、根据本发明的一种实施方 式的保护罩，其被锁定在杆上。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因此下面将只讨论 与其他所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的描述。
[0071] 在图14所示的实施方式中，杆1和/或保护罩4具有磁体8,该磁体将保护罩锁 定在杆上的预设位置上。运如图14中实施方式所示地可W是远端侧位置。附加地或替代 地，可W类似的方式将处于另一预设位置、特别是处于近端侧位置的保护罩磁性地锁定在 杆上。除了在远端侧位置上的锁定之外，附加地或替代地，还可W设置如前面参照图12和 图13所述的锁定，用于在至少一个另外的位置上、特别是在近端侧位置上的锁定。
[0072] 图15示出了在图11中相应示出的、根据本发明的一种实施方式的机器人的手术 器械的一部分。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因此下面将只讨论与其他所示实 施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的描述。
[0073] 保护罩4在所示出的近端侧位置上与套针套筒5短暂地并一再地可松脱地连接。 在图15中对此示意性示出了锁紧机构9,该锁紧机构特别可W被设计为形状配合的咬合和 卡槽机构，自固锥形连接件或磁性件。
[0074] 图16示出了在图11和图15中相应示出的、根据本发明的一种实施方式的机器人 的手术器械的一部分。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因此下面将只讨论与其他 所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的描述。
[00巧]在图16所示的实施方式中，保护罩沿远端侧方向（在图16中向右）通过弹黃10 被预紧。当机器人在近端侧将器械杆从套针套筒中拉出或离开该套针套筒时，弹黃10使保 护罩4自动地移动回到远端侧位置。此外，被压紧的弹黃10在运行中将定位在近端侧的保 护罩相对于套针套筒按压。
[0076] 图17示出了在图11、图15和图16中相应示出的、根据本发明的一种实施方式的 机器人的手术器械的一部分。彼此相应的元件由相同的附图标记表示，因此下面将只讨论 与其他所示实施方式的区别，其余的请参照对其他所示实施方式的描述。
[0077] 在图17所示的实施方式中，保护罩4借助环绕杆1的伸缩套筒12与杆的近端侧 区域、特别是端部相连接。通过伸缩套筒12可W有利地使杆1的体外部分能够通过保护罩 4在远端侧受到机械的支承。附加地或替代地，伸缩套筒可W保护杆。
[0078] 在图17所示的实施方式中，伸缩套筒具有可选的机构13,用于补偿万有引力，从 而平衡与保护罩4相连接的套针套筒的重力。附加地或替代地，可W利用机构13将保护罩 4拉回和/或沿着杆轴线固定在任意位置上。
[0079] 附图标记列表
[0080] 1杆
[0081] 1. 1 径向套环
[00的]1.2 纵向凹槽
[0083] 1. 3 侧边
[0084] 2 末端执行器
[0085] 3 关节组
[008引 4 保护罩
[0087] 4. 1 导向套筒
[008引 4. 2 覆盖套筒
[008引 4a 近端侧部分
[0090] 4b 远端侧部分
[0091] 4c 斜边（收敛式插入口）
[0092] 4d 楠圆形的倒圆（收敛式插入口）
[0093] 4e，5f 外锥体
[0094] 4f，5e 内锥体
[009引 4g圆形的孔
[0096] 4h，4h' 径向突出部
[0097] 5 套针套筒
[0098] 6 远端侧的盖
[009引 6.1-件式的活口
[0100] 6. 2,6. 4区段
[OW] 6.3 活口
[0102] 7 安全绳
[0103]8 磁体
[0104] 9 锁紧机构
[0105] 10 弹黃
[0106] 12 伸缩套筒
[0107] 13 机构。
【主权项】
1. 一种具有工具、特别是手术器械的机器人，所述工具具有杆（1)，所述杆具有远端侧 的关节组（3)，所述关节组具有至少一个自由度，其特征在于，设有保护罩（4)，所述保护罩 在所述杆上能够从远端侧位置移动到近端侧位置，其中，所述保护罩在所述远端侧位置上 接纳所述关节组，并且当所述保护罩处于所述近端侧位置时，所述关节组在远端侧从所述 保护罩向外伸出。2. 根据前述权利要求所述的机器人，其特征在于，设有套筒、特别是套针套筒（5)，所 述套筒优选能可松脱地、特别是形状配合地和/或力配合地、特别是摩擦配合地和/或磁性 地与所述保护罩连接。3. 根据前述权利要求所述的机器人，其特征在于，所述保护罩和所述套筒具有特别是 居中的导向部（4e，5e;4f，5f)。4. 根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其特征在于，所述保护罩具有远端侧的 盖（6)。5. 根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其特征在于，所述远端侧的盖是一件式 的或由多部分组成的，和/或能枢转的，和/或能优选弹性地和/或分开地变形。6. 根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其特征在于，所述保护罩在所述远端侧 位置上、所述近端侧位置上和/或在所述远端侧位置与所述近端侧位置之间的至少一个中 间位置上优选能可松脱地、特别是形状配合地和/或力配合地、特别是摩擦配合地和/或磁 性地被锁定。7. 根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其特征在于，所述保护罩沿远端侧方向 被预紧和/或在所述杆上能抗扭地或可转动地、特别是通过环绕所述杆的伸缩套筒（12)被 引导地移动。8. 根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其特征在于，所述保护罩具有收敛的、特 别是在远端侧的插入口（4c，4d)。9. 根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其特征在于，所述保护罩特别是通过环 绕所述杆的伸缩套筒（12)被不可分离地束缚在所述杆上和/或所述机器人上。10. 根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其特征在于，所述保护罩具有导向套筒 (4. 1)和与所述导向套筒优选可松脱地、特别是形状配合地和/或力配合地、特别是摩擦配 合地和/或磁性地连接的覆盖套筒（4. 2)。11. 根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其特征在于，所述保护罩的至少一部 分，特别是导向套筒（4. 1)和/或与所述导向套筒优选可松脱地、特别是形状配合地和/或 力配合地、特别是摩擦配合地和/或磁性地连接的覆盖套筒（4.2)能够从所述杆上被取下。12. -种保护罩（4)，用于根据前述权利要求中任一项所述的机器人的工具，其特征在 于，所述保护罩在所述工具的杆（1)上能够从远端侧位置移动到近端侧位置，其中，所述保 护罩在所述远端侧位置上接纳所述关节组（3)，并且当所述保护罩处于所述近端侧位置时， 所述关节组在远端侧从所述保护罩向外伸出。13. -种用于操纵根据前述权利要求中任一项所述的机器人的工具的方法，其特征在 于，在使用工具之前，特别是通过所述机器人，尤其是通过优选可松脱地、特别是形状配合 地和/或力配合地、特别是摩擦配合地和/或磁性地与套筒、特别是套针套筒（5)的连接， 使保护罩（4)在工具的杆（1)上从远端侧位置移动到近端侧位置。14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述保护罩在使用工具之后 在所述工具的杆上从所述近端侧位置移动到所述远端侧位置。
【专利摘要】一种根据本发明的机器人具有工具、特别是手术器械，该工具具有杆(1)，该杆具有远端侧的关节组(3)，该关节组具有至少一个自由度，该机器人还具有保护罩(4)，该保护罩可以在杆上从远端侧位置移动到近端侧位置，其中，保护罩在远端侧位置上收纳关节组，并且当保护罩处于近端侧位置时，关节组在远端侧从保护罩向外伸出。
【IPC分类】A61B34/30
【公开号】CN105358087
【申请号】CN201480038306
【发明人】S·罗美尔, W·肖伯
【申请人】库卡罗伯特有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2014年3月11日
【公告号】DE102013007597A1, EP2991573A1, WO2014177236A1