遥控模型接收机参数调整方法、遥控模型的制作方法

专利名称：遥控模型接收机参数调整方法、遥控模型的制作方法
技术领域：
本发明涉及微型模型领域，特别是涉及一种应用在微型遥控模型领域内的参数调 整方法和一种遥控模型。
背景技术：
对于遥控模型，例如遥控直升机模型的接收机来讲需要根据每个模型的不同特征 来设置相关的参数，这样才能保证每一架遥控直升机模型的正常飞行。过去这些参数的设 定是依靠在遥控模型接收机电子板上的微调电位器来实现的，如果遥控模型需要设置三个 参数，就要在电子板上布置三个微调电位器；图1示意了一个典型的遥控模型直升机接收 机的电路结构原理图，如图所示，在接收机上设置3个电位器，即感度调节电位器、中心点 调节电位器、混控比调节电位器，解码数据处理单元通过三条I/O 口线对微调电位器的调 节电压进行模数转换(A/D转换)，然后把转换得到的数据送到遥控模型接收机内相应的寄 存器储存，在进行参数调整运算时再把这些数据读出来，图2显示了图1结构的遥控模型直 升机通过接收电位器参数调整模型参数的基本流程，包括对下述步骤的循环执行步骤101 电位器数据采样，包括感度电位器采样获得的感度变量值⑶、混控电位 器采样获得的混控变量值HK和中心电位器采样获得的中心变量值ZX ；步骤102 电子陀螺采样获得陀螺变量值TL，并采用下述公式计算陀螺修正值；陀螺修正值=TL X⑶；步骤103 采用下述公式计算方向控制量；方向控制量=方向操纵量+主旋翼操纵量XHK+TLX⑶+ZX步骤104 飞行控制程序根据上述调整后的方向控制量控制遥控模型直升机的飞 行。不难看出，采用现有技术的方法即通过电位器的手动调节对遥控模型接收机的参 数调整，不仅会增加电子元件，还要在接收机电子线路板上布置这些元件，不仅会增加电子 线路板的成本、重量、面积，而且接收机电子线路板上的微调电位器的调整过程也十分麻 烦，尤其是在遥控模型完全组装好以后，需要在遥控模型机壳的对应位置上预先开几个调 整孔，调整用的螺丝刀深入孔里，摸索着微调电位器的位置来进行调整，这样操作相当麻 烦，也容易把微调电位器弄坏。微调电位器本身也是一种易发故障的电子元件，容易发生因 为接触不良而造成参数的偏离，因此造成遥控模型不能正常工作的故障，甚至还会出现微 调电位器完全失效的情况，使电子线路板报废。另一方面，在遥控模型接收机的数据处理过 程中，首先要对微调电位器的调节电压进行A/D转换，然后把转换得到的数据送到相应的 寄存器存储，在进行运算时再把这些存储的数据读出来，这种设计不仅要使用几个口线，而 且每次运算都要进行A/D转换，这样需要比较多的口线资源，还要花费比较多的运算时间。

发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种方便快捷的遥控模型接收机参数调整方法，以及，一种可方便快捷调整接收机参数的遥控模型。为了解决上述问题，本发明公开了一种遥控模型接收机参数调整方法，所述遥控 模型接收机中设置有调整状态信号判断模块和调整参数处理模块，所述方法包括以下步 骤1)所述调整状态信号判断模块判断所述接收机接收到的遥控器发出的信号是否为预 置的调整状态进入信号或调整状态退出信号；2)若所述信号为预置的调整状态进入信号， 则所述调整参数处理模块将接收到的后续信号作为调整参数予以处理；3)若所述信号是 为预置的调整状态退出信号，则所述调整参数处理模块不再接收后续信号。优选的，所述后续信号包括感度修正信号、混控修正信号和/或中心修正信号；所 述处理为根据所述后续信号对相应的参数进行修正并存储。优选的，所述遥控器发出调整状态进入信号的方法是遥控器通电后把一个通道的 操纵手柄压在一端不动。优选的，所述遥控器发出调整状态退出信号的方法是遥控器通电后把一个通道的 操纵手柄压在一端不动。优选的，所述遥控模型遥控器中设置有调整状态指令判断模块，所述步骤1)之前 还包括所述调整状态指令判断模块判断所述遥控器接收到的指令是否为调整状态进入指 令或调整状态退出指令；若所述遥控器接收到的指令为调整状态进入指令则发送调整状态 进入信号到遥控器发射模块；若所述遥控器接收到的指令为调整状态退出指令则发送调整 状态退出信号到遥控器发射模块。优选的，所述遥控器接收调整状态进入指令和调整状态退出指令的触发方式是在 遥控器上设置调整命令开关或按钮。根据本发明另一优选实施例，还公开了一种遥控模型接收机参数调整方法，在遥 控模型遥控器中设置有参数调整判断模块，在所述遥控模型接收机中设置有微调参数处理 模块，所述方法包括如下步骤:A)所述遥控器的参数调整判断模块判断是否接收到参数调 整信号；B)若收到参数调整信号，则分别收集各通道的微调信号和操纵信号，并发送到遥 控器发射模块；C)若未收到参数调整信号，则收集各通道的微调信号和操纵信号，并合成 为各通道控制信号发送到遥控器发射模块；D)所述接收机的微调参数处理模块将接收到 的从所述遥控器发出的微调信号作为调整参数予以处理。优选的，所述参数调整信号包括感度修正信号、混控修正信号和/或中心修正信 号；所述处理为根据所述参数调整信号对相应的变量进行修正并存储。优选的，所述遥控模型为直升机。根据本发明还一优选实施例，公开了一种遥控模型，包括遥控器和接收机，所述接 收机中设置有调整状态信号判断模块和调整参数处理模块，其中所述调整状态信号判断 模块用于判断所述遥控器发出的信号是否为预置的调整状态进入信号或调整状态退出信 号；若所述信号为预置的调整状态进入信号，则所述调整状态信号判断模块将接收到的后 续信号提交所述调整参数处理模块处理；若所述信号为预置的调整状态退出信号，则所述 调整状态信号判断模块不再将后续信号提交所述调整参数处理模块；所述调整参数处理模 块用于将所述调整状态信号判断模块发送的后续信号作为调整参数予以处理。优选的，所述遥控器通电后把其中一个通道的操纵手柄压在一端不动时，所述遥 控器发出调整状态进入信号或调整状态退出信号。
优选的，所述遥控器中设置有调整状态指令判断模块和遥控器发射模块，所述调 整状态指令判断模块用于判断所述遥控器接收到的指令是否为调整状态进入指令或调整 状态退出指令，若所述遥控器接收到的指令为调整状态进入指令则发送调整状态进入信号 到所述遥控器发射模块，若所述遥控器接收到的指令为调整状态退出指令则发送调整状态 退出信号到所述遥控器发射模块；所述遥控器发射模块用于接收所述调整状态指令判断模 块发送的调整状态进入指令或调整状态退出指令，并发送至所述接收机。优选的，所述遥控器还设置有调整命令开关或按钮，用于发出调整状态进入指令 和调整状态退出指令。根据本发明还一优选实施例，公开了一种遥控模型，包括遥控器和接收机，所述遥 控器中设置有参数调整判断模块和遥控器发射模块，所述遥控模型接收机中设置有微调参 数处理模块，其中所述参数调整判断模块用于判断是否接收到参数调整信号，若是，则分 别收集各通道的微调信号和操纵信号，并发送到所述遥控器发射模块，否则，收集各通道的 微调信号和操纵信号，合成为各通道控制信号，并发送到所述遥控器发射模块；所述遥控器 发射模块用于接收所述调整状态指令判断模块发送的信号，并发送至所述接收机；所述微 调参数处理模块用于将接收到的所述遥控器发出的微调信号作为调整参数予以处理。优选的，所述遥控模型为直升机。与现有技术相比，本发明提供的遥控模型接收机参数调整方法能避免现有技术中 调整参数需要安装多个微调电位器、占用多个输入/输出口线、花费比较多的运算时间以 及模型外壳要开孔破坏外形的完整性等问题，可以在完成同样的参数调整功能的前提下， 不需要微调电位器，不用输入/输出口线，不进行比较费时的模拟/数字转换，模型外壳也 不需要开孔即可完成遥控模型接收机参数调整。


图Ι-a是现有技术中利用电位器进行参数调整的接收机原理图；图Ι-b是现有技术中参数调整方法流程图；图2_a是本发明第一实施例中在接收机中设置参数调整信号判断单元时的遥控 模型结构框图；图2_b是本发明第一实施例中在接收机中设置参数调整信号判断单元后的接收 机参数调整动作流程图；图3_a是本发明第二实施例中在遥控器中设置参数调整信号判断单元时的遥控 模型结构框图；图3_b是本发明第二实施例中在遥控器中设置参数调整信号判断单元后的遥控 器部分参数调整动作流程图；图3-c是本发明第二实施例中在遥控器中设置参数调整信号判断单元后的接收 机部分参数调整动作流程图；图4_a是本发明第三实施例中利用遥控器同时发送飞行操纵信号和参数调整信 号时的遥控模型结构框图；图4_b是本发明第三实施例中利用遥控器同时发送飞行操纵信号和参数调整信 号时遥控器中的部分动作流程图4-c是本发明第三实施例中利用遥控器同时发送飞行操纵信号和参数调整信 号时接收机中的动作流程图。
具体实施例方式下面结合附图对本发明进行进一步的阐述。本发明遥控直升机模型为例，说明通过遥控器对接收机的参数的设定进行调整。 本发明方案在接收机上取消了现有技术的所有微调电位器，和原有设计相比较，本发明使 飞行器无线电接收机设备上不需要设置专门用于调整参数的口线，也不需要在运算过程中 间进行A/D转换。本发明的核心构思之一在于取消电位器之后，遥控模型的接收机如何得知所接 收到的信号为参数调整信号，而不用去采集原来电位器的信号作为参数调整信号。为此，可 以在原有遥控模型的接收机中设置“调整状态信号判断模块”，用以判断所收到的遥控器发 射机发出的信号是否是一种特殊的控制信号，从而触发接收机进入参数调整状态，并把接 收到的信号作为参数修正变量进行存储和运算。第一实施例遥控器不做任何改动的参数调整方法为此，可以对遥控器和接收机之间的通信规则作出某些调整，例如在本发明的一 个具体实施例中，通过利用在接收机中设置“调整状态信号判断模块”，来识别出对某个特 殊信号的接收是一个参数调整变量接收的开始，对这个所述的特殊信号，我们不妨称之为 “调整状态进入信号”，它可以设置为一个在接收机开始通电时不会出现的操纵信号，例如 让遥控器的某一个通道的操纵手柄处于一个极限位置达比较长的时间，更进一步来说比如 在接收机开机的时候，把遥控器上操纵左右侧飞的操纵杆(一通道操纵杆)长时间压在左 端极限位置，这就代表遥控器请求进入调整状态。因为在正常的飞行操作状态下，在接收机 开机时，遥控器的这个操纵手柄由于有自动回中弹簧的作用，它必定在中间位置，不可能长 时间处于一端的极限位置，当接收机初始化以后收到的第一个操纵信号是这样一个特殊信 号时，就知道这是个请求进入遥控器调整的特殊信号；图2_a和2_b分别示出了将调整状态信号判断模块直接设置在接收机中时，遥控 模型的结构框图和接收机部分接收参数调整信号的动作流程图，遥控模型包括遥控器21 和接收机22，其中，遥控器21具体包括遥控器发射模块211、控制信号采样模块213、通道 一 2141、通道二 2142、通道三2143和通道四2144，控制信号采样模块213分别采集4个通 道信息后，提交遥控器发射模块211发送至接收机22中；接收机22具体包括信号接收模块 221、调整状态信号判断模块220、调整参数处理模块222、控制信号处理模块223、电子陀螺 224、电机一 2261和电机二 2262，接收机22的工作流程包括步骤231 调整状态信号判断模块220判断是否收到调整状态进入信号，若是，则 转步骤232 ；否则，转步骤234;步骤232 调用调整参数处理模块222对相应的参数进行调整；如，对收到的感度修正信号，对感度变量GD进行修正并存储；对于收到的混控修 正信号，对混控变量HK进行修正；对于收到的中心修正信号，对中心变量ZX进行修正。步骤233 调整状态信号判断模块220判断收到的是否为调整状态退出信号，若 是，则转步骤234 ；否则，循环转步骤232 ；
步骤234 根据各通道数据及角速度传感器的值，控制舵机和电机的运行；本步骤 234是循环执行的。在本优选实施例中，电子陀螺给变量TL的修正值=TLXGD ；方向控制 量=方向操纵量+主旋翼操纵量XHK+TLX⑶+ZX。在本优选实施例中，遥控器21的硬件和软件都不需要进行任何改动，仅仅在接收 机中加入调整状态信号判断模块220和调整参数处理模块222。另外，本优选实施例中的调 整状态信号判断模块220和调整参数处理模块222用软件来实现，本领域中的普通技术人 员可以得知，上述模块可能只是一个简单的判断语句或简单函数，也可能是一个控件或子 程序，甚至可能通过一个内置的硬件来实现，但毫无疑问其表现形式并不重要，只要能实现 接收机判断进入退出参数调整状态、接受参数调整信号并存储的功能，完成接受及参数调 整功能即可。由于遥控器的软、硬件不做任何改动，因此遥控器不会有专用的模块向接收机“调 整状态信号判断模块”发送预定的信号，只能设置接收机收到遥控器发出的‘非正常信号’， 表示通知接收机进入调整状态的命令，例如在接收机在刚刚通电的时候，正常情况下遥控 器的手柄位置都在原始状态，也就是没有人为干预的位置，这个时候1、2、4通道的手柄由 于有回中弹簧，所以都在中间位置，对于信号的脉冲宽度也是中间值，就是1.5毫秒附近， 我们就设计这样一个动作当接收机通电的时候，故意把任意一个操纵手柄(例如通道一) 压在一端(如通道的左端)极限位置，这时脉冲的宽度是在1毫秒左右，当接收机在刚通电 后收到的通道一的信号是这样一个1毫秒脉冲的时候，就进入调整状态。因此在本实施例 中实现本发明的功能我们仅仅需要改动接收机系统里的硬件，即取消微调电位器及其占用 的口线，并设置相应的软件功能。当接收机进入参数调整状态后，还需要将后续的信号作为参数调整信号进行存储 处理，以便接收机进行相应的计算和参数调整，为此，在接收机中设置调整参数处理模块， 在进入参数调整状态后，就接收遥控器后续发出的信号作为调整参数，对相应的变量进行 赋值，例如，调整状态下的接收机在收到第一通道的操纵信号时就对某一个参数(例如是 ‘混控比’这个参数)进行调整，譬如打左副翼一次就让混控比加一，打右副翼一次就是让 混控比减一。然后把这个调整参数存放在指定的寄存器里，在程序里就表现为把调整参数 赋值给指定的变量；如果接收机收到的是第二通道的操纵信号时就对另一个参数(例如是 ‘中心点’这个参数)进行调整，并且把这个调整参数存放在相应的寄存器里。同样道理接 收机收到第四通道的操纵信号时就对另外一个参数(例如是‘陀螺的感度’这个参数)进 行调整，并且把这个调整参数存放在指定的寄存器里。具体所接收的信号对应哪一个参数， 可以在参数调整模块中进行预先设置即可。调整状态退出信号也是同样的原则，当遥控器的操纵手柄中某一个长期处于某一 个极限位置，接收机就退出调整状态进入正常飞行状态。因此，实施例一的一个典型的具体步骤可以举例归纳为1.遥控器通电后把第一通道的操纵手柄压在左端不动。2.接收机通电——当接收机在通电以后收到的第一个信号是一个长时间的‘左副 翼’信号以后计算机就能够判断出这是要进入调整状态的命令，计算机就让接收机处于调 整状态。3.处于调整状态下的接收机在收到第一通道的操纵信号时就对某一个参数(例如是‘混控比’这个参数)进行调整，譬如打左副翼一次就让混控比加一，打右副翼一次就 是让混控比减一。然后把这个调整参数存放在指定的寄存器里，在程序里就表现为把调整 参数赋值给指定的变量。4.调整完成以后要把第一通道的操纵手柄压向右端，接收机发现这个信号就知道 是退出调整状态的命令，就让接收机退出调整状态，进入正常操纵状态。第二实施例遥控器软件改动时的参数调整方法本领域的普通技术人员无需付出创造性劳动即可想到将第一实施例中的利用一 个在接收机正常飞行操纵时不会出现的操纵信号作为请求接收机进入(和退出)参数调整 状态特殊信号，改变为由遥控器直接判断是否需要进入“参数调整状态”，从而向接收机发 出某一特定信号，接收机即可相应进入参数调整状态，这样接收机端可以在任何时候(包 括开机状态下和飞行状态下)进入或者退出参数调整状态。图3-a、3-b、3-c示出的本发明 第二实施例中，在遥控器21端设置调整状态指令判断模块212，而接收机22端与第一实施 例相同，仍然设置调整状态信号判断模块220和调整参数处理模块222 ；在本实施例中，遥 控器21端可以直接判断收到的指令是否是进入或退出参数调整状态的特殊信号，从而向 接收机22发送进入或退出参数调整状态的信号。接收机22端收到遥控器21发出的调整 信号后，后续处理流程与前述实施例相同。接收机22与第一实施例的工作流程的唯一区别 是，步骤234执行完成后，循环转入步骤231，从而，可实现接收机在工作状态下即可进入或 退出参数调整状态，实现提高整个调整试飞的工作效率的目标。参照图3_b，本优选实施例遥控器的工作流程为步骤301 调整状态指令判断模块212判断是否收到调整状态进入信号；若是，则 转步骤302 ；否则，转步骤305 ；步骤302 发送一个请求进入调整状态的信号给遥控器发射模块211 ；步骤303 调整状态指令判断模块212判断是否收到调整状态退出信号；若是，则 转步骤304;否则，转步骤305;步骤304 发送一个请求退出调整状态的信号给遥控器发射模块211 ；步骤305 遥控器发射模块211将调整状态进入或退出信号发送至接收机22 ；循 环转步骤301。因此，第二实施例的典型具体步骤可以表现为1.在正常飞行过程中，按约定的规律按动遥控器的‘对码’按钮。遥控器知道需要 进入‘遥控调整状态’。在第一实施例中，对码开关仅仅是在遥控器通电之前按下然后让遥控器通电的情 况下才进入对码状态，因此，在正常飞行中是不可能要求进入对码状态的。在本优选实施 例中，也可以在飞行状态下操作一个正常飞行不可能出现的特殊信号，例如遥控器模式开 关，现有遥控模型在遥控器开始通电时进行模式识别的信号，这个模式识别开关在遥控器 正常工作时是不会有动作的，如果在飞行中这个模式开关人为开关几次，例如如果在1秒 钟之内这个模式开关连续按动3次，说明这是人为的请求进入调整状态的信号，遥控器就 会发出进行遥控器调整的特殊信号。另外，还可以在遥控器上专门设置一个“调整命令”开 关或按钮，当拨动这个开关或者按动这个按钮后遥控器就进入‘遥控调整状态’，这时遥控 器首先发出一个命令接收机进入调整状态的信号。
2.接收机收到这些命令就修改相关参数并且保存在指定的寄存器里。接收机接到进入参数调整状态的信号后，进入参数调整状态并开始接收调整信 号，当处于调整状态下的接收机在收到第一通道的操纵信号时就对某一个参数(例如是 ‘混控比’这个参数)进行调整，譬如打左副翼一次就让混控比加一，打右副翼一次就是让混 控比减一。然后把这个调整参数存放在指定的寄存器里；如果接收机收到的是第二通道的 操纵信号时就对另一个参数(例如是‘中心点’这个参数)进行调整，并且把这个调整参数 存放在相应的寄存器里；同样道理接收机收到第四通道的操纵信号时就对第三个参数(例 如是‘陀螺的感度’这个参数)进行调整，并且把这个调整参数存放在指定的寄存器里。3.再次按约定的规律按动遥控器的“对码”按钮，或者遥控器模式开关或者拨动 “调整命令”开关或按钮，控器发出一个“退出调整状态”的命令，接收机收到这个命令就退 出调整状态进行正常飞行。第三实施例遥控器、接收机能在遥控模型飞行时调整参数的方法进一步的，还可以取消进入参数调整状态的命令，在遥控模型遥控器中设置参数 调整判断模块，在接收机中设置微调参数处理模块，直接利用遥控器的数字微调按钮开关 产生参数调整数据，发送给接收机，接收机辨别这些参数调整数据，从而实现对参数的调 整，这样就可以在基本上不影响对直升机模型正常操纵的状态下，也就是在正常飞行中实 现对直升机参数的调整。基于上述方案，可以快速、直观地观察参数调整的效果，因此不仅 提高了调整参数的准确性而且还可以明显提高调整试飞的效率。图4-a、图4-b和图4-c分 别显示了本发明第三实施例中在遥控器端直接收集参数调整信号并发送的方案。如图4-a，示出了本发明第三实施例遥控模型的组成结构示意图，包括遥控器41 和接收机42，其中遥控器41具体包括遥控器发射模块411、参数调整判断模块412、控制信号采样模 块413、通道一 4141、通道二 4142、通道三4143、通道四4144、辅助开关一 4151、辅助开关二 4152和辅助开关三4153，控制信号采样模块413分别采集4个通道和3个辅助开关的信息 后，提交参数调整判断模块412分析处理，并将处理后的信息提交遥控器发射模块411发送 至接收机42中；本优选实施例的遥控器发射模块411选用2. 4G的收发模块。接收机42具体包括信号接收模块421、微调参数处理模块422、控制信号处理模块 423、角速度传感器424、舵机机构一 4251、舵机机构二 4252、电机一 4261和电机二 4262，信 号接收模块421接收到遥控器发送的数据信号后，提交控制信号处理模块423进行解调、分 析处理后，提交控制信号处理模块423对二个舵机和二个舵机进行控制，其中，在对二个电 机进行控制时，还需要参考角速度传感器424采集的相关数据。下面，结合图4-b和4-c分别对遥控器41和接收机42的工作原理和工作流程进 行详细说明。发射部分主要是对三个辅助开关的检测和对四个通道数据进行采样和处理，把检 测和处理的结果通过2. 4G收发模块发射出去。如图4-b，示出了本发明第三实施例参数调 整过程中遥控器部分的工作流程，具体包括循环执行的下述步骤步骤401 判断遥控器是否进入对频模式？若是，则转步骤402 ；否则，转步骤 403 ；在本优选实施例中，判断遥控器是否进入对频模式的方法是判断辅助开关一 4151
10是否按下；如果按下，则遥控器进入对频模式，再判断是否对上，若没有对上，则继续进入对 频模式，直到完成对频过程；如果辅助开关一没有按下，系统也继续执行后续步骤403，执 行通道数据采样和辅助开关检测过程。步骤402 执行对频操纵；步骤403 控制信号采样模块413采集各通道数据并对各辅助开关进行检测；在本优选实施例中，控制信号采样模块413需要检测的通道开关包括通道一 4141、通道二 4142、通道三4143和通道四4144 ；需要检测的辅助开关包括辅助开关一 4151、辅助开关二 4152和辅助开关三4153。步骤404 参数调整判断模块判断遥控器是否收到参数调整信号？若是，则转步 骤405 ；否则，转步骤407 ；在本优选实施例中，参数调整判断模块412判断是否进入参数调整模式的方法检 测辅助开关三4153是否快速按了三下，如果是就启动参数调整模式。对于以遥控器通背后的天线位置按钮为辅助开关的情况，在正常飞行过程中，按 约定的规律按动遥控器通背后的天线位置按钮(如连续三次按动按钮)，遥控器知道需要 进入‘遥控调整状态’。原来四个通道操纵手柄旁边的四组微调按钮是分别给各自通道做微 调用的。遥控器还是发出四个操纵信号，只不过在微调按钮的作用下，这四个操纵信号的中 心值有一点微量的调整。遥控器进入调整状态以后，原来四个通道操纵手柄旁边的四组微 调按钮变成参数调整信号的操纵按钮——也就是这些微调按钮脱离原来为四个操纵手柄 做微调的功能变成独立的操纵按钮，按动这些按钮，将向遥控器发送参数调整信号。步骤405 判断遥控器是否退出参数调整模式？若是，则转步骤404，否则，转步骤 406 ；在本优选实施例中，参数调整判断模块判断是否退出参数调整模式的方法是判断 辅助开关三4153是否按一下，若是，则退出参数调整模式，转步骤404继续判断。对于以遥 控器通背后的天线位置按钮为辅助开关的情况，当遥控器退出参数调整模式时，四组微调 按钮恢复原来的功能，遥控器仅仅发出四个飞行操纵命令，进行正常飞行。步骤406 参数调整判断模块412分别收集各通道的微调信号和操纵信号，并发送 到遥控器发射模块411，遥控器就发出相应的调整参数修改命令；当遥控器处于参数调整模式时，按顺序判断通道一 4141、通道二 4142、通道三 4143和通道四4144是否有微调加减，并置相应参数调整命令；若检测到通道一 4141有微 调加，则感度命令加；若检测到通道一 4141有微调减，则感度命令减；若检测到通道二 4142 有微调加，则舵机机构一的中点参数加；若检测到通道二 4142有微调减，则舵机机构一的 中点参数减；若检测到通道三4143有微调加，则舵机机构二的中点参数加；若检测到通道 三4143有微调减，则舵机机构二的中点参数减；若检测到通道四4144有微调加，则电机转 速比加；若检测到通道四4144有微调减，则电机转速比减；之后，启动遥控器发射模块411。 在本优选实施例中，在发射数据之前，先检测两个辅助开关的状态；首先，判断辅助开关二 4152是否按下，若是，则进入大小舵，以通道二、通道三的数据为中点参数；然后，再判断辅 助开关三4153是否按一下，若是，则进入左右手切换模式，将通道二 4142和通道三4143的 数据互换，最后启动遥控器发射模块411。此时，遥控器在原来4个飞行操纵命令之后，另外 增加了 3个参数调整命令。
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步骤407 参数调整判断模块412收集各通道的微调信号和操纵信号，并合成为各 通道控制信号发送到遥控器发射模块411 ；如果辅助开关三4153没有快速按三下，则遥控器处于正常模式，此时检测四个通 道是否有微调加或微调减，并对相应微调数据进行处理，然后启动遥控器发射模块411。在本实施例的优选实施例中，与步骤406相同，在发射数据之前，判断一下辅助开 关二 4152和辅助开关三4153的状态，即，判断辅助开关二 4152和辅助开关三4153是否按 一下，判断结束就启动遥控器发射模块411，然后转步骤401循环以上的流程。步骤408 遥控器发射模块411将参数调整判断模块412收集并处理后的信号发 射至接收机42。接受机42通过2. 4G收发模块接受遥控器41发射出来的数据信号，接受到数据 后，对数据进行通道解调，再分别对舵机一、舵机二和电机一、电机二进行控制。如图4-c，示 出了本发明第三实施例参数调整过程中接收机部分的工作流程，具体包括循环执行的下述 步骤步骤431 信号接收模块421判断是否有数据接收，若是，则转步骤432 ；否则，转 步骤436 ；在接收机42中，首先由信号接收模块421判断是否有数据接收，若没有数据接收， 则直接转到对舵机一、舵机二和两个电机的控制；若有数据接收，则进入数据接收模式中， 并进行后续的操作流程。步骤432 接收遥控器41发送的数据信号，并进行通道数据解调；步骤433 微调参数处理模块422判断是否是参数调整模式，若是，则转步骤434 ； 否则，转步骤435;步骤434 根据各通道是否有微调参数，调节通道操纵数据；在参数调整模式下，微调参数处理模块422按顺序判断通道一、通道二、通道三和 通道四是否有微调加减；如果有，通道一、通道二、通道三和通道四数据将相应的作加减处 理，再转到对舵机机构一 4251、舵机机构二 4252和两个电机4261和4262的控制。步骤435 计算各通道的操纵数据；如果不是参数调整模式，则按顺序对通道一、通道二、通道三和通道四的数据进行 计算与处理，处理完后，根据通道一的数据控制舵机机构一 4251，通道二的数据控制舵机机 构二 4252，通道三、通道四的数据和角速度传感器一起控制电机一 4261和电机二 4262，再 接着循环以上的流程。步骤436 根据步骤434或步骤435获得的各通道数据控制舵机和电机的运行。在本发明的具体实施例中，遥控模型为直升机最佳。虽然通过实施例描绘了本发明，但本领域普通技术人员知道，在不脱离本发明的 精神和实质的情况下，就可使本发明有许多变形和变化，例如可以在遥控器上设置一个专 用开关，合上开关进入“参数调整状态”，打开开关即退出“参数调整状态”，进入正常操纵状 态，本发明的范围由所附的权利要求来限定。另外，对于前述的各方法实施例，为了描述简单，故将其都表述为一系列的动作组 合，但是本领域的技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本 发明，某些步骤可以采用其他顺序或同时执行。其次，本领域技术人员也应该知悉，上述方法实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
权利要求
一种遥控模型接收机参数调整方法，其特征在于，所述遥控模型接收机中设置有调整状态信号判断模块和调整参数处理模块，所述方法包括以下步骤1)所述调整状态信号判断模块判断所述接收机接收到的遥控器发出的信号是否为预置的调整状态进入信号或调整状态退出信号；2)若所述信号为预置的调整状态进入信号，则所述调整参数处理模块将接收到的后续信号作为调整参数予以处理；3)若所述信号是为预置的调整状态退出信号，则所述调整参数处理模块不再接收后续信号。
2.如权利要求1所述的遥控模型接收机参数调整方法，其特征在于所述后续信号包括感度修正信号、混控修正信号和/或中心修正信号；所述处理为根据所述后续信号对相应的参数进行修正并存储。
3.如权利要求1所述的遥控模型接收机参数调整方法，其特征在于，所述遥控器发出 调整状态进入信号的方法是遥控器通电后把一个通道的操纵手柄压在一端不动。
4.如权利要求1所述的遥控模型接收机参数调整方法，其特征在于，所述遥控器发出 调整状态退出信号的方法是遥控器通电后把一个通道的操纵手柄压在一端不动。
5.如权利要求1所述的遥控模型接收机参数调整方法，其特征在于，所述遥控模型遥 控器中设置有调整状态指令判断模块，所述步骤1)之前还包括所述调整状态指令判断模块判断所述遥控器接收到的指令是否为调整状态进入指令 或调整状态退出指令；若所述遥控器接收到的指令为调整状态进入指令，则发送调整状态进入信号到遥控器 发射模块；若所述遥控器接收到的指令为调整状态退出指令则发送调整状态退出信号到遥控器 发射模块。
6.如权利要求5所述的遥控模型接收机参数调整方法，其特征在于，所述遥控器接收 调整状态进入指令和调整状态退出指令的触发方式是在遥控器上设置调整命令开关或按 钮。
7.如权利要求1 6之一所述的遥控模型接收机参数调整方法，其特征在于，所述遥控 模型为直升机。
8.—种遥控模型接收机参数调整方法，其特征在于，在遥控模型遥控器中设置有参数 调整判断模块，在所述遥控模型接收机中设置有微调参数处理模块，所述方法包括如下步 骤A)所述遥控器的参数调整判断模块判断是否接收到参数调整信号；B)若收到参数调整信号，则分别收集各通道的微调信号和操纵信号，并发送到遥控器 发射模块；C)若未收到参数调整信号，则收集各通道的微调信号和操纵信号，并合成为各通道控 制信号发送到遥控器发射模块；D)所述接收机的微调参数处理模块将接收到的从所述遥控器发出的微调信号作为调 整参数予以处理。
9.如权利要求8所述的遥控模型接收机参数调整方法，其特征在于所述参数调整信号包括感度修正信号、混控修正信号和/或中心修正信号；所述处理为根据所述参数调整信号对相应的变量进行修正并存储。
10.如权利要求8或9所述的遥控模型接收机参数调整方法，其特征在于，所述遥控模 型为直升机。
11.一种遥控模型，包括遥控器和接收机，其特征在于，所述接收机中设置有调整状态 信号判断模块和调整参数处理模块，其中所述调整状态信号判断模块用于判断所述遥控器发出的信号是否为预置的调整状态 进入信号或调整状态退出信号；若所述信号为预置的调整状态进入信号，则所述调整状态 信号判断模块将接收到的后续信号提交所述调整参数处理模块处理；若所述信号为预置的 调整状态退出信号，则所述调整状态信号判断模块不再将后续信号提交所述调整参数处理 模块；所述调整参数处理模块用于将所述调整状态信号判断模块发送的后续信号作为调整 参数予以处理。
12.如权利要求11所述的遥控模型，其特征在于，所述遥控器通电后把其中一个通道 的操纵手柄压在一端不动时，所述遥控器发出调整状态进入信号或调整状态退出信号。
13.如权利要求11所述的遥控模型，其特征在于，所述遥控器中设置有调整状态指令 判断模块和遥控器发射模块，其中所述调整状态指令判断模块用于判断所述遥控器接收到的指令是否为调整状态进入 指令或调整状态退出指令，若所述遥控器接收到的指令为调整状态进入指令则发送调整状 态进入信号到所述遥控器发射模块，若所述遥控器接收到的指令为调整状态退出指令则发 送调整状态退出信号到所述遥控器发射模块；所述遥控器发射模块用于接收所述调整状态指令判断模块发送的调整状态进入指令 或调整状态退出指令，并发送至所述接收机。
14.如权利要求13所述的遥控模型，其特征在于，所述遥控器还设置有调整命令开关 或按钮，用于发出调整状态进入指令和调整状态退出指令。
15.如权利要求11 14之一所述的遥控模型，其特征在于，所述遥控模型为直升机。
16.一种遥控模型，包括遥控器和接收机，其特征在于，所述遥控器中设置有参数调整 判断模块和遥控器发射模块，所述遥控模型接收机中设置有微调参数处理模块，其中所述参数调整判断模块用于判断是否接收到参数调整信号；若是，则分别收集各通道 的微调信号和操纵信号，并发送到所述遥控器发射模块；否则，收集各通道的微调信号和操 纵信号，合成为各通道控制信号，并发送到所述遥控器发射模块；所述遥控器发射模块用于接收所述调整状态指令判断模块发送的信号，并发送至所述 接收机；所述微调参数处理模块用于将接收到的所述遥控器发出的微调信号作为调整参数予 以处理。
17.如权利要求16所述的遥控模型，其特征在于，所述遥控模型为直升机。
全文摘要
本发明公开了一种遥控模型接收机参数调整方法和一种遥控模型，所述遥控模型接收机中设置有调整状态信号判断模块和调整参数处理模块，所述方法包括调整状态信号判断模块判断接收机接收到的遥控器发出的信号是否为预置的调整状态进入信号或调整状态退出信号；若所述信号为预置的调整状态进入信号，则所述调整参数处理模块将接收到的后续信号作为调整参数予以处理；若所述信号是为预置的调整状态退出信号，则所述调整参数处理模块不再接收后续信号。本发明提供的遥控模型接收机参数调整方法不需要微调电位器、输入/输出口线以及进行模拟/数字转换，模型外壳也不需要开孔即可实现对接收机参数的调整。
文档编号A63H30/04GK101884845SQ20101019257
公开日2010年11月17日 申请日期2010年6月3日 优先权日2010年6月3日
发明者黄国川 申请人:上海九鹰电子科技有限公司