套管柔性针的穿刺机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种医疗器械，尤其是一种套管柔性针的穿刺机构。
【背景技术】
[0002]微创介入医疗是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术，是介于外科、内科之间的新兴医疗方法，靶向穿刺技术是应用前景最广阔的医疗手段之一。套管柔性针作为柔性针的一个分支，能够克服传统刚性针只能穿刺直线路径和难于修正穿刺偏差的弊端，能够利用自身的柔性弯曲绕开骨骼、血管等障碍物，准确穿刺靶点。套管柔性针的穿刺机构，用来驱动套管柔性针，灵活地穿刺各种路径，执行和完成活检、送药等复杂的医疗过程。
【发明内容】
[0003]本实用新型提出一种套管柔性针的穿刺机构，以防止套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，并实现套管柔性针的柔性套管和柔性针芯的配合穿刺，用于灵活地穿刺出多种形式的路径。
[0004]本实用新型的技术方案为:
[0005]套管柔性针的穿刺机构，其组成包括:套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，可在柔性套管内滑动及转动，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构。
[0006]进一步地，所述的支撑机构是由刚性方梁、支撑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，所述的刚性方梁固定在进给滑台框架上，支撑块的上端套在刚性方梁上，与刚性方梁滑动连接，一部分支撑块的下端套在柔性套管上，另一部分支撑块的下端套在柔性针芯上，分别实现对柔性套管和柔性针芯的支撑，支撑块与柔性套管之间采用滑动连接，支撑块与柔性针芯之间采用滑动及转动连接，支撑块之间用弹性连接带连接，弹性连接带牵动各支撑块联动。
[0007]进一步地，所述的弹性连接带采用具有压缩或弯曲弹性的材料制成，如弹簧、塑料、橡胶等，弹性连接带通过铰链连接在支撑块、进给滑台框架或电机支架上。
[0008]进一步地，所述的进给机构采用进给滑台，针芯调整机构安装在进给滑台上，进给滑台带动针芯调整机构进而带动柔性套管及柔性针芯进行穿刺。
[0009]进一步地，所述的针芯调整机构是由调整滑台、自转电机和电机支架组成，调整滑台能够实现柔性针芯的进、退运动，自转电机与柔性针芯连接，能够实现柔性针芯针尖斜面方向的调整，实现多种穿刺模式，自转电机安装在电机支架上，电机支架安装在调整滑台上。
[0010]本实用新型的有益效果是:
[0011]1.本实用新型所采用的进给机构以及针芯调整机构，能够满足套管柔性针的柔性套管和柔性针芯的配合穿刺；
[0012]2.本实用新型所设计的穿刺机构及针芯调整机构，采用长短滑台套叠的方案，使结构更加紧凑，控制更加方便，并且节省材料、减轻穿刺机构的重量；
[0013]3.相对于通常采用的伸缩天线式的支撑机构，本实用新型所设计的支撑机构结构简单，加工方便，明显缩短了套管柔性针不可利用段的长度及其穿刺机构的长度；
[0014]4.本实用新型所设计的支撑机构，弹性连接带在穿刺时可以实现各支撑块之间的联动，动态调整支撑位置，保持良好的防翘曲作用；复位时，弹性连接带牵动各支撑块回到初始的支撑位置。
【附图说明】
[0015]附图1，本实用新型的结构示意图；
[0016]附图2，本实用新型的局部结构示意图；
[0017]附图3，本实用新型的支撑机构局部结构示意图；
[0018]图中:1、进给滑台，2、自转电机，3、电机支架，4、调整滑台，5、柔性针芯，6、柔性套管，7、调整滑台框架，8、支撑块，9、弹性连接带，10、刚性方梁，11、进给滑台框架。
【具体实施方式】
[0019]以下结合附图进一步说明本实用新型的具体结构及实施方式。
[0020]结合图1至3，本实用新型的结构组成包括套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构。所述的套管柔性针由柔性套管(6)和柔性针芯(5)组成，柔性套管(6)套在柔性针芯(5)上，柔性针芯(5)固定在针芯调整机构上，柔性套管(6)和柔性针芯(5)均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构。
[0021]结合图1至3，所述的支撑机构，其组成包括刚性方梁(10)、支撑块(8)和弹性连接带(9)。刚性方梁(10)固定在进给滑台框架(11)上，支撑块(8)的一端开有方孔，套在刚性方梁(10)上，在刚性方梁(10)上只能滑动不能转动，支撑块(8)的另一端开有圆孔，一部分支撑块(8)的圆孔套在柔性套管(6)上，另一部分支撑块(8)的圆孔套在柔性针芯(5)上，分别实现对柔性套管(6)和柔性针芯(5)的支撑作用，防止其在穿刺时受力发生翘曲。支撑块(8)之间通过弹性连接带(9)相连，第一个弹性连接带(9)的一端与第一个支撑块(8)连接，另一端与进给滑台框架(11)连接，最后一个弹性连接带(9)的一端与最后一个支撑块(8)的连接，另一端与电机支架(3)连接，在穿刺时，弹性连接带(9)牵动各支撑块(8)联动，实时调整支撑位置，起到良好的支撑效果，在复位时，弹性连接带(9)牵动各支撑块(8)回到初始的支撑位置。
[0022]结合图1至2，所述的进给机构采用进给滑台(1)，所述的针芯调整机构安装在进给滑台(1)上，进给滑台(1)带动针芯调整机构进而带动柔性套管(6)及柔性针芯(5)进行穿刺。
[0023]结合图1至2，所述的针芯调整机构，其组成包括调整滑台(4)、自转电机(2)和电机支架(3)，柔性针芯(5)固联在自转电机(2)的输出轴上，自转电机(2)固定在电机支架(3)上，电机支架(3)固定在调整滑台(4)上，在调整滑台的带动下，柔性针芯(5)进行左右运动，用于调整柔性针芯(5)伸出柔性套管(6)的长度;在自转电机(2)的带动下，柔性针芯(5)进行自转运动，用于调整柔性针芯(5)针尖斜面的方向，实现多种穿刺模式。
[0024]本实用新型的工作过程如下:
[0025]当使用时，首先将所述的管柔性针穿刺机构复位，支撑机构处于拉伸状态，支撑块
(8)按初始位置分布在刚性方梁(10)上。
[0026]当穿刺时，可采用多种穿刺模式:
[0027]穿刺模式1:所述的进给滑台(1)带动整个针芯调整机构，进而带动柔性套管(6)和柔性针芯(5)同时穿刺，此时针芯调整机构不工作，穿刺路径为一个近似固定曲率的圆弧。
[0028]穿刺模式2:先利用所述的调整滑台(4)调整柔性针芯(5)伸出柔性套管(6)的长度，然后执行穿刺模式1，可穿刺出不同曲率的近似圆弧路径。
[0029]穿刺模式3:先利用所述的自转电机(2)调整柔性针芯(5)的针尖斜面方向，然后执行穿刺模式1，可穿刺出不同方向的近似圆弧路径。
[0030]穿刺模式4:所述的调整滑台(4)带动柔性针芯(5)先穿刺一段距离，然后进给滑台
(1)带动整个套管柔性针以一定速度穿刺，同时调整滑台(4)带动柔性针芯(5)以同样速度向后退，使得柔性套管(6)沿柔性针芯(5)穿刺，而柔性针芯(5)不穿刺，可穿刺出不同的耦合路径。
[0031 ]穿刺模式5:协调控制所述的进给机构和针芯调整机构，即动态控制柔性套管(6)和柔性针芯(5 )的相对穿刺速度，可穿刺出变曲率的圆弧路径。
[0032]穿刺模式6:在所述的进给滑台(1)穿刺的同时，通过控制自转电机(2)的占空比，可穿刺出不同曲率的近似圆弧路径。
[0033]穿刺模式7:在所述的进给滑台(1)与自转电机(2)同时作用下，当自转速度小于进给速度5倍时，穿刺路径为螺旋线；当自转速度大于进给速度5倍时，穿刺路径为直线。
[0034]当使用时，可以组合以上七种穿刺模式，穿刺出多种形式的三维轨迹。
[0035]当穿刺时，所述的进给机构或针芯调整机构前进时，会分别压缩用于支撑柔性套管(6)的支撑块(8)或用于支撑柔性针芯(5)的支撑块(8)间的距离，弹性连接带(9)牵动各支撑块(8)联动，动态调整支撑位置，达到良好的支撑效果；当进给机构或针芯调整机构后退时，会分别拉伸用于支撑柔性套管(6)的支撑块(8)和用于支撑柔性针芯(5)的支撑块(8)间的距离，弹性连接带(9)牵动各支撑块(8)联动，最终回到初始支撑位置。
[0036]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征。本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书描述的只是发明的原理，在不脱离本实用新型的精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些发明和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
【主权项】
1.套管柔性针的穿刺机构，其组成包括:套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，与柔性套管滑动及转动连接，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构。2.根据权利要求1所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，所述的支撑机构是由刚性方梁、支撑块和弹性连接带组成，所述的刚性方梁固定在进给滑台框架上，支撑块的上端套在刚性方梁上，与刚性方梁滑动连接，一部分支撑块的下端套在柔性套管上，另一部分支撑块的下端套在柔性针芯上，支撑块与柔性套管之间采用滑动连接，支撑块与柔性针芯之间采用滑动及转动连接，支撑块之间用弹性连接带连接，弹性连接带牵动各支撑块联动。3.根据权利要求1或2所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，弹性连接带采用具有压缩或弯曲弹性的材料制成，弹性连接带通过铰链连接在支撑块、进给滑台框架或电机支架上。4.根据权利要求1所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，所述的进给机构采用进给滑台，针芯调整机构安装在进给滑台上。5.根据权利要求1所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，所述的针芯调整机构是由调整滑台、自转电机和电机支架组成，自转电机与柔性针芯连接，并安装在电机支架上，电机支架安装在调整滑台上，柔性套管固定在调整滑台框架上。
【专利摘要】套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，实现灵活多样的穿刺形式。
【IPC分类】A61B17/34
【公开号】CN205083582
【申请号】CN201520893620
【发明人】赵燕江, 王大斌, 张永德, 武文强, 王瑞雪, 胡海龙, 黄磊
【申请人】哈尔滨理工大学
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年11月11日