乳腺穿刺定位/活检方法、装置、计算机设备和存储介质

1.本技术涉及医疗技术领域，特别是涉及一种乳腺穿刺定位/活检方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，当对乳腺病灶活检取样时，通常会采取两种方式。一种是开放手术取样，通过定位导丝对可疑病灶进行影像引导下的定位，通过开放手术将被定位的病灶切除；另一种是穿刺活检，在影像引导下对乳腺进行穿刺，通过穿刺取样针取出可疑病灶。
3.在影像引导下进行乳腺术前穿刺定位或穿刺取样时，通常需要进行至少两次影像拍摄才能对病灶进行空间定位，在对病灶进行空间定位后进行穿刺，在这个过程中，经常会发生因为穿刺摆位选择不正确而使病灶不易进行穿刺的情况，这种情况下只能重新选择摆位，重新对乳腺进行影像曝光。
4.可见，现有技术中在对病灶进行定位的过程中，需要反复确认穿刺位置，即病患需要接受多次影像辐射，对病患的健康造成一定的威胁，且，多次影像辐射或多次取样，定位效率低。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种提高穿刺定位效率和准确性的的乳腺穿刺定位/活检方法、装置、计算机设备和存储介质。
6.第一方面，提供一种乳腺穿刺定位/活检方法，该方法包括：
7.根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺中病灶的三维信息；
8.将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备生成投射影像，以显示病灶在乳腺中的位置。
9.在其中一个可选的实施例中，该方法还包括：
10.根据病灶的三维信息和预设的皮肤可穿刺区域，确定乳腺的虚拟穿刺路径。
11.在其中一个可选的实施例中，该方法还包括：
12.基于投射影像和虚拟穿刺路径，确定乳腺的目标穿刺方案；目标穿刺方案包括穿刺角度和穿刺位置。
13.在其中一个可选的实施例中，三维信息包括病灶的位置；根据病灶的三维信息和预设的皮肤可穿刺区域，确定乳腺的虚拟穿刺路径，包括：
14.构建穿过皮肤可穿刺区域达到病灶的位置的至少一个候选穿刺路径；
15.根据预设的优化条件，从至少一个候选穿刺路径中确定虚拟穿刺路径。
16.在其中一个可选的实施例中，预设的优化条件包括穿刺路径所造成的创面最小、穿刺路径所经过的病灶数量最多、穿刺路径最短中的至少一个。
17.在其中一个可选的实施例中，该方法还包括：
18.对虚拟穿刺路径进行模拟穿刺，确定虚拟穿刺路径对应的穿刺结果；
19.根据穿刺结果，调整虚拟穿刺路径。
20.在其中一个可选的实施例中，投射影像为投射设备根据采集到的乳腺的二维图像，确定多个参考点的位置，基于多个参考点的位置进行虚拟投射生成的；参考点包括乳头、与乳头相距预设距离的至少两个参考点。
21.在其中一个可选的实施例中，投射影像为投射设备根据采集到的乳腺的二维图像，确定多个参考点的位置，基于多个参考点的位置与投射设备的相对距离确定投射角度，并基于投射角度以乳头为基准进行虚拟投射生成的；参考点包括乳头、与乳头相距预设距离的至少两个参考点。
22.在其中一个可选的实施例中，根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺中病灶的三维信息，包括：
23.基于特征识别算法对三维医疗影像进行识别，确定三维医疗影像中的病灶位置；
24.根据病灶位置和特征提取算法，确定病灶的三维信息；三维信息包括病灶的三维轮廓。
25.第二方面，提供一种乳腺穿刺定位/活检装置，该装置包括：
26.第一确定模块，用于根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺中病灶的三维信息；
27.发送模块，用于将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备生成投射影像，以显示病灶在乳腺中的位置。
28.第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述第一方面任一所述的方法。
29.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法。
30.上述乳腺穿刺定位/活检方法、装置、计算机设备和存储介质，计算机设备根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺中病灶的三维信息，将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备生成投射影像，以显示所述病灶在所述乳腺中的位置。在本方法中，计算机设备可以根据乳腺的三维医疗影像确定病灶的三维信息，用于进行轮廓勾勒，从而根据三维医疗影像确定乳腺的投射影像上，使得用户可以随意旋转图像或拖拽图像来对投射影像上的病灶特征进行多角度的观察，从而确定病灶在乳腺中的位置，基于投射影像下的病灶定位方法由于是基于用户实体观察确定，具有较高的准确性。
附图说明
31.图1为一个实施例中乳腺穿刺定位/活检方法的应用环境图；
32.图2为一个实施例中乳腺穿刺定位/活检方法的流程示意图；
33.图3为一个实施例中乳腺穿刺定位/活检方法的流程示意图；
34.图4为一个实施例中乳腺穿刺定位/活检方法的流程示意图；
35.图5为一个实施例中乳腺穿刺定位/活检方法的流程示意图；
36.图6为一个实施例中乳腺穿刺定位/活检方法的流程示意图；
37.图7为一个实施例中乳腺穿刺定位/活检装置的结构框图；
38.图8为一个实施例中乳腺穿刺定位/活检装置的结构框图；
39.图9为一个实施例中乳腺穿刺定位/活检装置的结构框图；
40.图10为一个实施例中乳腺穿刺定位/活检装置的结构框图。
具体实施方式
41.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
42.当对乳腺病灶活检取样时，医生通常会采取两种方式。一种是开放手术取样，这种方式要求首先通过定位导丝对可疑病灶进行影像引导(例如，x线、超声、磁共振等)下的定位，继而通过开放手术将被定位的病灶切除；另一种是穿刺活检，这种方式是在影像引导下对乳腺进行穿刺，通过穿刺取样针取出可疑病灶。在x射线引导下进行乳腺术前穿刺定位或穿刺活检时，通常需要进行至少2次x线拍摄才能对病灶进行空间定位，空间定位后进行穿刺，也需要多次x线拍摄才能完成定位或取样。另外，经常会发生因为摆位的选择不正确而使病灶不易进行穿刺的情况，这种情况下只能重新选择摆位，重新对乳腺进行x线曝光。
43.由上述可见，因为需要对病灶精确定位，且需要反复确认穿刺针进针的方式和位置是否能满足要求，整个穿刺过程乳腺要接受多次x射线辐射，这样对人体有一定的健康及安全威胁；另外，穿刺取样时未必每次都能取的到病灶，临床上往往需要增加取样次数以保证取得目标病灶，增加病人的生理和精神负担。
44.基于上述现有技术中存在的问题，本实施例提供我们设计一种乳腺穿刺定位/活检方法来解决上述问题。本技术提供的乳腺穿刺定位/活检方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种乳腺穿刺定位/活检方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
45.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
46.下面将通过实施例并结合附图具体地对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。需要说明的是，本技术图2
‑
图6实施例提供的乳腺穿刺定位/活检方法，其执行主体为计算机设备，也可以是乳腺穿刺定位/活检装置，该乳腺穿刺定位/活检装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式成为计算机设备的部分或全部。下述方法实施例中，均以执行主体是计算机设备为例来进行说明。
47.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种乳腺穿刺定位/活检方法，涉及的是计算
机设备根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺中病灶的三维信息，将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备生成投射影像，以显示病灶在乳腺中的位置的过程，包括以下步骤：
48.s201、根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺中病灶的三维信息。
49.其中，乳腺的三维医疗影像可以为乳腺断层融合x线成像(digital breast tomosynthesis,dbt)。病灶的三维信息可以包括病灶的组织特征、组织结构、靶点位置、三维轮廓等信息。
50.在本实施例中，计算机设备可以将乳腺的三维医疗影像输入至特征提取模型中，确定乳腺中病灶的三维信息；可选地，计算机设备还可以根据诊断算法识别乳腺的三维医疗影像中的病灶的三维信息，并对乳腺的三维医疗影像进行乳腺影像报告和数据系统分类(breast imaging reporting and data system，bi
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rads分类)，得到病灶的三维分布情况。
51.运用到乳腺x线摄影中自动识别出病灶及皮肤、乳头等正常结构组织，病灶轮廓得到勾勒(可由系统自动勾勒；可由医生手动勾勒；可由系统和医生共同勾勒)
52.s202、将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备生成投射影像，以显示病灶在乳腺中的位置。
53.其中，投射设备可以为3d投影设备，也可以为与vr眼镜适配的影像投射设备。
54.在本实施例中，计算机设备可以将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备在接收到三维医疗影像之后，在患者所在空间进行影像投射，例如，将三维医疗影像投射至患者的乳房位置。可选地，投射设备也可以基于自身采集的图像进行投射影像的确定。
55.例如，在一种场景下，投射影像为投射设备根据采集到的乳腺的二维图像，确定多个参考点的位置，基于多个参考点的位置进行虚拟投射生成的；参考点包括乳头、与乳头相距预设距离的至少两个参考点。
56.在本实施例中，投射设备为具有图像采集装置的设备，投射设置可以通过自身的图像采集装置采集患者乳房的二维图像，基于图像识别方法，确定二维图像中乳头、与乳头相距预设距离的至少两个参考点，在二维图像中，这三个参考点的位置呈现三角形，基于参考点的位置，将乳腺的三维医疗影像投射到被压迫的乳房上，得到投射影像，基于该投射影像，可以直观地基于用户的乳房观察到病灶在乳腺中的位置情况。
57.又如，在另外一种场景下，投射影像为投射设备根据采集到的乳腺的二维图像，确定多个参考点的位置，基于多个参考点的位置与投射设备的相对距离确定投射角度，并基于投射角度以乳头为基准进行虚拟投射生成的；参考点包括乳头、与乳头相距预设距离的至少两个参考点。
58.在本实施例中，基于辅助投射设备进行投射影像的投射，投射设备可以为vr眼镜，类似地，vr眼镜中包括图像采集装置，通过图像采集装置获取乳房的二维图像，并基于图像识别方法，确定二维图像中乳头的位置，获取vr眼镜中心的位置，根据vr眼镜中心的位置、乳头位置的相对距离，确定相对投射角度，获取佩戴vr眼睛时，人眼的位置，基于人眼的位置，调整相对投射角度，从而将乳腺的三维医疗影像投射到被压迫的乳房上，得到投射影像，基于该投射影像，可以直观地基于用户的乳房观察到病灶在乳腺中的位置情况。本实施例对乳腺的三维医疗影像的投射方法不做限定。
59.上述乳腺穿刺定位/活检方法中，计算机设备根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺
中病灶的三维信息，将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备生成投射影像，以显示所述病灶在所述乳腺中的位置。在本方法中，计算机设备可以根据乳腺的三维医疗影像确定病灶的三维信息，用于进行轮廓勾勒，从而根据三维医疗影像确定乳腺的投射影像上，使得用户可以随意旋转图像或拖拽图像来对投射影像上的病灶特征进行多角度的观察，从而确定病灶在所述乳腺中的位置，基于投射影像下的病灶定位方法由于是基于用户实体观察确定，具有较高的准确性。
60.上述实施例中实现了根据乳腺的三维医疗影像确定基于投射设备得到的对应的投射影像，从而将投射影像投射至用户乳房上的目的，可以直观地观察投射影像中病灶的问题，此外，还可以基于乳腺的三维医疗影像确定乳腺的虚拟层穿刺路径。在一个可选地实施例中，该方法还包括：
61.根据病灶的三维信息和预设的皮肤可穿刺区域，确定乳腺的虚拟穿刺路径。
62.其中，预设的皮肤可穿刺区域可以为用户根据患者实际状态所确定的区域；也可以为计算机设备根据病灶的位置所确定的可穿刺区域。
63.在本实施例中，构建经过靶点位置和可选皮肤区域的虚拟穿刺路径。虚拟穿刺路径可能为多条，设置最优穿刺路径提示。穿刺路径的原则是：造成尽可能少的创面、覆盖尽可能多的可疑病灶。
64.在本实施例中，计算机设备在确定病灶的三维信息之后，根据靶点位置、病灶轮廓等信息以及皮肤可穿刺区域，确定乳腺的虚拟穿刺路径。可选地，在确定乳腺的虚拟穿刺路径的过程中，计算机设备可以基于预设的约束条件来进行虚拟穿刺路径的构建；或者，计算机设备也可以基于用户输入的穿刺路径的相关参数来进行虚拟穿刺路径的构建，其中，穿刺路径的相关参数可以包括穿刺路径所经过的组织位置、目标点、穿刺路径的起点、终点位置等，本实施例对此未做限定。
65.在本实施例中，计算机设备可以根据病灶的三维信息和预设的可穿刺区域确定乳腺的虚拟穿刺路径，基于虚拟穿刺路径可以得到虚拟穿刺的情况，例如穿刺位置、穿刺长度等，为下一步确定穿刺方案提供了数据支撑，侧面提高乳腺穿刺定位的准确性。
66.在根据乳腺的三维医疗图像确定乳腺的虚拟穿刺路径之后，还可以将该虚拟穿刺路径对应映射至三维医疗图像对应的投射影像中，从而得到投射影像下的虚拟穿刺路径，也即，基于投射设备产生的投射影像，实现直观地基于用户乳房观察虚拟穿刺路径的目的，在一个可选地实施例中，该方法还包括：
67.基于投射影像和虚拟穿刺路径，确定乳腺的目标穿刺方案；目标穿刺方案包括穿刺角度和穿刺位置。
68.在本实施例中，计算机设备基于投射在用户身上的投射影像以及确定的虚拟穿刺路径，确定最适合用户乳腺穿刺的穿刺角度和穿刺位置。可选地，为了进一步保证穿刺方案的可行，计算机设备还可以基于虚拟穿刺路径进行仿真，以确定虚拟穿刺路径的穿刺效果。或者，计算机设备还可接收用户基于投射影像与虚拟穿刺路径的调整参数，例如，调整虚拟穿刺路径的角度、长度、所经过组织结构的位置等，从而确定乳腺的目标穿刺方案，本实施例对此不做限定。
69.在本实施例中，计算机设备可以在投射影像上呈现该虚拟穿刺路径，用户可以随意旋转图像或拖拽图像来对投射影像上的虚拟穿刺路径进行多角度的观察，从而确定最合
适的穿刺角度和穿刺位置，确定目标穿刺方案，在这个过程中，用户可以直观地看到病灶在乳房的相对位置，提高定位穿刺的准确度，降低为了确认病灶位置或穿刺情况而反复进行扫描辐射的概率。
70.在上述步骤201的其中一个具体实施例中，如图3所示，根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺中病灶的三维信息，包括：
71.s301、基于特征识别算法对三维医疗影像进行识别，确定三维医疗影像中的病灶位置。
72.在本实施例中，计算机设备根据预设的特征识别算法，对乳腺的三维医疗影像进行特征识别，可选地，特征识别的结果可以包括三维医疗影像中病灶的特征结构和位置信息，本实施例对此不做限定。
73.s302、根据病灶位置和特征提取算法，确定病灶的三维信息；三维信息包括病灶的三维轮廓。
74.在本实施例中，计算机设备根据步骤301中确定的病灶的特征结构、位置信息和预设的特征提取算法，来确定病灶的三维信息，例如，确定病灶的覆盖面积、病灶的三维轮廓等信息。
75.在本实施例中，计算机设备可以根据特征识别、特征提取算法来确定乳腺的三维医疗影像中病灶的位置信息和三维信息，为后续根据病灶的位置信息和三维信息进行虚拟穿刺路径的确定提供了数据支撑。
76.确定虚拟穿刺路径的具体实施方法包括多种，其中一个具体实施例中，如图4所示，三维信息包括病灶的位置，上述根据病灶的三维信息和预设的皮肤可穿刺区域，确定乳腺的虚拟穿刺路径，包括：
77.s401、构建穿过皮肤可穿刺区域达到病灶的位置的至少一个候选穿刺路径。
78.在本实施例中，计算机设备在确定的皮肤可穿刺区域确定穿刺路径的起点位置，根据病灶的位置信息，结合穿刺路径的起点位置，确定两点之间的多个候选穿刺路径。
79.s402、根据预设的优化条件，从至少一个候选穿刺路径中确定虚拟穿刺路径。
80.其中，预设的优化条件包括穿刺路径所造成的创面最小、穿刺路径所经过的病灶数量最多、穿刺路径最短中的至少一个。
81.在本实施例中，计算机设备在基于病灶的位置信息和穿刺路径的起点位置构建多个候选穿刺路径之后，根据预设的优化条件，确定符合优化条件的候选穿刺路径。可选地，计算机设备在确定候选穿刺路径之后，可以确定各个候选穿刺路径的长度、经过的组织结构数量、经过的病灶数量、所造成的创面大小。结合上述优化条件，计算机设备可以以穿刺路径的长度最短、经过的组织结构数量最少、经过的病灶数量最少、所造成的创面最小为目标，确定符合该目标的候选穿刺路径，作为虚拟穿刺路径，本实施例对此不做限定。
82.在本实施例中，在计算机设备确定至少一个候选穿刺路径之后，根据预设的优化条件对候选穿刺路径进行筛选，所确定的虚拟穿刺路径符合优化条件，也即，所选择的虚拟穿刺路径符合医疗实际，减少了给患者带来的生理压力。
83.为了进一步提高乳腺穿刺的准确性，在一个实施例中，如图5所示，该方法还包括：
84.s501、对虚拟穿刺路径进行模拟穿刺，确定虚拟穿刺路径对应的穿刺结果。
85.在本实施例中，虚拟穿刺路径为理论上对于患者的乳腺进行穿刺的最优路径，但
是为了进一步贴合实际需求，计算机设备在得到虚拟穿刺路径之后，可以基于该虚拟穿刺路径进行模拟穿刺，即基于该虚拟穿刺路径在计算机设备上模拟穿刺的过程，以此来确定该虚拟穿刺路径所对应的穿刺结果，其中，穿刺结果包括该虚拟穿刺路径在模拟穿刺过程中所造成的仿真创面大小、仿真经过病灶的数量、仿真穿刺长度等。
86.s502、根据穿刺结果，调整虚拟穿刺路径。
87.其中，根据确定的虚拟穿刺路径确认皮肤上的穿刺点及穿刺角度。
88.在本实施例中，计算机设备可以输出虚拟穿刺路径的穿刺结果，以使用户基于该穿刺结果确定是否要调整虚拟穿刺路径，若当前虚拟穿刺路径符合实际需求，便不做调整；若当前虚拟穿刺路径需要进行穿刺角度或穿刺位置的调整，则获取用户基于计算机设备显示界面触发的参数调整指令，根据用户输入的穿刺角度调整参数、穿刺位置调整参数对当前虚拟穿刺路径进行更新调整，得到调整之后的穿刺路径，从而将调整之后的穿刺路径确定为目标穿刺方案，本实施例对此不做限定。
89.在本实施例中，计算机设备可以输出虚拟穿刺路径的模拟穿刺结果，并获取用户基于模拟穿刺结果的调整指令，从而对虚拟穿刺路径进行调整，使得虚拟穿刺路径可以更符合实际情况，将调整后的虚拟穿刺路径作为目标穿刺方案，基于该目标穿刺方案进行乳腺穿刺的准确性更高。
90.为了更好的说明上述方法，如图6所示，本实施例提供一种乳腺穿刺定位/活检方法，具体包括：
91.s101、基于特征识别算法对乳腺的三维医疗影像进行识别，确定三维医疗影像中的病灶位置；
92.s102、根据病灶位置和特征提取算法，确定病灶的三维信息；
93.s103、构建穿过皮肤可穿刺区域达到病灶的位置的至少一个候选穿刺路径；
94.s104、根据预设的优化条件，从至少一个候选穿刺路径中确定虚拟穿刺路径；
95.s105、将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备生成投射影像；
96.s106、对虚拟穿刺路径进行模拟穿刺，确定虚拟穿刺路径对应的穿刺结果；
97.s107、根据穿刺结果，调整虚拟穿刺路径；
98.s108、基于投射影像和虚拟穿刺路径，确定乳腺的目标穿刺方案；目标穿刺方案包括穿刺角度和穿刺位置。
99.在本实施例中，计算机设备可以根据乳腺的三维医疗影像确定病灶的三维信息，用于进行轮廓勾勒，从而根据预设的可穿刺区域确定乳腺的虚拟穿刺路径，并且在投射影像上呈现该虚拟穿刺路径，用户可以随意旋转图像或拖拽图像来对投射影像上的虚拟穿刺路径进行多角度的观察，从而确定最合适的穿刺角度和穿刺位置，在确定目标穿刺方案的过程中，用户可以直观地看到病灶在乳房的相对位置，提高定位穿刺的准确度，降低为了确认病灶位置或穿刺情况而反复进行扫描辐射的概率。
100.上述实施例提供的乳腺穿刺定位/活检方法，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
101.应该理解的是，虽然图2
‑
6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2
‑
6中的至少一
部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
102.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种乳腺穿刺定位/活检装置，包括：第一确定模块01和发送模块02，其中：
103.第一确定模块01，用于根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺中病灶的三维信息；
104.发送模块02，用于将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备生成投射影像，以显示病灶在乳腺中的位置。
105.在其中一个可选的实施例中，如图8所示，该乳腺穿刺定位/活检装置还包括第二确定模块03；
106.第二确定模块03，用于根据病灶的三维信息和预设的皮肤可穿刺区域，确定乳腺的虚拟穿刺路径。
107.在其中一个可选的实施例中，如图9所示，该乳腺穿刺定位/活检装置还包括第三确定模块04；
108.第三确定模块04，用于基于投射影像和虚拟穿刺路径，确定乳腺的目标穿刺方案；目标穿刺方案包括穿刺角度和穿刺位置。
109.在其中一个可选的实施例中，三维信息包括病灶的位置；第二确定模块03，用于构建穿过皮肤可穿刺区域达到病灶的位置的至少一个候选穿刺路径；根据预设的优化条件，从至少一个候选穿刺路径中确定虚拟穿刺路径。
110.在其中一个可选的实施例中，预设的优化条件包括穿刺路径所造成的创面最小、穿刺路径所经过的病灶数量最多、穿刺路径最短中的至少一个。
111.在其中一个可选的实施例中，如图9所示，该乳腺穿刺定位/活检装置还包括调整模块05，用于对虚拟穿刺路径进行模拟穿刺，确定虚拟穿刺路径对应的穿刺结果；根据穿刺结果，调整虚拟穿刺路径。
112.在其中一个可选的实施例中，投射影像为投射设备根据采集到的乳腺的二维图像，确定多个参考点的位置，基于多个参考点的位置进行虚拟投射生成的；参考点包括乳头、与乳头相距预设距离的至少两个参考点。
113.在其中一个可选的实施例中，投射影像为投射设备根据采集到的乳腺的二维图像，确定多个参考点的位置，基于多个参考点的位置与投射设备的相对距离确定投射角度，并基于投射角度以乳头为基准进行虚拟投射生成的；参考点包括乳头、与乳头相距预设距离的至少两个参考点。
114.在其中一个可选的实施例中，第一确定模块01，用于基于特征识别算法对三维医疗影像进行识别，确定三维医疗影像中的病灶位置；根据病灶位置和特征提取算法，确定病灶的三维信息；三维信息包括病灶的三维轮廓。
115.关于乳腺穿刺定位/活检装置的具体限定可以参见上文中对于乳腺穿刺定位/活检方法的限定，在此不再赘述。上述乳腺穿刺定位/活检装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
116.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
117.根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺中病灶的三维信息；
118.将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备生成投射影像，以显示病灶在乳腺中的位置。
119.上述实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
120.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
121.根据乳腺的三维医疗影像，确定乳腺中病灶的三维信息；
122.将三维医疗影像发送至投射设备，以使投射设备生成投射影像，以显示病灶在乳腺中的位置。
123.上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
124.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
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only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
125.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
126.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。