对不同时刻拍摄得到的两个合成三维视频数据进行比较。
[0058]图31是表示本发明的实施方式5所涉及的三维拍摄图像的图。显示部72所显示的三维拍摄图像26e是基准图像。显示部72所显示的三维拍摄图像26f是观察图像。三维拍摄图像26e中的患者45e相当于图11的患者45a或图14的患者45c。三维拍摄图像26f中的患者45f相当于图12的患者45b或图15的患者45d。比较部74在治疗室坐标系中对基准图像所对应的三维视频数据与观察图像所对应的三维视频数据进行比较，将比较结果例如如图31的三维比较拍摄图像27那样显示于显示部72。三维比较拍摄图像27是将作为观察图像的三维拍摄图像26f中偏离作为基准图像的三维拍摄图像26e的部分(由虚线示出的患者45f的头部)叠加于三维拍摄图像26e来进行显示而得到的。
[0059]在上述所说明的示例中，在存在多个拍摄区域的情况下，对由3D摄像机4进行拍摄的位置基准29进行识别，根据单独的拍摄区域的拍摄信息(三维视频数据)来确定以治疗室为基准的治疗室坐标系的绝对位置。作为其他示例，也可以事先以同时照出治疗室的位置基准标记28的方式对顶板I进行拍摄，并校正拍摄位置，以使得能够识别到治疗室的位置基准标记28及顶板I的位置基准标记20，从而确定治疗室坐标系的绝对位置。
[0060]实施方式5的三维图像拍摄系统30在图像对照定位结束之后可在不使用X射线拍摄装置的情况下对治疗室坐标系中的患者45的体位变动进行确认。实施方式5的三维图像拍摄系统30能够确认治疗室坐标系中患者45的体位变动，因此，与构成放射线照射装置(粒子射线照射装置58等)的设备之间的关系也得以明确，从而能够更为准确地掌握患者定位状态。具备实施方式5的三维图像拍摄系统30的放射线治疗装置(粒子射线治疗装置51等)与使用实施方式1、实施方式2的三维图像拍摄系统30的放射线治疗装置相比，患者45的体位变动与构成放射线照射装置(粒子射线照射装置58等)的设备之间的相关关系得以明确，从而能够按照治疗计划中所计划的剂量分布以更高的精度照射放射线。
[0061]另外，对顶板I设置有位置基准标记20的示例进行了说明，但也可以是将图16中所说明的角部设为位置基准29的顶板，还可以是设置有图17、图18、图21所示的位置基准体19a、1%、位置基准线21的顶板。此外，在前室定位的情况下，通过在进行图像对照定位的房间设置位置基准标记28，使用与治疗室的位置基准标记28的关系，基于图像对照定位时的位置姿态信息来控制驱动装置2，从而能够再现图像对照定位时的位置姿态。
[0062]本发明可以在该发明的范围内对各实施方式进行组合，或对各实施方式进行适当的变形、省略。
标号说明
[0063]1、la、lb、Ic、Id、Ie…顶板，3…患者支承台，4、4a、4b、4c、4d、4e...3D 摄像机，6…三维图像处理装置，9...地板(房间结构物)，19a、19b...位置基准体，20...位置基准标记，21…位置基准线，223、22卜..拍摄区域，24、24&、2413...屏蔽体，26、263、2613、26(3、26(1、266、26卜.三维拍摄图像(三维视频)，27…三维比较拍摄图像(比较结果)，28…位置基准标记(房间位置基准)，29…位置基准，30…三维图像拍摄系统，31…带电粒子射束，45...患者，52…射束发生装置，54…带电粒子加速器，58、58a、58b…粒子射线照射装置，59…射束输送系统，69...顶部(房间结构物)，72…显示部，73…位置信息提取部，74…比较部，76…信息合成部。
【主权项】
1.一种三维图像拍摄系统，该三维图像拍摄系统对放置于患者支承台的顶板的患者进行拍摄，其特征在于，包括: 三维测量器，该三维测量器配置于设置有所述患者支承台的房间的房间结构物，以不使用X射线的方式对所述顶板和所述患者进行拍摄，并生成三维视频数据；以及 三维图像处理装置，该三维图像处理装置根据所述三维视频数据，生成与基准坐标系相关联的三维视频，并对该三维视频进行显示，所述基准坐标系为以所述顶板为基准的顶板坐标系或以设置有所述患者支承台的房间的地板为基准的房间坐标系， 所述三维图像处理装置包括: 位置信息提取部，该位置信息提取部获取所述基准坐标系与所述三维视频数据中所述患者的三维位置信息之间的关系，从而生成基于所述基准坐标系的所述患者的基准坐标系位置信息；以及 显示部，该显示部对综合所述三维视频数据与所述基准坐标系位置信息而得到的所述三维视频进行显示， 所述显示部对在不同的时刻拍摄得到的两个所述三维视频进行显示。
2.如权利要求1所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述三维图像处理装置包括: 信息合成部，该信息合成部基于由所述位置信息提取部生成的所述基准坐标系位置信息，将由所述三维测量器在相近时刻对多个拍摄区域分开拍摄得到的多个所述三维视频数据进行合成，从而生成合成三维视频数据， 所述显示部将综合所述合成三维视频数据与所述基准坐标系位置信息而得到的合成三维视频作为所述三维视频进行显示。
3.如权利要求1所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 具备多个所述三维测量器， 所述三维图像处理装置包括: 信息合成部，该信息合成部基于由所述位置信息提取部生成的所述基准坐标系位置信息，将由多个所述三维测量器在实质相同的时刻对多个拍摄区域分开拍摄得到的多个所述三维视频数据进行合成，从而生成合成三维视频数据， 所述显示部将综合所述合成三维视频数据与所述基准坐标系位置信息而得到的合成三维视频作为所述三维视频进行显示。
4.如权利要求1至3的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述显示部以在所述基准坐标系中相同坐标成为相同位置的方式来重叠显示在所述不同的时刻拍摄得到的两个所述三维视频。
5.如权利要求1至3的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述三维图像处理装置包括: 比较部，该比较部在所述基准坐标系中对在第I时刻拍摄到的所述三维视频数据或合成三维视频数据即第I三维视频数据、与在所述第I时刻之后的时刻拍摄得到的所述三维视频数据或合成三维视频数据即第2三维视频数据进行比较，并将比较结果显示于所述显示部。
6.如权利要求5所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述比较部将所述基准坐标系中所述第I三维视频数据与所述第2三维视频数据之间的差异即差分视频叠加于基于所述第I三维视频数据的所述三维视频、或基于所述第2三维视频数据的所述三维视频来进行显示。
7.如权利要求1至6的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述基准坐标系为所述顶板坐标系， 所述位置信息提取部基于所述顶板中多个位置基准的坐标来生成所述基准坐标系位置信息。
8.如权利要求1至6的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述基准坐标系为所述房间坐标系， 所述位置信息提取部基于所述房间结构物的不动部位中设置在所述三维测量器的拍摄区域的多个房间位置基准的坐标、以及所述顶板的多个位置基准的坐标，来生成所述基准坐标系位置信息。
9.如权利要求7或8所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述位置基准是设置于所述顶板的位置基准体。
10.如权利要求7或8所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述位置基准是设置于所述顶板的位置基准标记。
11.如权利要求7或8所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述位置基准是设置于所述顶板的位置基准线。
12.如权利要求1至11的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述三维测量器以可移动的方式设置于所述房间结构物。
13.如权利要求1至11的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述三维测量器以可装卸的方式设置于所述房间结构物。
14.如权利要求1至11的任一项所述的三维图像拍摄系统，其特征在于， 所述三维测量器具有设置为可移动的屏蔽体。
15.一种粒子射线治疗装置，其特征在于， 包括:射束发生装置，该射束发生装置产生带电粒子射束，并利用加速器将其加速至规定的能量；射束输送系统，该射束输送系统对经所述射束发生装置加速后的带电粒子射束进行输送；粒子射线照射装置，该粒子射线照射装置将由所述射束输送系统输送来的带电粒子射束照射到患者；以及三维图像拍摄系统，该三维图像拍摄系统对照射有所述带电粒子射束的所述患者进行拍摄， 所述三维图像拍摄系统是权利要求1至14的任一项所述的三维图像拍摄系统。
【专利摘要】根据本发明的三维图像拍摄系统(30)，包括：三维测量器(4)，该三维测量器(4)配置于设置有患者支承台(3)的房间的房间结构物，进行患者(45)的拍摄，并生成三维视频数据；以及三维图像处理装置(6)，该三维视频处理装置(6)根据三维视频数据生成与以顶板(1)或房间的地板(9)为基准的基准坐标系相关联的三维视频(26)，并显示该三维视频(26)。三维图像处理装置(6)具备位置信息提取部(73)，该位置信息提取部(73)获取基准坐标系与三维视频数据中患者(45)的三维位置信息之间的关系，生成基于基准坐标系的患者(45)的基准坐标系位置信息；以及显示部(72)，该显示部(72)显示三维视频(26)，显示部(72)对不同的时刻拍摄到的两个三维视频(26)进行显示。
【IPC分类】A61N5-10, G01B11-00
【公开号】CN104768612
【申请号】CN201280076848
【发明人】高桥理
【申请人】三菱电机株式会社
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2012年11月5日
【公告号】EP2915563A1, US20150161793, WO2014068784A1