以由多 种其他材料制成，比如尼龙或聚丙烯。夹具202在一端具有使形状记忆合金针202钩在上 面的环，另一端具有模制到其上的一半卡紧结构。卡紧结构由位于扣环203上的两个叉状 件构成，从而在部署针时保持供形状记忆合金针201和针引导器204穿过的空隙，如图56 所示。在部署过程中的合适时刻，夹具202上的叉状件被压在扣环203上，从而将扣环203 围绕夹具202的主要部分固定，如图56中所示。
[0165] 图57展示了为实现上述基本功能在工具内的操作顺序。如图57中所示，顺序1 中，工具末端218已经装载有夹具盒206且形状记忆合金针201已经缩入针引导器204内， 针引导器处于盒装载位置。在该构型下，所述工具能通过套管进入身体然后被定位在待夹 固在一起的组织附近。如果需要，该构型允许工具末端218的倒圆末端被用于操控其他周 边组织或器官，而不用担心留下任何残余损伤。
[0166] 图57的顺序2示出了被定位在待连结的组织附近的所述工具，并且针引导器204 和形状记忆合金针201在夹具202的开口和扣环203之间被推进。夹具202和扣环203都 被夹具内壳体208保持就位，并通过位于扣环203上的夹具202的叉状件保持它们之间的 间隙，如图56所示。
[0167] 如图57的顺序3中所示，形状记忆合金针201被推出针引导器204,从而允许形状 记忆合金针201开始恢复到它的无应变预制弯曲形状。在该阶段，所述工具准备捕捉第一 片组织213。所述工具末端通过关节214和215的接合以及插入深度被定位，类似于外科医 生采用常规弯曲针刺穿组织从而捕捉第一片待连结的组织的方式。在第一片组织被形状记 忆合金针201穿孔的情况下，能捕捉第二片组织，如图57的顺序4所示。在放置所述夹具 的位置处刺穿组织213是很重要的，因为形状记忆合金针201将通过该针产生的孔往回拉 动夹具。
[0168] 图57的顺序5中示出了在第二片组织213被捕捉后，形状记忆合金针201被继续 推出针引导器204。当针继续前进并呈现出非应变预制曲线的剩余部分后，针的针尖通过夹 具盒盖207上的开口重新进入夹具盒206。然后形状记忆合金针201的针尖前进穿过被保 持在夹具盒内壳体208内的夹具202上的环，从而允许所述针上的凹口接合所述环。然后 随着针被缩回针引导器204,夹具202被拉出夹具盒内壳体208并跟随针回缩通过组织213 的轨迹，如图57的顺序6所示，（注意图57的顺序6和7中的夹具是脱离剖视面的形式）。
[0169] 图57的顺序7中示出了在针引导器202内回缩到笔直构型的形状记忆合金针201 和已经被拉过组织213的夹具202。夹具被拉过组织后，包含在夹具盒内壳体208中的夹具 的自由长度被自由拉动通过夹具盒盖207前面的狭槽。每个夹具202以它们将被所述工具 所使用的逆序被依次装入夹具盒内壳体208中，从而保证它们能被自由取出而不会和其他 夹具缠绕。
[0170] 图57的顺序8中示出了在形状记忆合金针201由于针引导器204而处于笔直构型 的情况下，通过一起回缩形状记忆合金针201和针引导器204而使夹具202的一端被拉动 通过扣环203的开口。通过将夹具202的自由长度拉动通过扣环203,组织213被夹具202 包含。此时，形状记忆合金针201和针引导器204被回缩以张紧组织213周围的夹具202， 类似于外科医生采用手工缝合技术系紧结节。
[0171] 图57的顺序9中示出了通过扣环闭合臂209的致动围绕夹具202固定扣环203 的方法。在给夹具202施加正确的张紧度后，扣环203围绕夹具202的主体被闭合，从而在 从所述工具上释放夹具202后保持组织上的张紧度。通过朝着模制到夹具202端部上的卡 紧结构的顶部转动扣环闭合臂209来闭合所述扣环203。当扣环闭合臂209向下转动时， 末端处的弯曲轮廓接合扣环结构的倒圆顶部并向下迫使夹具202上的叉状件到扣环203上 方，从而将这两个部件锁定在夹具202的主体上。然后扣环闭合臂209返回其存储位置。
[0172] 所述夹具和组织现在必须从所述工具上被释放，这在图57的顺序10中完成。为 了从针上释放夹具，通过相对于形状记忆合金针201推进针引导器204,将夹具202上的环 从形状记忆合金针201的凹口剪切开。如图15所示，剪切刀219切入针引导器204的四分 之一，并提供抵靠形状记忆合金针201的凹口切断夹具202的环的单个位置。所述环被分 开后，夹具202和组织从所述工具上被无阻地释放，所述工具能被重新定位到下一个夹具 将被部署的位置。然后夹具盒内壳体208通过图58中所示的盒推进机构212被转动到下 一个位置。对于夹具盒206内每一个含有夹具的位置而言，在夹具盒内壳体208的背面有 推进凹口和通过简单的压缩弹簧与锁止轴211接合与脱离的锁止结构。夹具盒内壳体208 背面上的这些结构也在图58中示出。
[0173] 在图58中示出夹具盒206的装载。夹具206由两部分构成，即彼此嵌套的夹具盒 盖207和夹具盒内壳体208。每个夹具202和扣环203被单独地装载到夹具盒内壳体208 内，夹具202的环被直接地保持到夹具202和扣环203在夹具盒内壳体208中所固定的位 置的对面，如图58所示。如之前所述，每个夹具以它们将被工具部署的逆序被依次装入，从 而在它们被部署时避免彼此纠缠。当夹具盒内壳体208被完全装载后，夹具盒盖207滑动 到夹具盒内壳体208上，从而形成被装载到工具体205上的夹具盒206。然后夹具盒206被 固定到工具体205上待用。
[0174] 所述夹固工具的第三实施例可以用于前述的任何紧固方法中，以及用作共享控制 图形引导紧固系统的元件，如之前关于图23所讨论那样。另外，所述夹固工具的第三实施 例可以被并入手动的手持式外科工具，如前面关于图26所讨论的那样。
[0175] 在所述设备的所有所示实施例中，提供了一种定向和定位夹具致动系统的方法。 在一个例子中，可以使用工具轴上的一个或多个转动关节以及用于将夹具致动机构的致动 从所述轴经转动关节传递的传动装置。
[0176] 前文仅描述了本发明的示范实施例。本领域技术人员明白，在不脱离本发明的精 神和基本特征的前提下本发明可以以其他具体形式被实施。所以，本文意在展示本发明，而 不是限制本发明和后附权利要求的范围。本说明书以及在说明书中的教导的任何可辨别变 型，至少部分地，定义了权利要求的术语的范围，从而使被公开的主题都是可理解的。
【主权项】
1. 一种用于紧固组织部分或者将人造元件紧固至组织的工具，其包括： 保持一个或多个组织部分的夹持器； 针； 驱动针的致动器； 存储一个或多个组织紧固器的紧固器盒； 存储一个或多个保持器的保持器盒；以及 将保持器之一固定在紧固器之一上的保持器施加器，其中 致动器驱动针，以使得针从紧固器盒拉动所述一个或多个组织紧固器中的第一紧固 器，致动器驱动针穿过被夹持器保持的所述一个或多个组织部分，从而在所述一个或多个 组织部分上形成孔，针拉动第一紧固器的前部分穿过孔，且第一紧固器的尾部分没有被拉 动穿过孔，并且保持器施加器将所述一个或多个保持器中的第一保持器从保持器盒固定到 第一紧固器的前部分上。2. 根据权利要求1所述的工具，还包括： 切割紧固器之一的切割器，并且切割器切断从被固定到第一紧固器上的第一保持器突 出的第一紧固器的前部分的前端。3. 根据权利要求1所述的工具，其中，针是弯曲针。4. 根据权利要求1所述的工具，其中，所述一个或多个紧固器包括夹具、钉、和T字形缝 合线中的至少一种。5. 根据权利要求1所述的工具，其中，所述一个或多个保持器包括扣环、限动件、和夹 钳中的至少一种。6. 根据权利要求1所述的工具，其中，针包括穿刺端和对置端，对置端包括钩子，以拉 动第一紧固器的前部分的前端处的环。7. 根据权利要求1所述的工具，其中，所述一个或多个紧固器和所述一个或多个保持 器由聚合材料、生物可吸收材料、以及生物兼容材料中的至少一种制成。8. 根据权利要求1所述的工具，其中，致动器绕360°的推进路径驱动针。9. 根据权利要求1所述的工具，其中，夹持器包括两个臂，并且两个臂中的至少一个是 可移动的弯曲臂。10. 根据权利要求1所述的工具，还包括： 紧固器推进机构，在第一紧固器被从紧固器盒拉动后，所述紧固器推进机构将第二紧 固器推进到预备位置，以由针拉动。11. 根据权利要求1所述的工具，还包括： 保持器推进机构，在第一保持器被保持器施加器从保持器盒中取出后，所述保持器推 进机构将第二保持器推进到预备位置，以由保持器施加器施加。12. 根据权利要求1所述的工具，还包括： 工具末端体，其包含夹持器、针、致动器、紧固器盒、保持器盒、以及保持器施加器； 轴；以及 将工具末端体连结到轴的连结机构，所述连结机构允许工具末端体能够以至少两个自 由度运动。13. -种用于紧固组织部分或者将人造元件紧固到组织的手动手持式装置，所述手动 手持式装置包括根据权利要求1所述的工具。14. 一种用于实施手术的系统，包括： 根据权利要求1所述的工具； 将工具定位在组织紧固位置处的定位装置； 监视所需的组织紧固点的传感器； 选择一个或多个组织紧固点的紧固位置指定单元； 照亮紧固位置的照明装置；以及 控制工具和定位装置的运行的控制器。15. -种紧固组织的方法，包括： 将工具定向到一种构型，从而开始紧固组织的过程； 用工具的夹持器夹住第一片待紧固的组织； 推进工具的针，以刺穿第一片待紧固的组织； 在针保持刺穿第一片待紧固的组织的同时，打开夹持器； 用夹持器夹住第二片待紧固的组织； 进一步推进针，以刺穿第二片待紧固的组织； 推进针，以拉动存储在工具内的紧固器的前部分穿过第一片组织和第二片组织中被刺 穿的孔，并且紧固器的尾部分不被拉动穿过被刺穿的孔；以及 利用工具的保持器施加器将存储在工具内的保持器固定到紧固器的前部分上。16. 根据权利要求15所述的方法，还包括： 在固定保持器之前，通过推进针从而拉动紧固器来张紧紧固器。17. 根据权利要求15所述的方法，还包括： 切断从固定到紧固器上的保持器突出的紧固器的前部分的前端。
【专利摘要】本发明涉及一种用于紧固组织部分或者将人造元件紧固到组织的工具，其包括：保持一个或多个组织部分的夹持器；针；驱动针的致动器；存储一个或多个组织紧固器的紧固器盒；存储一个或多个保持器的保持器盒；以及将保持器之一固定在紧固器之一上的保持器施加器。致动器驱动针，并且针从紧固器盒拉动第一紧固器。致动器驱动针穿过被夹持器保持的所述一个或多个组织部分，从而在组织部分上形成孔。针拉动第一紧固器的前部分穿过孔，且第一紧固器的尾部分没有被拉动穿过孔。保持器施加器将第一保持器从保持器盒固定到第一紧固器的前部分上。
【IPC分类】A61B17/03
【公开号】CN104981211
【申请号】CN201380059440
【发明人】A·克雷格, P·吉姆, C·威尔逊, S·阿贝勒拉
【申请人】儿童国家医疗中心
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2013年9月26日
【公告号】EP2900147A1, US20140088621, WO2014052599A1