地和/或磁性地可被锁定或被锁定。
[0013] 在一种实施方式中，保护罩可W在远端侧位置、近端侧位置和/或在远端侧位置 与近端侧位置之间在杆上被抗扭地、可移动地引导。为此，杆和/或保护罩可W具有一个或 多个径向突出部，运些突出部进入到保护罩或杆中的对应的纵向凹槽（L組径棚汹，长槽） 中。附加地或替代地，杆可W具有不完整圆形的或者说不完全是圆的、特别是至少部分是平 的、优选为多边形的外轮廓，并且保护罩具有与其互补的孔。在一种实施方式中，保护罩通 常可W特别是在近端侧具有孔，杆穿过该孔，由此使保护罩在杆上被可移动地引导。
[0014] 在一种实施方式中，保护罩具有特别是在远端侧的、收敛的插入口。由此，远端侧 的关节运动机构能够在保护罩回到远端侧位置时自动地、至少基本上对准杆轴线。该收敛 的插入口可W在穿过杆轴线的经线剖面（Meridianschnitt)中特别是具有斜面或凸状的 弯曲，或者说该收敛的插入口形成斜边或倒圆、特别是楠圆或半径圆（Radius)。
[0015] 在一种实施方式中，保护罩被不可分离地束缚在杆和/或机器人上。为此，在一种 实施方式中，保护罩的被杆贯穿的孔可W在其周向上被封闭或未被切开，并且杆具有至少 一个径向突出部，特别是径向的套环度und)，该突出部的外径大于孔的内径并由此起到止 挡件的作用，其能够防止或至少阻碍在远端侧取下保护罩。附加地或替代地，保护罩还可W 通过优选被预紧的牵引件、特别是安全绳束缚在杆和/或机器人上。
[0016] 在一种实施方式中，保护罩至少部分地由弹性材料构成。保护罩可W整体或部分 地由金属和/或一种或多种合成材料构成，特别是由热塑性塑料、娃酬和/或优选热塑性弹 性体构成。
[0017] 在一种实施方式中，保护罩被设计为一件式构成或一体化地构成。同样也可W将 保护罩设计为由多部分构成。特别是保护罩可W具有用于在杆上导向的导向套筒和用于接 纳远端侧关节组的覆盖套筒（Abdec化illse)。在一种实施方式中，导向套筒和覆盖套筒可松 脱地、特别是形状配合地和/或力配合地、特别是摩擦配合地和/或磁性地彼此可连接或彼 此被连接。
[0018] 在一种实施方式中，整个保护罩或保护罩的一个或多个部分、特别是导向套筒和/ 或覆盖套筒可W从杆上被取下。为此特别是在一种实施方式中，保护罩、尤其是导向套筒和 /或在一种实施方式中的覆盖套筒具有特别是连续的裂口，在一种实施方式中，该裂口从近 端侧端面延伸到远端侧端面。在另一种实施方式中，一个或多个裂口从保护罩的被杆贯穿 的孔、特别是导向套筒延伸，使得保护罩或导向套筒可W在孔发生弹性扩张的情况下从杆 上取下。
[0019] 在一种实施方式中，保护罩可W在远端侧位置上沿周向至少基本上完全覆盖关节 组，或具有至少基本上封闭的侧面。附加地或替代地，保护罩可W在远端侧位置上沿远端侧 的方向至少基本上完全覆盖关节组，或具有至少基本上封闭的远端侧盖。附加地或替代地， 保护罩可W在远端侧位置上沿近端侧的方向特别是除了被杆贯穿的孔之外至少基本上完 全地覆盖关节组，或具有至少基本上封闭的近端侧端面。同样，保护罩可W被设计为笼状并 具有侧面、远端侧端面和/或近端侧端面，运些端面分别具有一个或多个开口。
【附图说明】
[0020] 本发明的其他优点和特征由从属权利要求和实施例给出。为此，部分示意性地：
[0021] 图1示出了根据本发明的一种实施方式的机器人手术器械的杆的一部分，该手 术器械具有末端执行器W及位于远端侧位置的保护罩和与它们间隔开的套针套筒（图 1(a))，或者具有位于近端侧位置的保护罩和与其相连接的套针套筒（图Ub));
[0022] 图2示出了根据本发明两种实施方式的一件式保护罩；
[0023] 图3W俯视图（图3(a))或剖视图（图3化)）示出了根据本发明的一种实施方式 的保护罩的导向套筒和覆盖套筒；
[0024] 图4示出了根据本发明的两种实施方式的保护罩，其具有不同的收敛插入口；
[0025] 图5示出了根据本发明的两种实施方式的保护罩和可与其连接的套针套筒；
[0026] 图6示出了根据本发明的四种实施方式的保护罩，其具有不同的盖部；
[0027] 图7示出了根据本发明的一种实施方式的保护罩，其在杆上可转动地被引导并被 不可分离地束缚在杆上；
[0028] 图8示出了根据本发明的一种实施方式的保护罩，其在杆上可转动地被引导并被 不可分离地束缚在杆上；
[0029] 图9示出了根据本发明的一种实施方式的保护罩，其在杆上抗扭地被引导并被不 可分离地束缚在杆上；
[0030] 图10示出了根据本发明的一种实施方式的保护罩，其在杆上抗扭地被引导并被 不可分离地束缚在杆上；
[0031] 图11示出了根据本发明的一种实施方式的保护罩，其被不可分离地束缚在杆上；
[0032] 图12示出了根据本发明的一种实施方式的保护罩，其在远端侧位置被锁定在杆 上；
[0033] 图13示出了根据本发明的一种实施方式的保护罩，其在远端侧位置被锁定在杆 上；
[0034] 图14示出了根据本发明的一种实施方式的保护罩，其在远端侧位置被锁定在杆 上；
[0035] 图15示出了根据本发明的一种实施方式的机器人的手术器械的杆，该手术器械 具有末端执行器，保护罩W及与保护罩相连接的套针套筒；
[0036] 图16示出了根据本发明的一种实施方式的机器人的手术器械的杆，该手术器械 具有末端执行器、在远端侧被预紧的保护罩W及套针套筒；和
[0037] 图17示出了根据本发明的一种实施方式的机器人的手术器械的杆，该手术器械 具有末端执行器、在远端侧被预紧的保护罩W及套针套筒。
【具体实施方式】
[0038] 图1示出了根据本发明一种实施方式的机器人的手术器械的杆1的一部分（左边 在图1中未示出），该手术器械包括末端执行器2和具有两个转动自由度的远端侧关节组3 W及保护罩4,机器人将保护罩套在套针套筒5上并引导器械杆进入或穿过该套针套筒（在 图1(a) -图1化）的图示顺序中从左向右），由此使得保护罩可W在杆上从如图1(a)所示的 远端侧位置移动到如图1(b)所示的近端侧位置。
[0039] 如图1中的剖面图所示，保护罩在远端侧位置（图1 (a))上收纳远端侧关节组W 及末端执行器，而在近端侧位置（图Ub))上，关节组和末端执行器在远端侧从保护罩和套 针套筒向外伸出。
[0040] 在将手术器械用于患者之前，机器人在远端侧将器械杆移动到套针套筒中或继续 穿过该套针套筒，从而使得保护罩可W通过机器人在器械的杆上通过与套针套筒的接触， 即与套针套筒的连接而从远端侧位置移动到近端侧位置。在将手术器械用于患者之后，机 器人在近端侧将器械杆从套针套筒向外拉出或使其离开套针套筒，从而使得与套针套筒相 连接的保护罩可W通过机器人而在工具的杆上从近端侧位置移动到远端侧位置。
[0041] 通过运种方式，保护罩可W保护周围环境或体外的远端侧关节组3和末端执行器 2。
[0042] 保护罩可W具有远端侧的盖6,在一种实施方式中，盖在与套针套筒初次连接之前 可W被分开地移除或被分开地移除。在另一种实施方式中，远端侧的盖还可W被设计为可 枢转的活口、待冲破的薄膜等。
[0043] 图2示出了对应于图1的、根据本发明的两种实施方式的一件式保护罩。彼此相 应的元件由相同的附图标记表示，因此下面将只讨论与其他所示实施方式的区别，其余的 请参照对其他所示实施方式的描述。
[0044] 在如图2(a)所示的实施方式中，一件式的管状保护罩4具有用于在杆（未示出） 上引导保护罩的、直径较小的近端侧（图2中的左边）区段4a，和用于代表较大插入开口和 /或用于接纳远端侧关节组和末端执行器（未示出）的、直径较大的远端侧（图2中的右 边）区段4b。如图1中的剖面图所示，在近端侧区段4a中设置有孔，该孔被杆贯穿。通过 运种方式，保护罩可W被引导在杆上移动。保护罩可W从杆上取下，并为此特别具有始于该 孔的裂口（未示出），该裂口使得能够进行径向扩张，并在远端侧将保护罩从杆上取下。同 样，保护罩也可W