被不可分离地束缚在杆上。保护罩特别可W由合成材料制成，优选由硬性 或软性热塑性塑料、热塑性弹性体、娃酬制成和/或由金属制成。
[0045] 在如图2(b)所示的实施方式中，远端侧区段4b被设计为波纹管。
[0046] 图3W俯视图（图3(a))或剖视图（图3化)）示出了在图1和图2中相应示出的、 根据本发明的一种实施方式的保护罩的导向套筒4. 1和与其可连接的（图3(a))或连接的 (图3化)）覆盖套筒4. 2。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因此下面仅探讨与另外 所示的实施方式的区别，并且其余参照另外所示的实施方式的描述
[0047] 导向套筒4. 1可W被取下或不可分离地在杆上被引导移动，覆盖套筒4. 2与导向 套筒形状配合地和/或例如通过压配合而摩擦配合地连接，因此覆盖套筒可W从导向套筒 和器械杆上取下。
[004引图4示出了在图1和图3(b)中相应示出的、根据本发明的两种实施方式的保护罩 4。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因此下面将只讨论与其他所示实施方式的区 另IJ，其余的请参照对其他所示实施方式的描述。
[004引在图4中，保护罩4位于远端侧位置与近端侧位置之间的中间位置上，在远端侧位 置上，保护罩接纳末端执行器和远端侧关节组（参考图1 (a)、图3化)）；在近端侧位置上，远 端侧的关节组完全从保护罩伸出（参考图1化)）。
[0050]保护罩4具有分别位于远端侧的（图4中右边）收敛式插入开口 4c或4山在图 4(a)所示的实施方式中为斜边4c，在图4(b)所示的实施方式中为楠圆形的倒圆4d。由此， 如图4中的运动箭头所示，当保护罩4移动到远端侧位置并因此使得关节组通过收敛式插 入开口插入保护罩并被收纳在其中时，远端侧关节组至少基本上与杆轴线对准。
[0051] 图5示出了在图1(a)中相应示出的、根据本发明的两种实施方式的保护罩4化及 与其可连接的套针套筒5。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因此下面将只讨论与其 他所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的描述。
[0052] 保护罩4和套针套筒5均具有居中的导向部。为此，在图5(a)所示的实施方式中， 保护罩4在远端侧端面上（图5中右边）具有锥形的外轮廓、特别是外锥体4e，而套筒5在 近端侧端面上（图5中左边）具有与其互补的内轮廓、特别是内锥体5e。相反在图5(b)所 示的实施方式中，套筒5在近端侧端面上具有外锥体5f形式的锥形外轮廓，而保护罩4在 远端侧端面上具有与其互补的内锥体4f形式的内轮廓。
[0053] 保护罩4和套针套筒5可W抗扭地、特别是摩擦配合地彼此连接，或者被抗扭地、 特别是摩擦配合地彼此连接。同样，它们还可W可相对扭转地彼此连接或被相对扭转地彼 此连接，W便特别是即使在保护罩抗扭地与器械杆连接时，也能够实现器械杆相对于套针 套筒的转动。
[0054] 图6示出了在图2和图3 (a)中相应示出的、根据本发明的四种实施方式的保护罩 4,它们具有不同的盖。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因此下面将只讨论与其他 所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的描述。
[00巧]在图6(a)所示的实施方式中，远端侧的盖被设计为一件式的活口 6. 1，该活口可W向外枢转或枢转离开虚线所示的杆轴线。在图6(b)所示的实施方式中，远端侧的盖具有 多个区段6. 2,运些区段可W弹性地变形或向外枢转到虚线所示的配置中。为此，在初次移 动时，区段6. 2之间的材料较薄处可W被分开。在图6(c)所示的实施方式中，远端侧的盖 具有两个活口 6. 3,运些活口可W较接地枢转而向外离开进入到虚线所示的配置中。在图 6(d)所示的实施方式中，远端侧的盖具有两个活口 6. 4,运些活口可W弹性变形地向外离 开进入到虚线所示的配置中。为此，可W在初次移动时使区段6. 4之间的材料较薄处分开。
[0056] 图7示出了在图1(a)、图3(b)和图5中相应示出的、根据本发明的一种实施方式 的保护罩，其在杆上被可转动地引导并被不可分离地束缚在杆上。彼此相应的元件由相同 的附图标记表示，因此下面将只讨论与其他所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所 示实施方式的描述。
[0057] 此外，杆1在相对于远端侧关节组3的近端侧具有径向套环1. 1，该套环的外径大 于保护罩4的圆形孔4g的内径，该孔被圆柱形的杆1有间隙地贯穿。
[005引图8示出了在图7中相应示出的、根据本发明的一种实施方式的保护罩，其可W在 杆上被转动地引导并被不可分离地束缚在杆上。彼此相应的元件由相同的附图标记表示， 因此下面将只讨论与其他所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的描 述。
[0059] 在图8所示的实施方式中，径向套环1. 1在近端侧与远端侧关节组3间隔开。
[0060] 图9示出了在图7、图8中相应示出的、根据本发明的一种实施方式的保护罩，其 在杆上被抗扭地引导并被不可分离地束缚在杆上。彼此相应的元件由相同的附图标记表 示，因此下面将只讨论与其他所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的 描述。
[0061] 在图9所示的实施方式中，孔4g和杆1至少局部地（图9中的上方）具有平坦的 轮廓，在此为削平其余圆形轮廓的的形式，W便使保护罩在杆上被抗扭地引导。在一种变型 中，孔和杆还可W具有互补的多边形内轮廓或外轮廓，特别是=角形、四角形或多角形的内 轮廓或外轮廓。同样也可W具有其他的不完整圆形的或不完全是圆的轮廓，例如楠圆轮廓、 多边形轴断面等。
[006引图10示出了在图9中相应示出的、根据本发明的一种实施方式的保护罩，其在杆 上被抗扭地引导并被不可分离地束缚在杆上。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因 此下面将只讨论与其他所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的描述。
[0063] 为此，在杆1中设有特别是凹槽形式的纵向凹槽1.2,保护罩的径向突出部4h可W 在该纵向凹槽中被引导地移动。该径向突出部地可W与其余的保护罩部分整体地构成，或 被设计为与其余保护罩部分相连的单独滑块。通过在端侧或远端侧被封闭的凹槽1. 2中引 导突出部地，保护罩4在杆1上同时被抗扭地引导并被不可分离地束缚在杆上。
[0064] 图11示出了根据本发明的一种实施方式的机器人的手术器械的一部分（左边在 图1中未示出），该手术器械包括杆1、末端执行器2和具有两个转动自由度的远端侧关节 组3W及保护罩4。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因此下面将只讨论与其他所示 实施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的描述。
[0065] 在图11所示的实施方式中，保护罩4由安全绳7不可分离地束缚在杆上。
[0066] 图12示出了在图7-图10中相应示出的、根据本发明的一种实施方式的保护罩， 其被不可分离地束缚在杆上。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因此下面将只讨论 与其他所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的描述。
[0067] 在图12所示的实施方式中，保护罩在远端侧位置上可W被可松脱地、形状配合地 锁定。为此，杆1中的凹槽1.2具有沿周向方向的侧边（Schenkel) 1.3,径向突出部4h可W 通过保护罩4在杆I上的扭转而插入到该侧边中，并且保护罩4可W卡口锁紧的方式被锁 定。为清楚起见，突出部地一方面被标示在槽1.2的平行于杆轴线的部分中，另一方面被 标示在侧边1. 3中并在此被标记为4h'。在一种未示出的变型中，代替卡口锁紧地，还可W 设置形状配合的闭锁机构、特别是被弹黃加载的卡槽或者摩擦配合的夹紧装置，W便锁定 保护罩。
[0068] 图13示出了关于图10所示实施方式的一种扩展方案。彼此相应的元件由相同的 附图标记表示，因此下面将只讨论与其他所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所示 实施方式的描述。
[0069] 在图13所示的实施方式中，可移动的保护罩4借助于凹槽1. 2的横截面扩展被锁 定在杆上。为此，将突出部4h设计为有弹性的，W使其能够在横截面扩展中扩张并因此提 供抗拒源于横截面扩展的移动。
[0070] 图14示出了在图7-图10、图12-图13中相应示出的