凹形弯曲部(566)的存在允许柔性部分(560)放大关节运动的效应。通过“放大”关节运动的效应，柔性部分(560)响应于带部分(308、426、428)的相反纵向平移而提供更大程度的侧向偏转。例如，沿柔性部分(560)提供减小的宽度可能需要带部分(308、426、428)更靠近彼此侧向定位；并且随着带部分(308、426、428)同时在相反方向上纵向平移，带部分(308、426、428)之间的该增强的侧向接近可提供柔性部分(560)的对应的增强程度的侧向偏转。在一些情况下，增强的侧向偏转程度可在关节运动期间呈现带部分(308、426、428)侧向扣紧的增强的风险。然而，凹形弯曲部(566)的存在还可提供沿外部套管(550)和在外部套管(550)内的增强的侧向稳定性。具体地，当外部套管(550)处于侧向弯曲状态时，凹型弯曲部(566)可防止带部分(308、426、428)意外扣紧，并且从而侧向偏转穿过柔性部分(560)。iv.具有交错框架构件的示例性另选关节运动组件图23至图30示出了可用于替代关节运动组件(110、400)的另一个示例性另选关节运动组件(600)。该示例的关节运动组件(600)包括外部套管(500)，尽管可使用任何其它合适的外部套管(402、550)。关节运动组件(600)还包括第一框架构件(610)和第二框架构件(630)。如图24-25中最佳所示，框架构件(610、630)被构造成彼此侧向接合。然而，框架构件(610、630)彼此不对称。相反，框架构件(630)的近侧部分相对于框架构件(610)的近侧端部朝近侧延伸，使得框架构件(610、630)处于纵向交错构型。框架构件(630)的该近侧部分被构造成类似于上述适配器构件(440)操作。另外，在本示例中，当框架构件(630)的近侧部分纵向插置在外部套管(500)和外部护套(422)之间时，框架构件(630)由非导电材料(例如，塑料)形成，使得框架构件(630)在外部套管(500)和外部护套(422)之间提供电绝缘。框架构件(630)还在外部护套(422)和纵向延伸穿过框架构件(630)的部件之间提供电绝缘，如下文所更详细描述。如图24-25中最佳所示，第一框架构件(610)包括近侧对准特征部分(612)、狭窄区域(614)、向狭窄区域(614)提供过渡的远侧呈现表面(616)、以及一组侧向延伸的肋(618)。第二框架构件(630)包括近侧侧向凹槽(632)、近侧对准特征部分(634)、狭窄区域(636)、向狭窄区域(636)提供过渡的远侧呈现表面(638)、以及一组侧向延伸的肋(618)。第一框架构件(610)的近侧端部被构造成适配在第二框架构件(630)的近侧侧向凹槽(632)中。在一些型式中，框架构件(610、630)被超声焊接在该区域处，其中第一框架构件(610)的近侧端部被接收在近侧侧向凹槽(632)中。在一些其它型式中，这些区域通过粘合剂、按扣配合、卡扣、通过重叠结构特征部和/或使用任何其它合适的结构构型和/或技术接合在一起。参考本文的教导内容，其中框架构件(610、630)可被固定在一起的各种合适的方式对于本领域中那些普通技术人员而言将是显而易见的。另外，在本示例中，框架构件(610、630)的远侧端部终止于相同的纵向位置(即，在相对于轴组件(420)的纵向轴线横向延伸的相同平面处)。当框架构件(610、630)接合在一起时，近侧对准特征部分(612、634)配合以一起限定类似于朝远侧延伸的对准构件(444)的对准结构。如图23和图30中最佳所示，该对准结构被构造成适配在外部套管(500)的朝近侧呈现的凹口(501)中，从而在框架构件(610、630)和外部套管(500)之间提供对准，并且防止框架构件(610、630)相对于外部套管(500)旋转。对准特征部分(612、634)在凹口(501)中的定位还可防止框架构件(610、630)的近侧端部彼此侧向分离。狭窄区域(614、636)被构造成允许框架构件(610、630)沿仅一个平面(即，沿垂直于上钳口(412)沿其相对于下钳口(414)枢转的平面的平面)侧向挠曲。肋状物(618、640)被构造成能够接收并支撑对应的带部分(650、652)，并且其被构造并能够类似于带部分(308、426、428)操作以驱动关节运动组件(600)的关节运动。如图23中所示，第二框架构件(630)的远侧呈现表面(638)位于第一纵向位置(lp1)处，使得第二框架构件(630)在第一纵向位置(lp1)处变得柔性。虽然未在图23中所示，但第一框架构件(610)的远侧呈现表面(616)也位于第一纵向位置(lp1)处，使得第一框架构件(610)在第一纵向位置(lp1)处变得柔性。外部套管(500)的最近侧狭缝(512)位于第二纵向位置(lp2)处，使得外部套管(500)在第二纵向位置(lp2)处变得柔性。这些纵向位置(lp1、lp2)纵向分离距离(d)。该分离可在关节运动节段(600)的关节运动期间减小框架构件(610、630)和/或外部套管(500)中的应力。这可归因于在框架构件(610、630)和外部套管(500)的初始弯曲点处发生的最高应变。使这些初始弯曲点位于不同的纵向位置(lp1，lp2)可减少这些点中的每个处的应变。如图27和图29中所示，金属板(680)是沿第二框架构件(630)的长度的一部分固定的。金属板(680)被构造成沿竖直平面(即，上钳口(412)沿其相对于下钳口(414)枢转的平面)提供附加的增强。当致动上钳口(412)以抵靠下钳口(414)牢固地压缩组织时，此类增强可尤其有益。虽然金属板(680)沿竖直平面提供增强，但金属板(680)不阻止关节运动节段(600)侧向弯曲(即，沿垂直于上钳口(412)沿其相对于下钳口(414)枢转的平面的平面)。除金属板(680)之外或代替金属板(680)，可使用其它合适的结构。此外，在一些型式中，金属板(680)可简单地被省略。如图26-30中所示，第二框架构件(630)还包括一组通道(660、662、664、666、668)。通道(660)被构造成可滑动地接收刀构件(654)，所述刀构件被构造并能够类似于上述刀构件(360)操作。通道(662)被构造成可滑动地接收带部分(650)。通道(664)被构造成可滑动地接收钳口闭合连接器(未示出)的带部分(656)，该钳口闭合连接器被构造并能够类似于上述钳口闭合连接器(330)的带部分(338)操作。通道(666)被构造成可滑动地接收带部分(652)。通道(668)被构造成可滑动地接收电线(658)，所述电线被构造并能够类似于上述电线(15)操作。仅以举例的方式，电线(658)可包括由纯银、金、铜和/或任何其它合适的材料或材料的组合形成的线材。如图28-30中所最佳示出，通道(668)部分地由一对螺柱(670)限定，使得通道(668)具有类似于“ω”符号的构型。这些螺柱(670)提供通道(668)与在通道(662、666)之间侧向延伸的通道(672)之间的连通的路径；然而，螺柱(670)被构造成防止电线(658)落到通道(672)中。换句话讲，螺柱(670)在通道(668)中容纳电线(658)。通过防止电线(658)落到通道(672)中，螺柱(670)防止电线(658)与在框架构件(630)内平移的各种部件(650、652、654、656)缠结或以其它方式引起干扰。如图3-5中所示，纵向平移以提供关节运动、钳口闭合和组织切割的各种部件(312、330、360)全部从具有圆形的横截面轮廓过渡到具有平坦的矩形横截面轮廓。在本示例中，类似的平移部件(650、652、654、656)具有从圆形的横截面轮廓到平坦的矩形横截面轮廓的相同过渡。为了适应这些变化的横截面轮廓，通道(660、662、664、666)的近侧端部具有圆形的横截面轮廓(如图28中最佳所示)；同时通道(660、662、664、666)的远侧端部具有平坦的矩形横截面轮廓(如图29中最佳所示)。v.示例性组合以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。以下实施例并不意图限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提出的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。实施例1一种设备，包括：(a)主体；(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸，其中所述轴组件限定纵向轴线；(c)端部执行器，所述端部执行器相对于所述轴组件位于远侧；和(d)关节运动节段，所述关节运动节段纵向插置在所述轴组件的远侧端部和所述端部执行器的近侧端部之间，其中所述关节运动节段被构造成能够挠曲，以从而提供所述端部执行器远离所述轴组件的所述纵向轴线的偏转，其中所述关节运动节段包括：(i)第一框架构件，所述第一框架构件具有远侧端部和近侧端部，(ii)第二框架构件，所述第二框架构件具有远侧端部和近侧端部，其中所述第二框架构件的所述近侧端部在所述第一框架构件的所述近侧端部的近侧，和(iii)套管，所述套管围绕所述第一框架构件和所述第二框架构件设置。实施例2根据实施例1所述的设备，其中所述第一框架构件和所述第二框架构件的所述远侧端部位于相同的纵向位置处。实施例3根据实施例1至2中任一项或多项所述的设备，其中所述轴组件包括导电外部护套，其中所述外部护套具有远侧端部，其中所述外部护套的所述远侧端部邻接所述第二框架构件的所述近侧端部。实施例4根据实施例3所述的设备，其中所述第二框架构件由非导电材料形成。实施例5根据实施例4所述的设备，还包括可滑动地设置在所述第二框架构件内的至少一个导电部件，其中所述第二框架构件被构造成使所述至少一个导电部件相对于所述外部护套电绝缘。实施例6根据实施例5所述的设备，其中所述端部执行器包括：(i)第一钳口，和(ii)第二钳口，其中所述第一钳口被构造成能够朝向和远离所述第二钳口枢转，其中所述至少一个导电部件包括钳口致动器，其中所述钳口致动器被构造成能够平移，以从而使所述第一钳口相对于所述第二钳口枢转。实施例7根据实施例5至6中任一项或多项所述的设备，其中所述端部执行器包括平移刀片构件，其中所述至少一个导电部件包括刀片致动器，其中所述刀片致动器被构造成能够平移，以从而平移所述刀片构件。实施例8根据实施例5至7中任一项或多项所述的设备，其中所述至少一个导电部件包括关节运动带，其中所述关节运动带被构造成能够平移，以从而引起所述关节运动节段挠曲，以从而使所述端部执行器远离所述轴组件的所述纵向轴线偏转。实施例9根据实施例5至8中任一项或多项所述的设备，其中所述端部执行器包括电极，其中所述至少一个导电部件包括与所述电极电连通的线材。实施例10根据实施例1至9中任一项或多项所述的设备，其中所述第一框架构件还包括第一近侧对准特征部分，其中所述第二框架构件还包括第二近侧对准特征部分，其中所述第一近侧对准特征部分和所述第二近侧对准特征部分被构造成配合以限定近侧对准特征部，其中所述套管具有限定凹口的近侧端部，其中所述近侧对准特征部定位在所述凹口中。实施例11根据实施例1至10中任一项或多项所述的设备，其中所述关节运动节段还包括板，其中所述板固定到所述第二框架构件的侧向呈现侧。实施例12根据实施例11所述的设备，其中所述板包括金属。实施例13根据实施例11至12中任一项或多项所述的设备，其中所述板侧向插置在所述第一框架构件和所述第二框架构件之间。实施例14根据实施例1至13中任一项或多项所述的设备，其中所述第二框架构件还包括第一通路和第二通路，其中所述第一通路被构造成能够接收平移致动器，其中所述第二通路被构造成能够接收线材，其中所述第二框架构件被构造成能够将所述线材保持在所述第二通路中，以从而阻止所述平移致动器和所述线材之间的接合。实施例15根据实施例1至14中任一项或多项所述的设备，其中所述第一框架构件和所述第二框架构件两者都被构造成能够在第一最近侧纵向挠曲位置处挠曲，其中所述套管被构造成能够在第二最近侧纵向挠曲位置处挠曲，其中所述第一最近侧纵向挠曲位置和所述第二最近侧纵向挠曲位置彼此纵向偏移。实施例16根据实施例15所述的设备，其中所述第一最近侧纵向挠曲位置在所述第二最近侧纵向挠曲位置的近侧。实施例17根据实施例1至16中任一项或多项所述的设备，其中所述套管包括多个狭缝，其中所述狭缝沿所述套管的柔性区域彼此纵向间隔开。实施例18根据实施例17所述的设备，其中每个狭缝成角度地终止于加宽的片中。实施例19一种设备，包括：(a)主体；(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸，其中所述轴组件限定纵向轴线；(c)端部执行器，所述端部执行器相对于所述轴组件位于远侧；和(d)关节运动节段，所述关节运动节段纵向插置在所述轴组件的远侧端部和所述端部执行器的近侧端部之间，其中所述关节运动节段被构造成能够挠曲，以从而提供所述端部执行器远离所述轴组件的所述纵向轴线的偏转，其中所述关节运动节段包括：(i)柔性框架组件，以及(ii)套管，所述套管围绕所述柔性框架组件设置，其中所述套管包括：(a)刚性近侧部分，所述刚性近侧部分具有圆形的横截面轮廓，(b)刚性远侧部分，所述刚性远侧部分具有圆形的横截面轮廓，和(c)柔性部分，所述柔性部分定位在所述近侧部分和所述远侧部分之间，其中所述柔性部分包括一系列彼此纵向间隔开的狭缝，其中所述狭缝终止于脊中，其中所述脊定位在围绕所述柔性部分的外周的第一角位置和第二角位置处，其中所述柔性部分还包括凹形区域，所述凹形区域被限定在围绕所述柔性部分的外周的第三角位置和第四角位置处，其中所述第一角位置和所述第二角位置彼此成角度地偏移180度，其中所述第三角位置和所述第四角位置彼此成角度地偏移180度。实施例20一种设备，包括：(a)主体；(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸，其中所述轴组件限定纵向轴线；(c)端部执行器，所述端部执行器相对于所述轴组件位于远侧；(d)关节运动节段，所述关节运动节段纵向插置在所述轴组件的远侧端部和所述端部执行器的近侧端部之间，其中所述关节运动节段被构造成能够挠曲，以从而提供所述端部执行器远离所述轴组件的所述纵向轴线的偏转，其中所述关节运动节段包括：(i)第一框架构件，所述第一框架构件具有远侧端部和近侧端部，其中所述第一框架构件的所述近侧端部呈现第一凸轮表面，(ii)第二框架构件，所述第二框架构件具有远侧端部和近侧端部，其中所述第二框架构件的所述近侧端部呈现第二凸轮表面，和(iii)套管，所述套管围绕所述第一框架构件和所述第二框架构件设置；和(e)适配器，所述适配器插置在所述轴组件和所述关节运动节段之间，其中所述适配器具有呈现第三凸轮表面和第四凸轮表面的远侧端部，其中所述第三凸轮表面被构造成接合所述第一凸轮表面，并且从而将所述第一框架构件朝外驱动成与所述套管接合，其中所述第四凸轮表面被构造成接合所述第二凸轮表面，并且从而将所述第二框架构件朝外驱动成与所述套管接合。vi.杂项应当理解，本文所述的任何型式的器械还可包括除上述那些特征结构之外或作为上述那些特征结构的替代的各种其它特征结构。仅以举例的方式，本文的任何装置还可包括以引用方式并入本文的各种参考文献中的任何一者内公开的各种特征结构中的一种或多种。例如，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利9,526,565，该专利的公开内容以引用方式并入本文；美国专利9,492,224，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或美国公布2016/0100882，该公布的公开内容以引用方式并入本文。此类教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。还应当理解，本文所述的装置中的任何装置可以改进，以包括马达或其它电动装置，从而驱动以其它方式手动移动的元件。根据本文的教导内容，此类修改的各种示例描述于2012年5月10日公布的标题为“具有机械和电气反馈的马达驱动电外科装置(motordrivenelectrosurgicaldevicewithmechanicalandelectricalfeedback)”的美国公布2012/0116379中，其公开内容以引用方式并入本文，其中马达或其它电动装置可结合到本文的任何装置中的各种其它合适的方式对于本领域中那些普通技术人员将是显而易见的。还应当理解，可修改本文所述的任何装置以包含医疗装置自身内的大部分(如果不是全部)所需部件。更具体地，本文所述的装置能够使用内部或可附接的电源，而不是需要通过电缆插入至外部电源中的装置。医疗装置能够如何包括便携式电源的各种示例公开于2010年11月5日提交的名称为“energy-basedsurgicalinstruments”的美国临时专利申请序列号61/410,603中，该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，电源可以结合到本文的装置中的任何装置中的各种其它合适的方式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。尽管主要在电外科器械的背景下描述了本文的示例，但是应当理解，本文的各种教导内容可以易于应用于多种其它类型的装置。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可以易于应用于其它类型的电外科器械、组织抓取器、组织恢复囊配置器械、外科缝合器、外科施夹钳、超声外科器械等。还应当理解，本文的教导内容可以易于应用于本文所举出的参考文献中的任何参考文献中所述的器械中的任何器械，使得本文的教导内容可以易于以多种方式与本文所举出的参考文献中的任何参考文献的教导内容相结合。可结合本文的教导内容的其它类型的器械对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。在本文的教导内容应用于外科缝合器械的型式中，应当理解，本文的教导内容可与以下美国专利申请中的一者或多者的教导内容组合，这些专利的公开内容以引用方式并入本文：1989年2月21日公布的名称为“pocketconfigurationforinternalorganstaplers”的美国专利4,805,823；1995年5月16日公布的名称为“surgicalstaplerandstaplecartridge”的美国专利5,415,334；1995年11月14日公布的名称为“surgicalstaplerinstrument”的美国专利5,465,895；1997年1月28日公布的名称为“surgicalstaplerinstrument”的美国专利5,597,107；1997年5月27日公布的名称为“surgicalinstrument”的美国专利5,632,432；1997年10月7日公布的名称为“surgicalinstrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日公布的名称为“articulationassemblyforsurgicalinstruments”的美国专利5,704,534；1998年9月29日公布的名称为“surgicalclampingmechanism”的美国专利5,814,055；2005年12月27日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentincorporatingane-beamfiringmechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingseparatedistinctclosingandfiringsystems”的美国专利7,000,818；2006年12月5日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingafiringlockoutforanunclosedanvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentincorporatingamulti-strokefiringmechanismwithaflexiblerack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentincorporatingamultistrokefiringmechanismhavingarotarytransmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingasinglelockoutmechanismforpreventionoffiring”的美国专利7,380,695；2008年6月3日公布的名称为“articulatingsurgicalstaplinginstrumentincorporatingatwo-piecee-beamfiringmechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“surgicalstaplingandcuttingdevice”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingmultistrokefiringwithopeninglockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“disposablecartridgewithadhesiveforusewithastaplingdevice”的美国专利7,721,930；2010年10月21日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentwithanarticulatableendeffector”的美国公布2010/0264193；以及2012年9月20日公布的标题为“motor-drivensurgicalcuttinginstrumentwithelectricactuatordirectionalcontrolassembly”的美国公布2012/0239012。根据本文教导内容，其中可将本文的教导内容应用于外科缝合器械的其它合适方式对本领域的普通技术人员而言将会显而易见。在本文的教导内容应用于超声外科器械的型式中，应当理解，一些此类器械可缺少平移击发梁。本文所述的用于平移击发梁的部件可代替地简单地平移钳口闭合构件。另选地，可简单地省略此类平移特征部。在任何情况下，应当理解，本文的教导内容可与以下美国专利申请中的一者或多者的教导内容组合：2006年4月13日公布的名称为“tissuepadforusewithanultrasonicsurgicalinstrument”的美国专利公布2006/0079874，其公开内容以引用方式并入本文；2007年8月16日公布的名称为“ultrasonicdeviceforcuttingandcoagulating”的美国专利公布2007/0191713，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月6日公布的名称为“ultrasonicwaveguideandblade”的美国专利公布2007/0282333，其公开内容以引用方式并入本文；2008年8月21日公布的名称为“ultrasonicdeviceforcuttingandcoagulating”的美国专利公布2008/0200940，其公开内容以引用方式并入本文；2011年1月20日公布的名称为“rotatingtransducermountforultrasonicsurgicalinstruments”的美国专利公布2011/0015660，其公开内容以引用方式并入本文；2002年12月31日公布的名称为“electrosurgicalsystemsandtechniquesforsealingtissue”的美国专利6,500,176，其公开内容以引用方式并入本文；2011年4月14日公布的名称为“surgicalinstrumentcomprisingfirstandseconddrivesystemsactuatablebyacommontriggermechanism”的美国专利公布2011/0087218，其公开内容以引用方式并如本文；和/或2004年8月31日公布的名称为“roboticsurgicaltoolwithultrasoundcauterizingandcuttinginstrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文。根据本文教导内容，其中可将本文的教导内容应用于超声外科器械的其它合适方式对本领域的普通技术人员而言将会显而易见。应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其它公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义或者其它公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如intuitivesurgical,inc.(sunnyvale,california)的davincitm系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文的各种教导内容可易于与2004年8月31日公布的名称为“roboticsurgicaltoolwithultrasoundcauterizingandcuttinginstrument”的美国专利6,783,524的各种教导内容相结合，该专利的公开内容以引用方式并入本文。上文所述型式可被设计成在单次使用后丢弃，或者其可被设计成使用多次。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由操作者重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或tyvek袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。已经示出和描述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其它修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的示例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。当前第1页12当前第1页12