X射线 接收装置运动过程中，实时获取所述X射线发生装置和X射线接收装置的当前位置；计算单 元，适于在所述当前位置与目标位置不一致时，W人工势场法计算所述X射线发生装置和X 射线接收装置的各运动轴速度；控制单元，适于基于计算出的所述各运动轴速度控制所述 X射线发生装置和X射线接收装置进行运动。
[0115] 具体实施时，所述计算单元在W人工势场法计算所述X射线发生装置和X射线接 收装置的各运动轴速度时，将所述X射线发生装置和X射线接收装置互为各自运动至目标 位置途中的障碍物，W所述X射线发生装置的旋转中必为球必，且能完全容纳所述X射线发 生装置的球形区域作为所述X射线发生装置的碰撞区域，W所述X射线接收装置的旋转中 必为球必，且能完全容纳所述X射线接收装置的球形区域作为所述X射线发生装置的碰撞 区域。
[0116] 本实施例中，所述X射线发生装置包括球管和限束器，所述X射线接收装置包括内 置平板探测器的胸片盒。
[0117] 所述X光机运动轨迹规划装置的具体实施可W参考上述X光机运动轨迹规划方法 的实施，此处不再赏述。
[0118] 本领域技术人员可W理解，实现上述实施例中所述X光机运动轨迹规划装置的全 部或部分是可W通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可W存储于计算机可读存 储介质中，所述存储介质可W是ROM、RAM、磁碟、光盘等。
[0119] 虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本 发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当W权利要求所 限定的范围为准。
【主权项】
1. 一种X光机运动轨迹规划方法，其特征在于，包括： 设定在机架摆位时控制X光机的X射线发生装置和X射线接收装置进行运动各自所要 达到的目标位置； 在所述X射线发生装置和X射线接收装置运动过程中，实时获取所述X射线发生装置 和X射线接收装置的当前位置； 若所述当前位置与目标位置不一致，则以人工势场法计算所述X射线发生装置和X射 线接收装置的各运动轴速度； 基于计算出的所述各运动轴速度控制所述X射线发生装置和X射线接收装置进行运 动。2. 根据权利要求1所述的X光机运动轨迹规划方法，其特征在于，所述以人工势场法计 算所述X射线发生装置和X射线接收装置的各运动轴速度包括： 将所述X射线发生装置和X射线接收装置互为各自运动至目标位置途中的障碍物； 以所述X射线发生装置的旋转中心为球心，且能完全容纳所述X射线发生装置的球形 区域作为所述X射线发生装置的碰撞区域； 以所述X射线接收装置的旋转中心为球心，且能完全容纳所述X射线接收装置的球形 区域作为所述X射线接收装置的碰撞区域。3. 根据权利要求2所述的X光机运动轨迹规划方法，其特征在于，所述以人工势场法计 算所述X射线发生装置和X射线接收装置的各运动轴速度还包括： 分别计算所述X射线发生装置和X射线接收装置各自运动至目标位置途中所有障碍物 的排斥力； 分别计算所述X射线发生装置和X射线接收装置各自目标位置的吸引力； 分别计算所述X射线发生装置和X射线接收装置各自所对应排斥力与吸引力的合力； 根据所述合力计算所述X射线发生装置和X射线接收装置的各运动轴速度。4. 根据权利要求3所述的X光机运动轨迹规划方法，其特征在于，所述分别计算所述X 射线发生装置和X射线接收装置各自运动至目标位置途中所有障碍物的排斥力包括： 若DFT小于或等于0_，则：其中，DFT为所述X射线发生装置的碰撞区域或所述X射线接收装置的碰撞区域与其障 碍物的碰撞区域之间的距离，别是DFT在X轴方向和Z轴方向的分量，D_为 障碍物开始排斥的最大距离阈值分别为所述X射线发生装置或所述X射线接收 装置在X轴方向的排斥力和在Z轴方向的排斥力，KF为比例系数。5. 根据权利要求3所述的X光机运动轨迹规划方法，其特征在于，所述分别计算所述X 射线发生装置和X射线接收装置各自目标位置的吸引力包括： 若^大于或等于0_，则：其中，〗talX、分别为所述X射线发生装置或所述X射线接收装置在X轴方向目标 位置的吸引力和在Z轴方向目标位置的吸引力，Kg为比例系数，D_为当前位置与目标位置 之间的距离偏差阈值，DgC]al为所述X射线发生装置或所述X射线接收装置的当前位置与相 应目标位置之间的距离，D_为吸引力最小阈值，和0^￡分别是Dgcial在X轴方向和z 轴方向的分量。6. 根据权利要求3所述的X光机运动轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述合力计 算所述X射线发生装置和X射线接收装置的各运动轴速度包括：其中，t :分别为所述X射线发生装置或所述X射线接收装置在X轴和z轴方向 的速度，％、馬为所述X射线发生装置或所述X射线接收装置在X轴和z轴方向的合力， Kv为力与速度的转换比例系数，、taxZ分别为X轴和z轴方向的最大速度。7. 根据权利要求1所述的X光机运动轨迹规划方法，其特征在于，所述X射线发生装置 包括球管和限束器，所述X射线接收装置包括内置平板探测器的胸片盒。8. -种X光机运动轨迹规划装置，其特征在于，包括： 设定单元，适于设定在机架摆位时控制X光机的X射线发生装置和X射线接收装置进 行运动各自所要达到的目标位置； 位置获取单元，适于在所述X射线发生装置和X射线接收装置运动过程中，实时获取所 述X射线发生装置和X射线接收装置的当前位置； 计算单元，适于在所述当前位置与目标位置不一致时，以人工势场法计算所述X射线 发生装置和X射线接收装置的各运动轴速度； 控制单元，适于基于计算出的所述各运动轴速度控制所述X射线发生装置和X射线接 收装置进行运动。9. 根据权利要求8所述的X光机运动轨迹规划装置，其特征在于，所述计算单元在以人 工势场法计算所述X射线发生装置和X射线接收装置的各运动轴速度时，将所述X射线发 生装置和X射线接收装置互为各自运动至目标位置途中的障碍物，以所述X射线发生装置 的旋转中心为球心，且能完全容纳所述X射线发生装置的球形区域作为所述X射线发生装 置的碰撞区域，以所述X射线接收装置的旋转中心为球心，且能完全容纳所述X射线接收装 置的球形区域作为所述X射线接收装置的碰撞区域。10. 根据权利要求8所述的X光机运动轨迹规划装置，其特征在于，所述X射线发生装 置包括球管和限束器，所述X射线接收装置包括内置平板探测器的胸片盒。
【专利摘要】一种X光机运动轨迹规划方法与装置，所述方法包括：设定在机架摆位时控制X光机的X射线发生装置和X射线接收装置进行运动各自所要达到的目标位置；在所述X射线发生装置和X射线接收装置运动过程中，实时获取所述X射线发生装置和X射线接收装置的当前位置；若所述当前位置与目标位置不一致，则以人工势场法计算所述X射线发生装置和X射线接收装置的各运动轴速度；基于计算出的所述各运动轴速度控制所述X射线发生装置和X射线接收装置进行运动。本发明技术方案能够实现X光机在机架摆位时简单、快捷地规划出既平滑又安全，且适合多目标同时运动时的运动路径。
【IPC分类】A61B6/03
【公开号】CN105455834
【申请号】CN201410438924
【发明人】王炜, 王维
【申请人】上海联影医疗科技有限公司
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2014年8月30日