发明的另一个方案中，一种用于紧固组织部分或将人造元件紧固到组织的手 动手持式装置包括所述工具。
[0033] 在本发明的另一个方案中，一种用于实施手术的系统包含所述工具。所述系统还 包括：将所述工具定位在组织紧固位置处的定位装置、监视所需的组织紧固点的传感器、选 择一个或多个组织紧固点的紧固位置指定单元、照亮所述紧固位置的照明装置、以及控制 所述工具和所述定位装置的运行的控制器。
[0034] 本发明的另一个方案公开了一种紧固组织的方法。所述方法包括：将工具定向到 一种构型，从而开始紧固组织的过程。所述方法还包括：用工具的夹持器夹住第一片待紧固 的组织。所述方法包括：推进工具的针，以刺穿第一片待紧固的组织。所述方法包括：在针 保持刺穿第一片待紧固的组织的同时，打开夹持器。所述方法包括：用夹持器夹住第二片待 紧固的组织。所述方法包括：继续推进针，以刺穿第二片待紧固的组织。所述方法包括：推 进针，以拉动被存储在工具内的紧固器的前部分穿过第一片组织和第二片组织中被刺穿的 孔，并且紧固器的尾部分不被拉动穿过被刺穿的孔。所述方法还包括：利用工具的保持器施 加器将存储在工具内的保持器固定到紧固器的前部分上。
[0035] 在本发明的一个方案中，所述方法还包括：在固定保持器之前，通过推进针从而拉 动紧固器来张紧紧固器。
[0036] 在本发明的一个方案中，该方法还包括：切断从固定到紧固器上的保持器突出的 紧固器的前部分的前端。
[0037] 以上段落以概述的形式被提供，并不表示对后附权利要求范围的限制。所述实施 例以及准确优点将通过下面结合附图的详细描述被更好地理解。
【附图说明】
[0038] 对本发明及其优点的更全面评价将通过以下附图和随后的详细描述被更好地理 解，其中：
[0039] 图1示出了根据本发明第一实施例的工具末端的等视图#1。
[0040] 图2不出了工具末端的另个等视图#2。
[0041] 图3示出了工具末端的侧视图#1。
[0042] 图4示出了工具末端的侧视图#2。
[0043] 图5示出了扣环、夹具，以及它们在接合后如何互动的图像。
[0044] 图6示出了装载夹具盒的图像。
[0045] 图7示出了工具末端的剖视图#1。
[0046] 图8示出了扣环盒的细节图。
[0047] 图9示出了工具末端的剖视图#2。
[0048] 图10示出了针推进器臂致动系统。
[0049] 图11示出了针推进顺序。
[0050] 图12示出了针推进器臂的细节图。
[0051] 图13示出了针的侧视图。
[0052] 图14示出了针的等视图。
[0053] 图15示出了扣环闭合致动器的图像。
[0054] 图16示出了扣环闭合机构的图像。
[0055] 图17示出了夹具切割的图像。
[0056] 图18示出了夹具盒推进机构的俯视图。
[0057] 图19示出了在轴上具有两个定位自由度（俯仰和滚转）的夹固设备的变型。
[0058] 图20示出了机械致动系统的操作流程的图像。
[0059] 图21示出了吻合术夹固方法的操作顺序的流程。
[0060] 图22示出了在组织中部署后半环夹具和扣环的图像。
[0061] 图23示出了夹固系统机器人变型的图像。
[0062] 图24示出了描绘共用图像引导吻合系统的系统架构模块和工作站/机器人工作 单元的系统框图。
[0063] 图25示出了夹固设备的机器人驱动变型的例子。
[0064] 图26示出了夹固设备的手动式/手持式变型的图像。
[0065] 图27示出了根据本发明第二实施例的工具末端的等视图#1。
[0066] 图28不出了工具末端的另个等视图#2。
[0067] 图29示出了工具末端的侧视图#1。
[0068] 图30示出了工具末端的侧视图#2。
[0069] 图31示出了扣环、夹具，以及它们在接合后如何互动的图像。
[0070] 图32示出了装载夹具盒的图像。
[0071] 图33示出了工具末端的剖视图#1。
[0072] 图34示出了扣环盒的细节图。
[0073] 图35示出了工具末端的剖视图#2。
[0074] 图36示出了针推进器臂致动系统。
[0075] 图37示出了针推进的顺序。
[0076] 图38示出了针推进器臂的细节图。
[0077] 图39示出了针的侧视图。
[0078] 图40示出了针的等视图。
[0079] 图41示出了扣环闭合致动器的图像。
[0080] 图42示出了扣环闭合机构的图像。
[0081] 图43示出了夹具切割的图像。
[0082] 图44示出了夹具盒推进机构的俯视图。
[0083] 图45示出了夹具盒推进机构的顶剖视图。
[0084] 图46示出了夹具盒推进机构的侧视图。
[0085] 图47示出了夹具盒推进机构的侧剖视图。
[0086] 图48示出了盒推进顺序的俯视图。
[0087] 图49示出了盒推进顺序的侧视图。
[0088] 图50示出了在轴上具有两个定位自由度（俯仰和滚转）的夹固装置的变型。
[0089]图51示出了机械致动系统的操作流程的图像。
[0090] 图52示出了夹固方法的操作顺序的流程。
[0091] 图53示出了根据本发明第三实施例的在轴上具有两个定位自由度（俯仰和滚转） 的夹固装置。
[0092] 图54示出了形状记忆合金针夹固工具末端的图像。
[0093] 图55示出了形状记忆合金针的图像。
[0094] 图56示出了扣环、夹具、以及它们在接合后如何互动的图像。
[0095] 图57示出了在工具末端机械致动系统中操作的顺序。
[0096] 图58示出了夹具盒的装载。
【具体实施方式】
[0097] 参见附图，所有图中相同的附图标记指代相同或相应的部件。
[0098] 附图不是等比例的，某些特征可能被夸大或最小化以显示特定元件的细节，同时 有关元件可能被去除以防止遮挡创新的方面。因此，本文中具体的结构性和功能性细节不 被理解为限制，而仅作为权利要求的基础以及作为教导本领域技术人员多样地实施本发明 的代表性基础。
[0099] 本文中所描述的实施例涉及到用于紧固组织的外科手术设备、系统、以及方法。在 本文中根据要求公开本发明实施例。但是，所公开的实施例仅是示范性的，应当理解，本发 明可以以多种不同的和替代的形式被实施。
[0100] 本文中所描述的工具已经被构思为快速部署紧固件，以使两片组织对置，从而减 少外科医生在腹腔镜手术中为不连续的缝线打结的困难操作。所述工具的图示实施例也能 被拓展用于开放手术中，且不应当被限制为腹腔镜手术。另外，所述工具不被限制为仅用于 紧固组织，而应当被认为能用于通过从可装载的盒子部署单独的紧固器而将两个物件紧固 在一起的任何过程。所述工具末端意在通过自动化的、主-从的、或远程机器人的系统、或 以由使用者操纵和致动的手动工具的形式被定位和致动。
[0101] 作为例子，所述工具的以下描述的重点被选择在医疗环境下。在医疗环境下，所述 装置将被用于取代传统的用于伤口闭合的缝合任务或要求两个组织对置（即吻合）的其他 医疗过程。所述装置通过执行以下基本动作传输单独的紧固器穿过对置的组织：
[0102] 1.捕捉目标解剖结构的第一部分。
[0103] 2.捕捉目标解剖结构的第二部分。
[0104] 3.穿过目标解剖结构的两个部分部署紧固器并收紧紧固器，从而促进接口处的愈 合。
[0105] 4.给已部署的紧固器施加保持器，从而以所需的张紧度/闭合长度来固定紧固 器。
[0106] 5.从所述工具上释放已修复的接口部（解剖结构、紧固器、和保持器）。
[0107] 本文中所描述的夹固装置特别用于儿童患者和成年患者的腹腔镜吻合。但是，它 也可以被用于替代一般的腹腔镜缝合（连续的和不连续的）。
[0108] 所述工具还包含能在医疗过程中转动的紧固器盒和保持器盒，从而允许以快速接 连的方式部署多个紧固器。在医疗过程的最后，或者在所述盒被耗空后如果还需要额外的 紧固器的情况下，从所述工具上取出所述盒并被替换，使手术期间用于再装载的中断时间 最小化。
[0109] 第一示范实施例
[0110] 在第一示范实施例中，图1到图4示出了工具末端的外部视图以突出总体轮廓。所 述工具的圆形轮廓允许通过腹腔镜手术期间所用的套管端口来装配工具，同时工具末端处 的锥形开口为组织提供增大的入口。所述工具末端包括两半，即右工具体1和左工具体2， 两者封装内部机构并通过工具体螺丝5保持在一起。应当注意，所述工具为了组装而被分 害J，并能通过其他方法固定在一起，比如取代工具体螺丝5的夹具或突起。另外，所述工具 末端构造为一种单体构造也是可行的。
[0111] 所述工具被设计为输送单独的夹具穿过组织，然后施加扣环将组织固定在一起。 所述夹具和扣环在图5中示出。夹具10是柔性缝线形状，其由在一端上的环和在另一端上 的较宽扁平片构成，所述环钩到针3上，所述扁平片防止夹具10被彻底地拉动穿过组织。 扣环11是一种聚合物柔性件，其具有被模制到其中的锁扣，从而当扣环在夹具10上被弯折 时，锁扣接合夹具10,并围绕夹具10将扣环11固定，如图5所示。用于外科手术的夹具10 和扣环11由生物兼容的（也可能是生物可吸收的）模制聚合物制成，但是根据工具的用途 也能由各种其他的材料制成，比如尼龙或聚丙烯。夹具10和扣环11已经被设计为被装载 到可再装载的盒子里，然后所述盒子被装载到所述工具内。
[0112] 图6示出了可再装载的夹具盒12,其包括被收纳在夹具盒壳体内的预定数量的夹 具10。装载后的夹具盒12被装载到所述工具内。
[0113] 参见图2和图7,在所示例子中，通过先从所述右工具体1取下盒盖9而将夹具盒 12装载到所述工具内。取下盒盖为所述夹具盒12和用于推进夹具盒12内收纳的夹具10 的位置的夹具盒推进机构13提供了入口。通过被盒盖9所覆盖的端口安装和取出夹具盒 12。在用夹具重新装载夹具盒12后，夹具盒被重新安装到所述工具内。
[0114] 图8提供了扣环盒8的细节图。扣环盒8包括盖子，所述盖子容纳了被扣环保持 片35所限制的预定数量的扣环11。扣环盒8被装载到右工具体1上。图4示出了扣环推 动器弹簧34,所述扣环推动器弹簧34推动扣环11，从而当扣环保持片35被取走后，扣环11 被前推到前部署位置。
[0115] 所述工具末端内包含五种主要机构，以用于提供输送夹具和实现基本功能的功能 性。它们是：
[0116] 1.夹持器；
[0117] 2?针推进器；
[0118] 3.扣环施加器；
[0119]