通。信号线51的前端与开关机构16的端子18连接。信号线51的基端与判定部121连接。供电电缆26能够与判定部121电连接。即，在本实施方式中，在开关机构16的端子17与端子18导通时，供电电缆26与信号线51导通。开关机构16的端子17与端子18分开时，供电电缆26与信号线51绝缘。S卩，在本实施方式中，在医疗器具IB中设置有开关部(开关机构)50，该开关部(开关机构)50具有供电电缆26、端子17、端子18以及信号线51。
[0098]医疗器具IB的驱动力产生部32 (参照图1)与机械手装置110的控制部120连接。驱动力产生部32构成为与基于来自主臂116的操作输入的操作指令对应地或者与从主机械手115的收纳状态控制开关118发出的触发信号对应地牵引第一线24和第二线25。
[0099]接着，对本实施方式的医疗系统150中的判定部121和控制部120的详细结构与医疗系统150的作用一同进行说明。
[0100]在本实施方式中，由操作者Op按下主机械手115的收纳状态控制开关118，由此根据从收纳状态控制开关118发出的触发信号，开始进行处置部3相对于收纳部19的出入。
[0101]判定部121检测开关机构16的端子17与端子18是否导通。S卩，判定部121对端子17与端子18已导通的状态(即，处置部3位于收纳部19外的状态，参照图12)以及端子17与端子18未导通的状态(即，处置部3位于收纳部19内的状态，参照图13)进行区分判定。
[0102]如果端子17与端子18导通，则判定部121将处置部3处于移到收纳部19外且能够对处置对象部位进行处置的状态反馈到控制部120。如果端子17与端子18未导通，则判定部121将处置部3处于收纳在收纳部19内且无法进行处置的状态反馈到控制部120。判定部121也可以构成为在端子17与端子18未导通的情况下，将处置部3处于收纳在收纳部19内且能够更换医疗器具IB的状态反馈到控制部120。
[0103]如果根据判定部121的判定结果是能够进行处置的状态，则控制部120使显示部117显示能够使用主机械手115的主臂116来进行操作输入这样的状态。控制部120将主机械手115的主臂116的动作作为针对从机械手111的操作指令传递到从机械手111。在根据判定部121的判定结果是无法进行处置的状态或者能够更换医疗器具IB的状态的情况下，则控制部120使显示部117显示无法使用主机械手115的主臂116来进行操作输入以及能够更换医疗器具IB这样的状态。控制部120使基于主机械手115的主臂116的动作的操作指令为无效。医疗系统150的操作者Op例如能够通过手动操作，将医疗器具IB更换为与本实施方式的医疗器具IB相同但例如处置部3的结构不同的医疗器具、或本实施方式的医疗器具IB的备用品。
[0104]S卩，在本实施方式中，医疗系统150可以切换能够使用处置部3进行处置的处置模式和能够更换医疗器具的器具更换模式。
[0105]在新贯穿插入到长轴部件113的通道101A(参照图13)的医疗器具IB中，将处置部3收纳在收纳部19内。在新贯穿插入到通道1lA的医疗器具IB被可靠地插入到通道1lA后，操作者Op按下收纳状态控制开关118，由此将该医疗器具IB的处置部3从收纳部19送出。由此，能够使用处置部3进行处置。
[0106]根据本实施方式的医疗系统150，医疗器具IB的开关部50能够使判定部121判定处置部3是否位于收纳部19外。由于判定部121判定处置部3收纳在收纳部19中还是处置部3位于收纳部19外，因此不论对处置对象部位进行拍摄而得到的图像如何，操作者Op都能够可靠地掌握处置部3是否已收纳在收纳部19中。
[0107]在本实施方式中，能够使用主机械手115来进行处置部3相对于收纳部19的出入。
[0108]以上，对本发明的优选的实施方式进行了说明，但是本发明不限定于这些实施方式。在不脱离本发明的主旨的范围内，能够进行结构的添加、省略、置换以及其它的变更。本发明不受所述说明限定，仅受权利要求的范围的限定。
[0109]产业上的可利用性
[0110]根据上述的医疗器具，能够兼用作使处置部的朝向或姿势最佳化的机构以及为了将处置部收纳在收纳部中而使处置部移动的机构。因此，与医疗器具单独地设置专用于收纳处置部的机构的情况相比，能够使医疗器具小型化。由此，能够使医疗器具的插入部容易地穿过处于弯曲状态的通道内。
[0111]标号说明:
[0112]UlAUB:医疗器具；2:插入部；3:处置部；10:关节部;19、47:收纳部；21:驱动力传递部；30:驱动机构；32:驱动力产生部；50:开关部(开关机构)；111:从机械手；115:王机械手;120 制部；121:判走部。
【主权项】
1.一种医疗器具，其具有: 插入部，其能够插入到体内；以及 驱动机构，其与所述插入部连结， 所述插入部具有: 处置部，其对处置对象部位进行处置； 关节部，其构成为支承所述处置部，且能够变更所述处置部的朝向；以及驱动力传递部，其构成为与所述关节部连接，将用于变更所述处置部的朝向的驱动力传递到所述关节部， 所述驱动机构具有驱动力产生部，该驱动力产生部构成为与所述驱动力传递部连接，产生所述驱动力， 在所述关节部中形成有收纳部，该收纳部构成为借助从所述驱动力产生部经由所述驱动力传递部传递到所述关节部的所述驱动力将所述处置部收纳在所述关节部内。2.根据权利要求1所述的医疗器具，其中， 所述关节部具有挠性弹簧部，该挠性弹簧部具有大致圆筒形状，构成为能够以变更所述处置部的朝向的方式弯曲， 所述驱动力传递部具有多个线状部件，该多个线状部件与所述关节部的弯曲动作中的弯曲方向对应地设置且固定于所述挠性弹簧部的前端， 通过牵引所述多个线状部件中的至少一个而使所述挠性弹簧部弯曲， 通过均等地牵引或按压所述多个线状部件的中的至少两个，使得所述挠性弹簧部的前端沿着所述挠性弹簧部的中心轴线方向前进或者后退，而在所述挠性弹簧部的前端附近形成所述收纳部。3.根据权利要求2所述的医疗器具，其中， 该医疗器具还具有覆盖所述挠性弹簧部的外表面的覆盖管部， 所述挠性弹簧部的前端借助所述多个线状部件向基端侧后退，从而在所述覆盖管部内形成所述收纳部。4.根据权利要求2所述的医疗器具，其中， 所述处置部贯穿插入到所述挠性弹簧部的内部， 所述挠性弹簧部的前端借助所述多个线状部件向前端侧前进，从而在所述挠性弹簧部内形成所述收纳部。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的医疗器具，其中， 所述处置部具有切开电极，该切开电极构成为接受高频电流的供给来切开活体组织，所述关节部具有开关机构，该开关机构构成为切换针对所述切开电极的所述高频电流的通电状态， 所述插入部具有供电电缆，该供电电缆构成为与所述开关机构连接且使所述高频电流流过， 所述驱动机构具有插头，该插头构成为与所述供电电缆连接且能够与高频电源装置连接， 在所述切开电极位于所述收纳部内时，所述开关机构切断所述供电电缆与所述切开电极的通电，在所述切开电极位于所述收纳部外时，所述开关机构使所述供电电缆与所述切开电极导通。6.一种医疗系统，其具有: 权利要求1至5中的任意一项所述的医疗器具； 主机械手，其构成为接受来自操作者的操作输入； 控制部，其与所述主机械手连接； 从机械手，其与所述控制部连接并且与所述驱动机构连接；以及判定部，其构成为设置于所述控制部，对所述处置部位于所述收纳部内的状态和所述处置部位于收纳部外的状态进行判定， 所述医疗器具具有开关机构，该开关机构构成为使所述判定部对所述处置部位于所述收纳部内的状态和所述处置部位于所述收纳部外的状态进行判定。
【专利摘要】医疗器具(1)具有关节部(10)。关节部(10)具有柔软的覆盖管部(11)和配置在覆盖管部(11)内的弯曲管(12)。在弯曲管(12)中，其基端部(15)固定在覆盖管部(11)的内表面上，其前端部(13)支承切开电极(4)。弯曲部(12)在基端部(15)与前端部(13)之间具有挠性弹簧部(14)。两根线(24-25)的前端固定于前端部(13)。线(24-25)的基端被致动器(33-34)牵引。当致动器(33-34)仅牵引两根线(24-25)中的一方时，挠性弹簧部(14)和覆盖管部(11)弯曲。当致动器(33-34)同时牵引两根线(24-25)时，挠性弹簧部(14)收缩，将切开电极(4)收纳在覆盖管部(11)内。
【IPC分类】A61B18/12
【公开号】CN105101899
【申请号】CN201480016571
【发明人】兵头亮治, 岸宏亮
【申请人】奥林巴斯株式会社
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2014年1月14日
【公告号】WO2014156221A1