用于振动驱动的玩具的运动附件的制作方法

专利名称：用于振动驱动的玩具的运动附件的制作方法
技术领域：
本说明书涉及基于振荡运动和/或振动而移动的装置。
背景技术：
振动驱动运动的一个示例是振动电子足球游戏。振动的水平金属表面引起无生命的塑料人随机地或略微定向地移动。更近期的振动驱动运动的示例使用内部动力源以及位于运载工具上的振动机构。产生运动诱导振动的一种方法是使用将安装到配重上的轴旋转的旋转原动机。配重的旋转引发振荡运动。动力源包括手动上劲的缠绕弹簧或者DC电机。最近的趋势是使用被设计为使得寻呼机或手机在静音模式下振动的寻呼机电机。振动机器人和刷子机器人是两种使用振动来引起运动的运载工具的现代示例。例如，小的、机器人装置(诸如振动机器人和刷子机器人)可以使用具有配重的原动机以产生振动。机器人的腿主要是金属线或者硬塑料毛刷。振动使得整个机器人上下振动以及旋转。这些机器人装置因为没有实现有效地方向控制，而趋向于漂移和旋转。振动机器人趋向于使用长的金属线腿。这些运载工具的形状和尺寸变化极大并且通常在矮到2”的装置到高到10”的装置的范围内。橡胶腿通常被增加到腿部，以避免损伤桌台以及改变摩擦系数。振动机器人通常具有3或4条腿，虽然存在具有10-20条腿的设计。本体和腿的振动产生在方向和旋转上几乎随机的振动方式。与墙壁的碰撞不会导致新的方向并且结果是墙壁仅限制运动的方向。由于高的随机运动，生活化的运动的外观非常低。刷子机器人有时在文献中描述为小的方向性振动机器人。刷子机器人使用成百个短的尼龙刷作为腿。刷子和运载工具本体的最普通的来源是牙刷的整个头部。寻呼机电机和电池完成典型的设计。根据电机和本体朝向以及刷子方向，运动可以是随机的和无方向性的。使用刷子与安装有旋转原动机的后方成角度的设计可以实现基本向前运动，其具有变化量的旋转和侧向漂移。与诸如墙壁的物体的碰撞使得运载工具停止，之后向左或向右旋转，并且沿着大致向前的方向继续。由于滑行运动以及对于撞击墙壁的僵尸状反应，使得生活化的运动的外观被最小化。

发明内容
一般地，在此说明书中描述的主题的一个创新方面能体现在设备中，该设备包括适合于可拆卸地安装到装置的本体的框架和可旋转地连结到框架的附肢，装置构造成基于装置的内部引起的振动而移动。附肢适合于当框架安装到装置的本体时随着振动引起装置的移动而绕旋转的轴线旋转。这些和其他实施例各可选地包括以下特征中的一个或者多个。框架包括适合于可拆卸地将框架安装到装置的本体的多个片。框架还包括与多个片相对的表面，并且该表面和多个片适合于配合装置的本体的一部分。框架包括成形成与装置的本体的外部大致一致
5的内凹部。旋转的轴线由将附肢可旋转地连结到框架的轮轴限定。当框架安装到装置的本体时，旋转轴线定位成至少与在振动引起装置的移动时装置的移动方向大致平行。当框架安装到装置的本体时，旋转轴线定位成至少与在振动引起装置的移动时装置的移动方向大致垂直。当框架安装到装置的本体时，附肢适合于基于装置的振动而在特定的方向上旋转。 当框架安装到装置的本体时，附肢适合于随着装置振动而前后旋转。多个附肢可旋转地连结到框架，并且当框架安装到装置的本体时，每个附肢适合于随着振动引起装置的移动而绕旋转的各个轴线旋转。框架大致为刚性。使用连结到装置的本体的旋转原动机和偏心负荷引起装置的内部引起的振动，并且旋转原动机适合于使偏心负荷旋转。当框架安装到装置的本体时，旋转轴线定位成至少与在旋转原动机使偏心负荷旋转时旋转原动机的旋转轴线大致平行。当框架安装到装置的本体时，旋转轴线定位成至少与在旋转原动机使偏心负荷旋转时的旋转原动机的旋转轴线大致垂直。附肢构造成类似于锯片、摆动刃片、摇摆翼、 蒸汽压路机鼓或者钻头中的一者。装置的移动包括横越所述装置的支撑表面的振动引起的移动。一般地，在此说明书中描述的主题的另一个创新方面能体现在方法中，该方法包括将框架安装到装置的本体，所述装置适合于基于装置的振动而移动；使用安装到装置的振动机构引起装置的振动；并且引起可旋转地连结到框架的附肢的移动。附肢的移动包括绕旋转轴线而旋转，并且是基于当框架安装到所述装置的本体时由振动机构引起的装置的振动。这些和其他实施例各可选地包括以下特征中的一个或者多个。将至少第一框架和第二框架安装到装置的本体的不同部分，并且每个框架可旋转地连结到适合于绕各自旋转轴线旋转的至少一个附肢。通过将装置的本体与安装到框架的多个片和与多个片相对的框架的表面配合，将框架安装到装置的本体。将多个片脱离以将框架从装置的本体移除。通过配合内凹部将框架安装到装置的本体，所述内凹部成形成基本上与装置的本体的外部一致。旋转轴线由将附肢可旋转地连结到框架的轮轴限定。基于引起的振动而引起装置的大致向前的移动，并且旋转的轴线定位成与装置的向前移动的方向至少基本上平行。基于引起的振动而弓I起装置的大致向前的移动，并且旋转的轴线定位成与装置的向前移动的方向至少基本上垂直。当框架安装到装置的本体时，附肢基于装置的振动而在特定方向上重复地和大致连续地旋转。当框架安装到装置的本体时，附肢随着装置振动而前后旋转。使用以下引起装置的振动旋转原动机，其连结到装置的本体；以及偏心负荷，并且，旋转原动机适合于使偏心负荷旋转。装置的振动横越装置的支撑表面而引起移动。一般地，在此说明书中描述的主题的另一个创新方面能体现在设备中，该设备包括本体；附肢，其可旋转地连结到本体；旋转原动机，其连结到本体；偏心负荷以及多个腿。 旋转原动机适合于使偏心负荷旋转，并且附肢适合于由于当旋转原动机使偏心负荷旋转时引起的力而绕旋转轴线旋转。多个腿中的每个腿具有腿基部和在相对于腿基部的远端具有腿末端，并且多个腿包括至少一个驱动腿，驱动腿构造成随着旋转原动机使偏心负荷旋转而使设备沿着由腿基部和腿末端之间的偏移大致限定的方向移动。这些和其他实施例各可选地包括以下特征中的一个或者多个。多个腿的至少一部分由柔性材料构成；注塑模制；并且在腿基部一体地连结到本体。腿布置成两排，每排中的腿的腿基部大致沿着本体的横向边缘而连结到本体。本体包括壳体，旋转原动机定位在壳体内，并且壳体的至少一部分定位在两排腿之间。旋转原动机具有所述设备的重心的、所述设备的高度百分比的约20%以内经过的旋转轴线。多个腿布置成两排，并且排基本上平行于旋转原动机的所述旋转轴线，并且其中，当所述腿定向成使得至少一个腿在所述本体的每个横向侧上的腿末端接触基本上平的表面时，至少一些所述腿末端趋于基于所述两排腿的间隔来基本防止所述设备的滚动。来自所述偏心负荷的旋转的力与所述至少一个驱动腿的弹性特性互相作用以随着所述设备在向前的方向平移而使所述至少一个驱动腿离开支撑表面。与支撑表面接触的所述腿的至少子集的部分的摩擦系数足以基本上消除横向方向上的漂移。腿足够硬，以致于当所述设备处于直立位置时，四个或者更少的腿能在没有大致变形的情况下支撑所述设备。偏心负荷构造成朝着所述设备的前端相对于所述驱动腿定位，其中所述设备的所述前端由所述设备随着所述旋转原动机使所述偏心负荷旋转而主要趋于移动的方向上的端部限定。所述多个腿与所述本体的至少一部分一体地模制。所述多个腿与由不同材料构成的所述本体的至少一部分一起模制。包括所述至少一个驱动腿的至少所述多个腿的子集是弯曲的，并且所述弯曲腿的曲率半径与所述弯曲腿的腿长度的比率在2. 5到20的范围内。柔性材料包括弹性体。多个腿的每个具有约为所述腿基部和所述腿末端之间的所述腿的长度的至少百分之五的直径。在本说明书中描述的主题的一个或多个实施例的细节已经在附图以及以下描述中给出。通过说明书、附图以及权利要求，主题的其他特征、方面和优点将会变得清楚。


图I是示出了示例性振动驱动装置的图。图2A至图2F图示包括装配有旋转钻头附件的图I的装置的运载工具。图3A至图3F图示从图I的装置分开的图2A-图2F的旋转钻头附件。图4A至图4F图示包括装配有顶部锯片头附件的图I的装置的运载工具。图5A至图5F图示从图I的装置分开的图4A-图4F的顶部旋转锯片头附件。图6A至图6F图示包括装配有前横向旋转锯片头附件的图I的装置的运载工具。图7A至图7F图示从图I的装置分开的图6A-图6F的前横向旋转锯片头附件。图8A至图8F图示包括装配有前波浪状侧到侧刃片附件的图I的装置的运载工具。图9A至图9F图示从图I的装置分开的图8A-图8F的前波浪状侧到侧刃片附件。图IOA至图IOF图示包括装配有摇摆翼体附件的图I的装置的运载工具。图IlA至图IlF图示从图I的装置分开的图10A-图IOF的摇摆翼体附件。图12A至图12F图示包括装配有摇摆翼尾部附件的图I的装置的运载工具。图13A至图13F图示从图I的装置分开的图12A-图12F的摇摆翼尾部附件。图14A至图14F图示包括装配有双侧锯片附件的图I的装置的运载工具。图15A至图15F图示从图I的装置分开的图14A-图14F的双侧锯片附件。图16A至图16F图示包括装配有旋转顶部刃片体附件的图I的装置的运载工具。图17A至图17F图示从图I的装置分开的图16A-图16F的旋转顶部刃片体附件。图18A至图18F图示包括装配有前旋转鼓附件的图I的装置的运载工具。图19A至图19F图示从图I的装置分开的图18A-图18F的前旋转鼓附件。
图20A至图20F图示包括装配有侧到侧波浪状尾部附件的图1的装置的运载工具。图21A至图21F图示从图1的装置分开的图20的侧到侧波浪状尾部附件。图22A至图22F图示包括装配有后横向旋转刃片附件的图1的装置的运载工具。图23A至图23F图示从图1的装置分开的图22的后横向旋转刃片附件。图24A至图24D图示包括装配有移动和非移动部分两者的图1的装置的运载工具。图25A至图25D图示包括装配有多个移动部分的图1的装置的运载工具。图26A至图26D图示包括装配有移动和非移动部分两者的图1的装置的运载工具。图27A至图27D图示包括装配有移动和非移动部分两者的图1的装置的运载工具。图28是用于使用装置和一个或者多个附件的处理的流程图。在各个附图中类似的附图标记表示相似的元件。
具体实施例方式小的机器人装置或者振动驱动运载工具可以被设计为移动经过表面，例如，地板、 桌面、其他相对平坦或平滑的表面。机器人装置适合于自主地移动，并且在一些实施方式 中，以看似随机的方向转向。一般来说，机器人装置包括或壳体、多条腿和振动机构(例如， 使得偏心负荷旋转的原动机或弹簧加载机械卷绕机构，适合于引起配重振动的原动机或其 他机构，或者适合于快速地改变装置的重心的部件的其他配置)。因此，小型机器人装置在 运动时可以类似于有机生命，诸如虫子或昆虫。机器人装置的运动可以由在装置内或者被安装到装置的旋转原动机结合其重心 相对于原动机的旋转轴偏移的旋转配重进行的运动引起。配重的旋转运动引起与其连接的 原动机和机器人装置振动。在一些实施方式中，旋转大约在每分钟6000-9000转(rpm)的 范围内，但是可以使用更高或更低的rpm值。作为示例，装置可以使用存在于许多寻呼机和 电话中的、当处于振动模式中时引起寻呼机或电话振动的振动机构的类型。通过例如使用 被构造为随着振动使得装置上下移动而交替地(沿着特定方向)弯曲并回复原始位置的 腿，由振动机构引起的振动可以使得装置移动通过表面(例如，地板)。机器人装置能包括 各种特征,并能如在题为“Vibration Powered Vehicle”于2010年8月20日提交的美国 专利申请No. 12/860, 696所述那样构造。各种特征可以被结合到机器人装置中。例如，装置的各种实施方式可以包括有助 于有效地将振动传递给向前运动的特征(例如，腿的形状、腿的数目、腿的末端的摩擦特 性、腿的相对刚度或柔性、腿的弹性、旋转配重相对于腿的相对位置等)。机器人装置的移动 的速度和方向可以由许多因素决定，包括原动机的转速、安装到原动机的偏移配重的尺寸、 电源、安装到装置的壳体的“腿”的特性(例如，尺寸、朝向、形状、材料、弹性、摩擦特性等)、 装置在其上工作的表面的特性、装置的整体重量等。图1是示出了形状为虫子的示例装置100的图。装置100包括壳体102(例如，类 似虫子的身体的壳体102)和腿104。在壳体102内(或安装到壳体102)是控制和提供装置100的运动的组件，包括旋转原动机、电源(例如，电池)和打开/关闭开关。每个腿104 包括腿末端106a和腿基部106b。腿104的特性(包括腿基部106b相对于腿末端106a的相对位置)可以影响装置100趋向于移动的方向和速度。装置100被描绘为在支撑表面 110(例如，抵抗重力的基本平面地板、桌子顶部等)上的直立位置(即，用腿104站立)。腿104可以包括前腿104a、中腿104b和后腿104c。例如，装置100可以包括被设计为与中腿104b和后腿104c行为不同的一对前腿104a。例如，前腿104a可以被构造为通过接触下方表面110并且使得装置随着装置振动而向前跳动来对于装置100提供驱动力。 中腿104b可以有助于提供支持，以消弱可能最终使得前腿104a变形和/或失去弹性的材料老化(例如，在装置100长时间用腿104搁置之后)。在一些实施方式中，装置100可以不包括中腿104b并且可以仅包括前腿104a和后腿104c。在一些实施方式中，前腿104a和一个或多个后腿104c可以被设计为与表面相接触，而中腿104b可以略微地离开表面，使得中腿104b不会引起可能使其难以实现期望运动(例如，趋向于沿着相对直的线移动和/或期望的随机运动的量)的明显额外拖曳力和/或跳动力。如这里描述的，在高层次上，许多因素或特征可以有助于装置100的移动和控制。 例如，装置的重心(CG)以及其是否更朝向装置的前方或的后方，会影响装置100转向的趋势。此外，更低的CG可以帮助防止装置100倾翻。腿104相对于CG的位置和分布也可以防止倾翻。例如，如果在装置100的每个侧面上的腿104的对或行彼此太靠近并且装置100 具有相对高的CG(例如，相对于腿的行或对之间的横向距离)，那么装置100可以具有向其侧面倾翻的趋势。因此，在一些实施方式中，相比于CG与装置100在其上以直立位置静止的平坦支撑表面之间的距离，装置包括提供更宽的横向站位(stance)的腿104的行或对 (例如，前腿104a、中腿104b和后腿104c的对彼此间隔开限定了横向站位的适当宽度的距离)。在一些实施方式中，在装置100向后倾翻的情况下，高点120能用来有助于装置100 的自动回正。装置的移动也可以受到腿104的腿几何形状的影响。例如，任何驱动腿的腿末端 (即，与表面110接触的腿的末端)与腿基部(即，安装到装置壳体的腿的端部)之间的纵向偏移随着装置振动而引起向前方向的移动。因为在振动迫使装置向下时腿趋向于弯曲， 从而使得装置向前移动，并且之后随着振动迫使装置向上，腿回弹到更笔直的构造(例如， 导致完全或部分地跳动离开表面，使得腿末端向上向前移动或者沿着表面110向前滑行)， 所以至少在驱动腿中包括一些弯曲进一步有助于向前运动。腿引起向前运动的能力部分地由装置借助于弹性腿竖直地振动的能力引起。如图 I所示，装置100包括下侧122。用于装置100的电源和原动机可以被容纳在形成于装置的下侧122与上部主体之间的室中。腿104的长度(至少在驱动腿附近)产生了下侧122 与装置100在其上工作的表面110之间的空间124。空间124的尺寸取决于腿104相对于下侧122延伸到装置下方多长。随着通过偏心负荷的旋转而引起的周期向下的力使得腿弯曲，空间124(至少在驱动腿附近)提供了用于装置100向下移动的空间。这种向下移动可以有助于由腿104的弯曲引起向前运动。装置还包括主体肩部112和头侧表面114，其可以由橡胶、弹性体或其他弹性材料或者由硬塑料、金属或者其他材料构成。槽口 126能将本体肩部112与头侧表面114分开。 鼻部108能影响装置100偏离障碍物的能力。鼻左侧116a和鼻右侧116b可以形成鼻部108。鼻侧116a和116b可以形成有助于使得装置偏离在装置100沿着基本向前的方向移动时遭遇的障碍物(例如墙壁)的浅的点或其他形状。装置100可以包括在头118内部的空间，其通过使得头可以更大程度地弹性变形(即，减小刚度)来增加回弹。例如，当装置 100以鼻部首先撞击到障碍物而发生冲撞时，头118内的空间允许装置100的头压缩，这相比于头118被构造为更加实心的材料块的情况而言对于装置100离开障碍物的回弹提供了更大的控制。如果装置从某个高度(例如，桌子)落下，头118内的空间也可以更好地吸收冲击。本体肩部112和头侧表面114，特别是当由橡胶或其他弹性材料构成时，也可以有助于装置以相对高的冲角遭遇的障碍物的偏转或弹开的趋势。附件能设计成装配在装置100上以增加装置100的功能性和/或者改变装置100 的外观。在一些实施例中，附件能类似于武器和/或者装甲，不过其他类型的附件也是可行的(例如，趋于改变装置100的运动或者其他行为的附件)。附件能包括静止或者运动的部件。在一些实施例中，附件能包括框架，该框架能方便地安装到装置100的壳体102 (例如， 本体)和从壳体102移除(即，可拆卸地安装到壳体102)。框架能设计成安装到本体的不同的部分(例如，装置100的头部、中心或者尾端或者其组合)。框架能成形为与壳体102 的特定部分匹配以有助于将附件定位在特定的位置处并以比较可靠的构造将附件紧固到壳体102。框架能由弹性材料(例如，橡胶或者其他弹性体)或者硬材料(例如，硬塑料或者金属)构成。而且，在一些实施例中，框架可以一体地安装到装置100(例如，与壳体102 的至少一部分一体模制)或者以不可移除的方式连接到装置100。附件还能包括一个或者多个可旋转地连结到框架(例如，使用轮轴)的附肢。附肢能具有适合的形状并能随着装置100振动而绕旋转的相应轴线旋转。例如，随着振动引起装置100运动，振动(或者偏心负荷的旋转引起的其他力)能进一步引起附肢绕其旋转轴线旋转。因而，附肢能在没有从装置100的原动机直接传递任何转矩的情况下(即，没有将装置中的原动机的旋转运动用来驱动附肢的旋转的齿轮或者其他机构)旋转。附肢的旋转可以至少部分地通过装置100的横向振荡或者通过旋转原动机进行的偏心负荷的旋转而造成的振动引起。附肢的旋转的速度和方向可以涉及装置的振动的速度和幅度；涉及偏心负荷的旋转方向和偏心程度；涉及旋转动量；涉及附肢的旋转轴线的取向。附肢的旋转轴线能与装置100的运动方向平行，能垂直于运动的方向，或者能具有其他取向。而且，旋转轴线能平行于装置100的支撑表面110 ( S卩，当装置100直立时)，垂直于支撑表面或者其他取向。取决于附肢的构造，在各种实施例中，附肢能增大装置100的无规律或者随机运动的趋势，增大或者减小装置100的稳定性，或者改变与障碍物或者其他装置100的交互趋势。在以下段落中描述附件的各种示例实施例。尽管附示了设计成装配到图I的装置100的附件，但是附件还能成形为装配具有可替换的形状的装置。除了各实施例的功用之外，每组附图(例如，图2A-图2F、图3A-图3F、图4A-图4F)还图示用于结合了各种附件的装置100和用于附件本身的创造性装饰设计。创造性设计特征可以包括图示结构的各部分。图2A至图2F图示包括图I的装置100的运载工具200，装置100与旋转钻头附件 205装配。图2A是运载工具200的立体视图，图2B是运载工具200的顶视图，图2C是运载工具200的侧视图，图2D是运载工具的底部视图，图2E是运载工具200的前视图，并且图2F是运载工具200的后视图。旋转钻头附件205包括框架210和钻头附肢215。框架210 能包括表面或者三维装饰220。这种装饰220除了提供美观特征之外还提供运载工具200 相对于装置100或者相对于与不包括装饰220的运载工具200类似的运载工具的的改变的重量分布。改变的重量分布能抵消或者改变附肢的旋转引起的运动趋势，或者能随着装置 100振动简单地影响组合的运载工具200的运动趋势。框架210能包括适合于将附件205紧固到装置100的特征。例如，框架210能包括竖直片225，其适合于配合槽口 126的表面，槽口 126将头从装置100的本体分开(参见图I)以防止附件205沿着向前的方向(即，沿着朝着装置100的鼻108的方向)不需要的运动。框架210还能包括水平片230，其适合于在头侧表面114的正下方配合装置100以防止附件205沿着向上的方向(即，当装置100直立时沿着远离支撑表面110的方向)的不需要的运动。基本上，竖直片225和水平片230能允许附件205在装置100上扣响到位，并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片225和230、框架210和/或者装置100的本体102能充分地柔性以偏转和/或者变形，由此允许使用者将附件205装配到装置100上并从装置100移除。框架210可以构造成具有比装置本体102的形状至少略微不同的内部形状(例如，框架210的前部不需要与鼻侧116a、116b的形状一致，但是在一些实施例中，框架210能构造成与鼻侧116a、116b 的形状一致)。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。钻头附肢215通过作为轮轴并限定用于旋转钻头附肢的旋转轴线的螺钉235而可旋转地连结到旋转钻头附件205的框架210。尽管附件205图示为使用螺钉235，但是还能使用其他类型的轮轴(例如，从与附肢215的中空圆柱匹配的框架突起的杆)。而且，轮轴能固定地安装到框架210或者附肢215，或者不安装到这两者。图3A至图3F图示与装置100分开的图2A-图2F的旋转钻头附件205。图3A是旋转钻头附件205的立体视图，图3B是旋转钻头附件205的顶视图，图3C是旋转钻头附件 205的侧视图，图3D是旋转钻头附件205的底部视图，图3E是旋转钻头附件205的前视图， 并且图3F是旋转钻头附件205的后视图。图3A-图3F图示与图2A-图2F许多相同的特征。此外，图3D和图3F图示了装配在装置100上的旋转钻头附件205的凹部340的附加细节。在此情况下，例如，凹部340设计成基本上与图I的装置100的头部匹配。如图3D和3F所示，凹部340由侧壁345、前壁350和顶壁355限定。凹部340的侧壁345终止于框架210的后方以限定后开口 360，并终止于框架210的底部以限定底部开口 365。使用这些开口，装置100能从后开口 360或者底部开口 365插入到附件205中(或者组合)。侧壁345和顶壁355图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。 前壁350图示为具有不与装置100的鼻部108、116a、116b —致的形状，但是前壁350以设计成接触鼻108的至少一部分以提供与竖直片225相对的表面。因而，尽管凹部340的内部尺寸可以不与装置100的相应部分的形状精确一致，但是内部尺寸可以包括充分接触装置100的相应部分以将附件205紧固到位的表面。图4A至图4F图示了包括与顶部旋转锯片头附件405装配的图I的装置100的运载工具400。图4A是运载工具400的立体视图，图4B是运载工具400的顶视图，图4C是运载工具400的侧视图，图4D是运载工具400的底部视图，图4E是运载工具400的前视图，并且图4F是运载工具400的后视图。顶部旋转锯片头附件405包括框架410和锯片附肢 415。框架410能包括适合于将附件405紧固到装置100的特征。例如，框架410能包括适合于配合槽口 126的表面的竖直片425以防止附件405在向前的方向(即，沿着朝着装置100的鼻108的方向)上不需要的运动，该槽口 126将头从装置100的本体分开(参见图I)。框架410还能包括水平片430，其适合于在头侧表面114的正下方配合装置100 以防止附件405沿着向上的方向(即，当装置100直立时沿着远离支撑表面110的方向) 的不需要的运动。基本上，竖直片425和水平片430能允许附件405在装置100上扣响到位，并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片425和430、框架410和/或者装置100的本体102能充分地柔性以偏转和/ 或者变形，由此允许使用者将附件405装配到装置100上并从装置100移除。框架410可以构造成与鼻侧116a、116b的形状一致。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。锯片附肢415通过限定旋转锯片附肢415的旋转轴线的轮轴435可旋转地连结到顶部旋转锯片头附件405的框架410。图5A至图5F图示与装置100分开的图4A-图4F的顶部旋转锯片头附件405。图 5A是顶部旋转锯片头附件405的立体视图，图5B是顶部旋转锯片头附件405的顶视图，图 5C是顶部旋转锯片头附件405的侧视图，图是顶部旋转锯片头附件405的底部视图，图 5E是顶部旋转锯片头附件405的前视图，并且图5F是顶部旋转锯片头附件405的后视图。 图5A-图5F图示与图4A-图4F许多相同的特征。此外，图和图5F图示了装配在装置 100上的顶部旋转锯片头附件405的凹部540的附加细节。在此情况下，例如，凹部540设计成基本上与图I的装置100的头部匹配。如图和5F所示，凹部540由侧壁545、前壁550和顶壁555限定。凹部540的侧壁545终止于框架410的后方以限定后开口 560，并终止于框架410的底部以限定底部开口 565。使用这些开口，装置100能从后开口 560或者底部开口 565插入到附件405中(或者通过以一角度将装置100插入的组合)。侧壁545、前壁550和顶壁555图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。因而，内部尺寸可以包括充分接触装置100的相应部分以将附件405紧固到位的表面。图6A至图6F图示包括装配到图I的装置100的运载工具600，装置100与前横向旋转锯片头附件605装配。图6A是运载工具600的立体视图，图6B是运载工具600的顶视图，图6C是运载工具600的侧视图，图6D是运载工具600的底部视图，图6E是运载工具 600的前视图，并且图6F是运载工具600的后视图。前横向旋转锯片头附件605包括框架 610和横向锯片附肢615。框架610能包括表面或者三维装饰620。这种装饰620除了提供美观特征之外还提供运载工具600相对于装置100或者相对于与不包括装饰620的运载工具600类似的运载工具的改变的重量分布。改变的重量分布能抵消或者改变附肢的旋转引起的运动趋势，或者能随着装置100振动简单地影响组合的运载工具600的运动趋势。框架610能包括适合于将附件605紧固到装置100的特征。例如，框架610能包括竖直片625,其适合于配合槽口 126的表面,槽口 126将头从装置100的本体分开(参见图I)以防止附件605沿着向前的方向(即，沿着朝着装置100的鼻108的方向)不需要的
12运动。框架610还能包括水平片630，其适合于在头侧表面114的正下方配合装置100以防止附件605沿着向上的方向(B卩，当装置100直立时沿着远离支撑表面110的方向)的不需要的运动。基本上，竖直片625和水平片630能允许附件605在装置100上扣响到位，并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片625和630、框架610和/或者装置100的本体102能充分地柔性以偏转和/或者变形，由此允许使用者将附件605装配到装置100上并从装置100移除。框架610可以构造成具有比装置本体102的形状至少略微不同的内部形状(例如，框架610的前部不需要与鼻侧116a、116b的形状一致，尽管在一些实施例中，框架610能构造成与鼻侧116a、116b 的形状一致)。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。横向锯片附肢615通过限定横向旋转锯片附肢615的旋转轴线的轮轴635可旋转地连结到前横向旋转锯片头附件605的框架610。图7A至图7F图示与装置100分开的图6A-图6F的前横向旋转锯片头附件605。 图7A是前横向旋转锯片头附件605的立体视图，图7B是前横向旋转锯片头附件605的顶视图，图7C是前横向旋转锯片头附件605的侧视图，图7D是前横向旋转锯片头附件605的底部视图，图7E是前横向旋转锯片头附件605的前视图，并且图7F是前横向旋转锯片头附件605的后视图。图7A-图7F图示与图6A-图6F许多相同的特征。此外，图7D和图7F 图示了装配在装置100上的前横向旋转锯片头附件605的凹部740的附加细节。在此情况下，例如，凹部740设计成基本上与图I的装置100的头部匹配。如图7D和图7F所示，凹部740由侧壁745、前壁750和顶壁755限定。凹部740 的侧壁745终止于框架610的后方以限定后开口 760，并终止于框架610的底部以限定底部开口 765。使用这些开口，装置100能从后开口 760或者底部开口 765插入到附件605中 (或者组合)。侧壁745和顶壁755图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。前壁750图示为具有不与装置100的鼻部108、116a、116b—致的形状，但是前壁750 可以设计成接触鼻108的至少一部分以提供与竖直片625相对的表面。因而，尽管凹部740 的内部尺寸可以不与装置100的相应部分的形状精确一致，但是内部尺寸可以包括充分接触装置100的相应部分以将附件605紧固到位的表面。图8A至图8F图示包括图I的装置100的运载工具800，装置100与与前波浪状侧到侧刃片附件805装配。图8A是运载工具800的立体视图，图8B是运载工具800的顶视图，图8C是运载工具800的侧视图，图8D是运载工具800的底部视图，图8E是运载工具 800的前视图，并且图8F是运载工具800的后视图。前波浪状侧到侧刃片附件805包括框架810和波浪状刃片附肢815。框架810能包括适合于将附件805紧固到装置100的特征。例如，框架810能包括竖直片825，其适合于配合槽口 126的表面，槽口 126将头从装置100的本体分开(参见图I)以防止附件805沿着向前的方向(即，沿着朝着装置100的鼻108的方向)不需要的运动。框架810还能包括水平片830，其适合于在头侧表面114的正下方配合装置100以防止附件805沿着向上的方向(B卩，当装置100直立时沿着远离支撑表面110的方向)的不需要的运动。基本上，竖直片825和水平片830能允许附件805在装置100上扣响到位，并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片825和830、框架810和/或者装置100的本体102能充分地柔性以偏转和/或者变形，由此允许使用者将附件805装配到装置100上并从装置100移除。框架810可以构造成与鼻侧116a、116b的形状一致。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。波浪状刃片附肢815通过限定波浪状刃片附肢815的旋转轴线的轮轴835 (例如， 销或者螺钉)可旋转地连结到前波浪状侧到侧刃片附件805的框架810。图9A至图9F图示与装置100分开的图8A-图8F的前波浪状侧到侧刃片附件805。 图9A是前波浪状侧到侧刃片附件805的立体视图，图9B是前波浪状侧到侧刃片附件805 的顶视图，图9C是前波浪状侧到侧刃片附件805的侧视图，图9D是前波浪状侧到侧刃片附件805的底部视图，图9E是前波浪状侧到侧刃片附件805的前视图，并且图9F是前波浪状侧到侧刃片附件805的后视图。图9A-图9F图示与图8A-图8F许多相同的特征。此外， 图9D和图9F图示了装配在装置100上的前波浪状侧到侧刃片附件805的凹部940的附加细节。在此情况下，例如，凹部940设计成基本上与图I的装置100的头部匹配。如图9D和9F所示，凹部940由侧壁945、前壁950和顶壁955限定。凹部940的侧壁945终止于框架810的后方以限定后开口 960，并终止于框架810的底部以限定底部开口 965。使用这些开口，装置100能从后开口 960或者底部开口 965插入到附件805中(或者通过以一角度将装置100插入的组合)。侧壁945、前壁950和顶壁955图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。因而，内部尺寸可以包括充分接触装置100的相应部分以将附件805紧固到位的表面。图IOA至图IOF图示包括图I的装置100的运载工具1000，装置100与摇摆翼体附件1005装配。图IOA是运载工具1000的立体视图，图IOB是运载工具1000的顶视图， 图IOC是运载工具1000的侧视图，图IOD是运载工具1000的底部视图，图IOE是运载工具 1000的前视图，并且图IOF是运载工具1000的后视图。摇摆翼体附件1005包括框架1010 和摇摆翼附肢1015。框架1010能包括适合于将附件1005紧固到装置100的特征。例如，框架1010能包括水平片1030(参见，例如，图11D)，其适合于在本体肩部112的正下方配合装置100以防止附件1005沿着向上的方向(B卩，当装置100直立时沿着远离支撑表面110的方向)的不需要的运动。此外，框架(1025和1155)的形状能促进框架1010和装置100的本体102 之间沿着本体102的长度在特定的位置处匹配。基本上，框架形状和水平片1030能允许附件1005在装置100上扣响到位，并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片1030、框架1010和/或者装置100的本体102 能充分地柔性以偏转和/或者变形，由此允许使用者将附件1005装配到装置100上并从装置100移除。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。摇摆翼附肢1015通过限定摇摆翼附肢1015的旋转轴线的轮轴1035(例如，销或者螺钉)可旋转地连结到摇摆翼体附件1005的框架1010。图IlA至图IlF图示与装置100分开的图IOA-图IOF的摇摆翼体附件1005。图 IlA是摇摆翼体附件1005的立体视图，图IlB是摇摆翼体附件1005的顶视图，图IlC是摇摆翼体附件1005的侧视图，图IlD是摇摆翼体附件1005的底部视图，图IlE是摇摆翼体附件1005的前视图，并且图IlF是摇摆翼体附件1005的后视图。图IlA-图IlF图示与图 IOA-图IOF许多相同的特征。此外，图IlD-图IlF图示了装配在装置100上的摇摆翼体附件1005的凹部1140的附加细节。在此情况下，例如，凹部1140设计成基本上与图I的装置100的中间部分匹配。如图IlD-图IlF所示，凹部1140由侧壁1145和顶壁1155限定。凹部1140的侧壁1145终止于框架1010的后方以限定后开口 1160，终止于框架1010的底部以限定底部开口 1165，并终止于框架1010的前部以限定前开口 1170。使用这些开口，装置100能从后开口 1160、底部开口 1165或前开口 1170插入到附件1005中(或者通过以一角度插入装置 100的组合)。侧壁1145和顶壁1155图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。因而，内部尺寸可以包括充分接触装置100的相应部分以将附件1005紧固到位的表面。图12A至图12F图示包括图I的装置100的运载工具1200，装置100与摇摆翼尾部附件1205装配。图12A是运载工具1200的立体视图，图12B是运载工具1200的顶视图，图12C是运载工具1200的侧视图，图12D是运载工具1200的底部视图，图12E是运载工具1200的前视图，并且图12F是运载工具1200的后视图。摇摆翼尾部附件1205包括框架1210和摇摆翼附肢1215。框架1210能包括适合于将附件1205紧固到装置100的特征。例如，框架1210 能包括在接触点1225处配合装置100的尾端。框架1210还能包括水平片1230，其适合于在本体肩部112的正下方配合装置100以防止附件1205沿着向上的方向(即，当装置100 直立时沿着远离支撑表面110的方向)的不需要的运动。基本上，接触点1225和水平片 1230(连同图13E所示的内部顶壁1355的形状)能允许附件1205在装置100上扣响到位， 并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片1230、框架1210和/或者装置100的本体102能充分地柔性以偏转和/或者变形，由此允许使用者将附件1205装配在装置100上并从装置100移除。框架1210可以构造成具有比装置本体102的形状至少略微不同的内部形状(例如，框架1210的后部不需要与装置100的尾端的形状一致，尽管在一些实施例中，框架1210能构造成与装置尾部的形状一致)。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体 102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。摇摆翼附肢1215通过用作轮轴并限定摇摆翼附肢1215的旋转轴线的螺钉1235 可旋转地连结到摇摆翼尾部附件1205的框架1210。尽管附件1205图示为使用螺钉1235， 但是还可以使用其他类型的轮轴(例如，从与附肢1215的中空圆柱匹配的框架突起的杆)。 而且，轮轴能固定地安装到框架1210或者附肢1215，或者不安装到两者。图13A至图13F图示与装置100分开的图12A-图12F的摇摆翼尾部附件1205。图 13A是摇摆翼尾部附件1205的立体视图，图13B是摇摆翼尾部附件1205的顶视图，图13C 是摇摆翼尾部附件1205的侧视图，图13D是摇摆翼尾部附件1205的底部视图，图13E是摇摆翼尾部附件1205的前视图，并且图13F是摇摆翼尾部附件1205的后视图。图13A-图 13F图示与图12A-图12F许多相同的特征。此外，图13D和图13F图示了装配在装置100 上的摇摆翼尾部附件1205的凹部1340的附加细节。在此情况下，例如，凹部1340设计成基本上与图I的装置100的尾部匹配。
如图13D和图13E所示，凹部1340由侧壁1345、前壁1350和顶壁1355限定。凹部1340的侧壁1345终止于框架1210的前方以限定前开口 1370，并终止于框架1210的底部以限定底部开口 1365。使用这些开口，装置100能从前开口 1370或者底部开口 1365插入到附件1205中(或者组合)。侧壁1345和顶壁1355图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。后壁1350图示为具有不与装置100的尾部一致的形状，尽管后壁1350可以设计成在接触表面1225接触装置(参见图12D)。因而，尽管凹部1340的内部尺寸可不精确地与装置100的相应部分的形状一致，但是内部尺寸可以包括充分接触装置 100的相应部分以将附件1205紧固到位的表面。图14A至图14F图示包括图I的装置100的运载工具1400，装置100与双侧锯片附件1405装配。图14A是运载工具1400的立体视图，图14B是运载工具1400的顶视图， 图14C是运载工具1400的侧视图，图14D是运载工具1400的底部视图，图14E是运载工具 1400的前视图，并且图14F是运载工具1400的后视图。双侧锯片附件1405包括框架1410 和锯片附肢1415。框架1410能包括适合于将附件1405紧固到装置100的特征。例如，框架1410能包括水平片1430 (参见，例如图MD)，其适合于在本体肩部112的正下方配合装置100以防止附件1405沿着向上的方向(S卩，当装置100直立时沿着远离支撑表面110的方向)的不需要的运动。此外，框架的形状(在1555)能促进框架1410与装置100的本体102沿着本体102的长度在特定的位置处匹配。基本上，框架形状和水平片1430能允许附件1405 在装置100上扣响到位，并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片1430、框架1410和/或者装置100的本体102能充分地柔性以偏转和/或者变形，由此允许使用者将附件1405装配在装置100上并从装置100移除。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。锯片附肢1415通过限定锯片附肢1415的各自旋转轴线的轮轴1435 (例如，销或者螺钉)可旋转地连结到双侧锯片附件1405的框架1410。图15A至图15F图示与装置100分开的图14A-图14F的双侧锯片附件1405。图 15A是双侧锯片附件1405的立体视图，图15B是双侧锯片附件1405的顶视图，图15C是双侧锯片附件1405的侧视图，图I 是双侧锯片附件1405的底部视图，图15E是双侧锯片附件1405的前视图，并且图15F是双侧锯片附件1405的后视图。图15A-图15F图示与图 14A-图14F许多相同的特征。此外，图I 和图15F图示了装配在装置100上的双侧锯片附件1405的凹部1540的附加细节。在此情况下，例如，凹部1540设计成基本上与图I的装置100的中间体部匹配。如图15D-图15F所示，凹部1540由侧壁1545和顶壁1555限定。凹部1540的侧壁1545终止于框架1410的后方以限定后开口 1560，终止于框架1410的底部以限定底部开口 1565，并终止与框架1410的前方以限定前开口 1570。使用这些开口，装置100能从后开口 1560、底部开口 1565或前开口 1570插入到附件1405中(或者通过以一角度插入装置 100的组合)。侧壁1545和顶壁1555图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。因而，内部尺寸可以包括充分接触装置100的相应部分以将附件1405紧固到位的表面。
图16A至图16F图示包括图I的装置100的运载工具1600，装置100与旋转顶部刃片体附件1605装配。图16A是运载工具1600的立体视图，图16B是运载工具1600的顶视图，图16C是运载工具1600的侧视图，图16D是运载工具1600的底部视图，图16E是运载工具1600的前视图，并且图16F是运载工具1600的后视图。旋转顶部刃片体附件1605 包括框架1610和旋转刃片附肢1615。框架1610能包括适合于将附件1605紧固到装置100的特征。例如，框架1610能包括水平片1630(参见，例如图17D)，其适合于在本体肩部112的正下方配合装置100以防止附件1605沿着向上的方向(B卩，当装置100直立时沿着远离支撑表面110的方向)的不需要的运动。此外，框架的形状(在1755)能促进框架1610与装置100的本体102在沿着本体102的长度的特定位置处匹配。基本上，框架形状和水平片1630能允许附件1605 在装置100上扣响到位，并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片1630、框架1610和/或者装置100的本体102能充分地柔性以偏转和/或者变形，由此允许使用者将附件1605装配在装置100上并从装置100移除。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。旋转刃片附肢1615通过限定旋转刃片附肢1615的旋转轴线的轮轴1635(例如， 销或者螺钉)可旋转地连结到旋转顶部刃片体附件1605的框架1610。图17A至图17F图示与装置100分开的图16A-图16F的旋转顶部刃片体附件 1605。图17A是旋转顶部刃片体附件1605的立体视图，图17B是旋转顶部刃片体附件1605 的顶视图，图17C是旋转顶部刃片体附件1605的侧视图，图17D是旋转顶部刃片体附件 1605的底部视图，图17E是旋转顶部刃片体附件1605的前视图，并且图17F是旋转顶部刃片体附件1605的后视图。图17A-图17F图示与图16A-图16F许多相同的特征。此外，图 17D和图17F图示了装配在装置100上的旋转顶部刃片体附件1605的凹部1740的附加细节。在此情况下，例如，凹部1740设计成基本上与图I的装置100的中间体部匹配。如图17D-图17F所示，凹部1740由侧壁1745和顶壁1755限定。凹部1740的侧壁1745终止于框架1610的后方以限定后开口 1760，终止于框架1610的底部以限定底部开口 1765，并终止于框架1610的前方以限定前开口 1770。使用这些开口，装置100能从后开口 1760、底部开口 1765或者前开口 1770插入到附件1605中(或者通过以一角度插入装置 100的组合)。侧壁1745和顶壁1755图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。因而，内部尺寸可以包括充分接触装置100的相应部分以将附件1605紧固到位的表面。图18A至图18F图示包括图I的装置100的运载工具1800，装置100与前旋转鼓附件1805装配。图18A是运载工具1800的立体视图，图18B是运载工具1800的顶视图， 图18C是运载工具1800的侧视图，图18D是运载工具1800的底部视图，图18E是运载工具 1800的前视图，并且图18F是运载工具1800的后视图。前旋转鼓附件1805包括框架1810 和旋转鼓附肢1815。框架1810能包括表面或者三维装饰1820。这种装饰1820除了提供美观特征之外还提供运载工具1800相对于装置100或者相对于与不包括装饰1820的运载工具1800类似的运载工具的的改变的重量分布。改变的重量分布能抵消或者改变附肢的旋转引起的运动趋势，或者能随着装置100振动简单地影响组合的运载工具1800的运动趋势。框架1810能包括适合于将附件1805紧固到装置100的特征。例如，框架1810能包括竖直片1825，其适合于配合槽口 126的表面，槽口 126将头从装置100的本体分开(参见图I)以防止附件1805沿着向前的方向(即，沿着朝着装置100的鼻108的方向)不需要的运动。框架1810还能包括水平片1830，其适合于在头侧表面114的正下方配合装置 100以防止附件1805沿着向上的方向(即，当装置100直立时沿着远离支撑表面110的方向)的不需要的运动。基本上，竖直片1825和水平片1830能允许附件1805在装置100上扣响到位，并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片1825和1830、框架1810和/或者装置100的本体102能充分地柔性以偏转和/或者变形，由此允许使用者将附件1805装配在装置100上并从装置100移除。 框架1810可以构造成具有比装置本体102的形状至少略微不同的内部形状(例如，框架 1810的前部不需要与鼻侧116a、116b的形状一致，但是在一些实施例中，框架1810能构造成与鼻侧116a、116b的形状一致)。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。旋转鼓附肢1815通过限定旋转鼓附肢1815的旋转轴线的轮轴1835可旋转地连结到前旋转鼓附件1805的框架1810。可以使用各种类型的轮轴。图19A至图19F图示与装置100分开的图18A-图18F的前旋转鼓附件1805。图 19A是前旋转鼓附件1805的立体视图，图19B是前旋转鼓附件1805的顶视图，图19C是前旋转鼓附件1805的侧视图，图19D是前旋转鼓附件1805的底部视图，图19E是前旋转鼓附件1805的前视图，并且图19F是前旋转鼓附件1805的后视图。图19A-图19F图示与图 18A-图18F许多相同的特征。此外，图19D和图19F图示了装配在装置100上的前旋转鼓附件1805的凹部1940的附加细节。在此情况下，例如，凹部1940设计成基本上与图I的装置100的头部匹配。如图19D-图19F所示，凹部1940由侧壁1945、前壁1950和顶壁1955限定。凹部 1940的侧壁1945终止于框架1810的后方以限定后开口 1960，并终止于框架1810的底部以限定底部开口 1965。使用这些开口，装置100能从后开口 1960或者底部开口 1965插入到附件1805中(或者组合)。侧壁1945和顶壁1955图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。前壁1950图示为具有不与装置100的鼻部108、116a、116b —致的形状，但是前壁1950可以设计成接触鼻108的至少一部分，以提供与竖直片1825相对的表面。因而，尽管凹部1940的内部尺寸可不精确地与装置100的相应部分的形状一致，但是内部尺寸可以包括充分接触装置100的相应部分以将附件1805紧固到位的表面。图20A至图20F图示包括图I的装置100的运载工具2000，装置100与侧到侧波浪状尾部附件2005装配。图20A是运载工具2000的立体视图，图20B是运载工具2000的顶视图，图20C是运载工具2000的侧视图，图20D是运载工具2000的底部视图，图20E是运载工具2000的前视图，并且图20F是运载工具2000的后视图。侧到侧波浪状尾部附件 2005包括框架2010和波浪状尾部附肢2015。框架2010能包括适合于将附件2005紧固到装置100的特征。例如，框架2010能包括在接触点2025配合装置100的尾端。框架2010还能包括水平片2030，其适合于在本体肩部112的正下方配合装置100以防止附件2005沿着向上的方向(即，当装置100直立时沿着远离支撑表面110的方向)的不需要的运动。基本上，接触点2025和水平片2030(连同图21E所示的内部顶壁2155的形状)能允许附件2005在装置100上扣响到位，并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片 2030、框架2010和/或者装置100的本体102能充分地柔性以偏转和/或者变形，由此允许使用者将附件2005装配在装置100上并从装置100移除。框架2010可以构造成具有比装置本体102的形状至少略微不同的内部形状(例如，框架2010的后部不需要与装置100 的尾端的形状一致，但是在一些实施例中，框架2010能构造成与装置尾部的形状一致)。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。波浪状尾部附肢2015通过用作轮轴并限定用于波浪状尾部附肢2015的旋转轴线的螺钉2035而可旋转地连结到侧到侧波浪状尾部附件2005的框架2010。尽管附件2005 图示为使用螺钉2035，但是还能使用其他类型的轮轴(例如，从与附肢2015的中空圆柱匹配的框架突起的杆)。而且，轮轴能固定地安装到框架2010或者附肢2015，或者不安装到这两者。图21A至图21F图示与装置100分开的图20的侧到侧波浪状尾部附件2005。图 21A是侧到侧波浪状尾部附件2005的立体视图，图21B是侧到侧波浪状尾部附件2005的顶视图，图21C是侧到侧波浪状尾部附件2005的侧视图，图21D是侧到侧波浪状尾部附件 2005的底部视图，图21E是侧到侧波浪状尾部附件2005的前视图，并且图21F是侧到侧波浪状尾部附件2005的后视图。图21A-图21F图示与图20A-图20F许多相同的特征。此外，图21D和图21F图示了装配在装置100上的侧到侧波浪状尾部附件2005的凹部2140 的附加细节。在此情况下，例如，凹部2140设计成基本上与图I的装置100的尾部匹配。如图21D-图21F所示，凹部2140由侧壁2145、后壁2150和顶壁2155限定。凹部2140的侧壁2145终止于框架2010的前方以限定前开口 2170，并终止于框架2010的底部以限定底部开口 2165。使用这些开口，装置100能从前开口 2170或者底部开口 2165插入到附件2005中(或者组合)。侧壁2145和顶壁2155图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。后壁2150图示为具有不与装置100的尾部一致的形状,但是后壁 2150可以设计成在接触表面2025(参见图20D)接触装置。因而，尽管凹部1340的内部尺寸可不精确地与装置100的相应部分的形状一致，但是，内部尺寸可以包括充分接触装置 100的相应部分以将附件2005紧固到位的表面。图22A至图22F图示包括图I的装置100的运载工具2200，装置100与后侧向旋转刃片附件2205装配。图22A是运载工具2200的立体视图，图22B是运载工具2200的顶视图，图22C是运载工具2200的侧视图，图22D是运载工具2200的底部视图，图22E是运载工具2200的前视图，并且图22F是运载工具2200的后视图。后侧向旋转刃片附件2205 包括框架2210和旋转刃片附肢2215。框架2210能包括适合于将附件2205紧固到装置100的特征。例如，框架2210能包括在接触点2225配合装置100的尾端。框架2210还能包括水平片2230，其适合于在本体肩部112的正下方配合装置100以防止附件2205沿着向上的方向(即，当装置100直立时沿着远离支撑表面110的方向)的不需要的运动。基本上，接触点2225和水平片2230(连同图23E所示的内部顶壁2355的形状)能允许附件2205在装置100上扣响到位，并允许从装置100移除(例如，使用比装置100在操作过程中由于振动而经历的更大的力的量)。片 2230、框架2210和/或者装置100的本体102能充分地柔性以偏转和/或者变形，由此允许使用者将附件2205装配在装置100上并从装置100移除。框架2210可以构造成具有比装置本体102的形状至少略微不同的内部形状(例如，框架2210的后部不需要与装置100 的尾端的形状一致，但是在一些实施例中，框架2210能构造成与装置尾部的形状一致)。如上所述，在一些实施例中，框架能(一体地或者以其他方式)连接到装置本体102，而不是成为单独和/或者可移除的部件。旋转刃片附肢2215通过限定旋转刃片附肢2215的旋转轴线的轮轴2235可旋转地连结到后横向旋转刃片附件2205的框架2210。还能使用其他类型的轮轴。此外，轮轴能固定地安装到框架2210或者附肢2215，或者不安装到两者。图23A至图23F图示与装置100分开的图22的后横向旋转刃片附件2205。图23A 是后横向旋转刃片附件2205的立体视图，图23B是后横向旋转刃片附件2205的顶视图，图 23C是后横向旋转刃片附件2205的侧视图，图23D是后横向旋转刃片附件2205的底部视图，图23E是后横向旋转刃片附件2205的前视图，并且图23F是后横向旋转刃片附件2205 的后视图。图23A-图23F图示与图22A-图22F许多相同的特征。此外，图23D和图23F 图示了装配在装置100上的后横向旋转刃片附件2205的凹部2340的附加细节。在此情况下，例如，凹部2340设计成基本上与图I的装置100的尾部匹配。如图23D和图23E所示，凹部2340由侧壁2345、后壁2350和顶壁2355限定。凹部2340的侧壁2345终止于框架2210的前方以限定前开口 2370，并终止于框架2210的底部以限定底部开口 2365。使用这些开口，装置100能从前开口 2370或者底部开口 2365插入到附件2205中(或者组合)。侧壁2345和顶壁2355图示为具有一般与装置100的相应部分的形状一致的形状。后壁2350图示为具有不与装置100的尾部一致的形状,但是后壁 2350可以设计成在接触表面2225(参见图22D)接触装置。因而，尽管凹部2340的内部尺寸可不精确地与装置100的相应部分的形状一致，但是，内部尺寸可以包括充分接触装置 100的相应部分以将附件2205紧固到位的表面。诸如如上所述的附件组合地用在单个装置100上。例如，头、本体和/或者后附件能同时安装到装置100。附件能包括移动和非移动附肢。在一些情况下，附件能彼此重叠。 例如,一个附件的框架可以重叠另一附件的框架。在一些实施例中，如上所述,附件能更永久地连接到装置100的本体102 (例如，一体地模制为一件、一起模制为一件或者以其他的方式连接在一起)。图24A至图24D图示包括图I的装置100的运载工具2400，装置100与两个移动和非移动部件装配，移动和非移动部件包括前清扫器附件2405、后拖拽附件2410和包括框架1610和旋转刃片附肢1615的旋转顶部刃片体附件1605 (参见图16A-图16F)。图24A 是运载工具2400的顶视图，图24B是运载工具2400的立体图，图24C是运载工具2400的侧视图，图24D是运载工具2400的前视图。在此情况下，前清扫器附件2405和后拖拽附件 2410以类似于以上所述但不包括移动部件的一些附件的方式安装。图25A至图25D图示包括图I的装置100的运载工具2500，装置100与多个移动部件装配，移动部件包括包括框架210和钻头附件215的旋转钻头附件205 (参见图2A-图 2F)、包括框架1010和摇摆翼附肢1015的摇摆翼体附件1005 (参见图IOA-图10F)和包括框架2210和旋转刃片附肢2215的后横向旋转刃片附件2205 (参见图22A-图22F)。图25A 是运载工具2500的顶视图，图25B是运载工具2500的立体图，图25C是运载工具2500的侧视图，图2 是运载工具2500的前视图。图26A至图26D图示包括图I的装置100的运载工具2600，装置100与两个移动和非移动部件装配，移动和非移动部件包括包括框架1210和摇摆翼附肢1215的摇摆翼尾部附件1205(参见图12A-图12F)、包括框架1810和旋转鼓附肢1815的前旋转鼓附件 1805(参见图18A-图18F)和包括框架2610和横向清扫器附肢2615的本体清扫器附肢 2605。图26A是运载工具2600的顶视图，图26B是运载工具2600的立体图，图26C是运载工具2600的侧视图，图26D是运载工具2600的前视图。图27A至图27D图示包括图I的装置100的运载工具2700，装置100与两个移动和非移动部件装配，移动和非移动部件包括包括框架810和波浪状刃片附肢815的前波浪状侧到侧刃片附件805 (参见图8A-图8F)、包括框架1410和锯片附肢1415的双侧锯片附件1405 (参见图14A-图14F)、包括框架2010和波浪状尾部附肢2015的侧到侧波浪状尾部附件2005 (参见图20A-图20F)和包括框架2610和横向清扫器附肢2615的本体清扫器附件2605。图27A是运载工具2700的顶视图，图27B是运载工具2700的立体图，图27C是运载工具2700的侧视图，图27D是运载工具2700的前视图。在图示实施例中，双侧锯片附件 1405的框架1410装配在装置100上横向清扫器附肢2615的框架2610的上方。图28是用于使用装置和一个或者多个附件(诸如，装置100和以上所述的任何一个附件)的处理2800的流程图。处理2800包括在2805将框架安装到设计和构造成基于装置的振动而移动的装置的本体。框架能通过内凹部和装置本体的外部之间的配合而安装到装置的本体，内凹部成形为与装置的本体的外部大致一致。通过将装置的本体与安装到框架的多个片和与多个片相对的框架的一个或者多个表面(例如，与竖直片225相对的前壁350和与图3D和3F的水平片230相对的顶壁355)配合来完成安装。片、装置的本体和 /或框架能构造或者配置成允许框架从装置脱离(例如，通过将片从装置的本体脱离)。然而，在一些实施例中，框架能与装置的本体一体形成或者附肢能可旋转地直接连接到装置的本体。在一些情况下，一个以上的框架能安装到装置。在2810，使用安装到装置的振动机构引起装置的振动。例如，振动机构能包括连结到装置的本体并适合于使偏心负荷旋转的旋转原动机。在2815，引起可旋转地连结到框架的附肢移动。例如，附肢的移动能包括绕旋转轴线的旋转。旋转轴线能由可旋转地将附肢连结到框架的轮轴限定。移动能由当框架安装到装置的本体时装置的振动和/或者振动机构引起的其他力造成。每个框架能包括一个或者多个附肢，并且每个附肢能可旋转地或者固定地连结到相应的框架。在一些情况下，附加于旋转或者除了旋转之外，附肢和相应框架之间的连结能允许其他类型的移动。在2820，基于引起的振动而能引起装置的大致向前的移动(例如，横越支撑表面)。用于特定旋转附肢的旋转轴线能定位成至少与装置的向前移动的方向大致平行或者定位成至少与装置的向前移动的方向大致垂直。当框架安装到装置的本体时，附肢(例如，图2A-图2F和3A-图 3F的钻头附肢215)能基于装置的振动引起的力而在特定的方向上重复地和大致连续地旋转。可选地，当框架安装到装置的本体时，附肢(例如，图8A-图8F和图9A-图9F的波浪状刃片附肢815)能随着装置的振动而前后旋转。
因而，已经描述了本主题的特定实施例，其他实施例在权利要求书的范围内。
权利要求
1.一种设备，其包括框架，其适合于可拆卸地安装到装置的本体，所述装置适合于基于所述装置的内部引起的振动而移动；以及附肢，其可旋转地连结到所述框架，其中，当所述框架安装到所述装置的所述本体时， 所述附肢适合于随着振动引起所述装置的移动而绕旋转轴线旋转。
2.根据权利要求I所述的设备，其中，所述框架包括多个片，所述片适合于可拆卸地将所述框架安装到所述装置的所述本体。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述框架还包括与所述多个片相对的表面，所述表面和所述多个片适合于配合所述装置的所述本体的一部分。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述框架包括内凹部，其成形为与所述装置的所述本体的外部大致一致。
5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述旋转的轴线由可旋转地将所述附肢连结到所述框架的轮轴限定。
6.根据权利要求I所述的设备，其中，当所述框架安装到所述装置的所述本体时，所述旋转的轴线定位成至少与在振动引起所述装置的移动时所述装置的移动方向大致平行。
7.根据权利要求I所述的设备，其中，当所述框架安装到所述装置的所述本体时，所述旋转的轴线定位成至少与在振动引起所述装置的移动时所述装置的移动方向大致垂直。
8.根据权利要求I所述的设备，其中，当所述框架安装到所述装置的所述本体时，所述附肢适合于基于所述装置的所述振动而在特定的方向上旋转。
9.根据权利要求I所述的设备，其中，当所述框架安装到所述装置的所述本体时，所述附肢适合于随着所述装置振动而前后旋转。
10.根据权利要求I所述的设备，还包括可旋转地连结到所述框架的多个附肢，其中， 当所述框架安装到所述装置的所述本体时，每个附肢适合于随着振动引起所述装置的移动而绕各个旋转轴线旋转。
11.根据权利要求I所述的设备，其中，所述框架基本上是刚性的。
12.根据权利要求I所述的设备，其中，使用以下引起所述装置的内部引起的振动旋转原动机，其连结到所述装置的所述本体；以及偏心负荷，其中，所述旋转原动机适合于使所述偏心负荷旋转。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，当所述框架安装到所述装置的所述本体时，所述旋转的轴线定位成至少与在所述旋转原动机使所述偏心负荷旋转时所述旋转原动机的旋转轴线基本平行。
14.根据权利要求12所述的设备，其中，当所述框架安装到所述装置的所述本体时，所述旋转的轴线定位成至少与在所述旋转原动机使所述偏心负荷旋转时所述旋转原动机的旋转轴线基本垂直。
15.根据权利要求I所述的设备，其中，所述附肢构造成类似于锯片、摆动刃片、摇摆翼、蒸汽压路机鼓或者钻头中的一者。
16.根据权利要求I所述的设备，其中，所述装置的移动包括横越所述装置的支撑表面的振动引起的移动。
17.一种方法，包括将框架安装到装置的本体，所述装置适合于基于所述装置的振动而移动；使用安装到所述装置的振动机构引起所述装置的振动；并且引起可旋转地连结到所述框架的附肢的移动，其中，所述附肢的移动包括绕旋转轴线而旋转，并且是基于当所述框架安装到所述装置的所述本体时由所述振动机构引起的所述装置的振动。
18.根据权利要求17所述的方法，还包括将至少第一框架和第二框架安装到所述装置的所述本体的不同部分，其中，每个框架可旋转地连结到适合于绕各自旋转轴线旋转的至少一个附肢。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，将所述框架安装到所述装置的所述本体包括将所述装置的所述本体与安装到所述框架的多个片和与所述多个片相对的所述框架的表面配合。
20.根据权利要求19所述的方法，还包括将所述多个片脱离以将所述框架从所述装置的所述本体移除。
21.根据权利要求19所述的方法，其中，将所述框架安装到所述装置的所述本体包括配合内凹部，所述内凹部成形成基本上与所述装置的所述本体的外部一致。
22.根据权利要求17所述的方法，其中，所述旋转轴线由将所述附肢可旋转地连结到所述框架的轮轴限定。
23.根据权利要求17所述的方法，还包括基于所述引起的振动而引起所述装置的大致向前的移动，其中，所述旋转的轴线定位成与所述装置的向前移动的方向至少基本上平行。
24.根据权利要求17所述的方法，还包括基于所述引起的振动而引起所述装置的大致向前的移动，其中，所述旋转的轴线定位成与所述装置的向前移动的方向至少基本上垂直。
25.根据权利要求17所述的方法，其中，当所述框架安装到所述装置的所述本体时，所述附肢基于所述装置的振动而在特定方向上重复地和大致连续地旋转。
26.根据权利要求17所述的方法，其中，当所述框架安装到所述装置的所述本体时，所述附肢随着所述装置振动而前后旋转。
27.根据权利要求17所述的方法，其中，使用以下引起所述装置的振动旋转原动机，其连结到所述装置的所述本体；以及偏心负荷，其中，所述旋转原动机适合于使所述偏心负荷旋转。
28.根据权利要求17所述的方法，其中，所述装置的所述振动横越所述装置的支撑表面引起移动。
29.—种设备,包括本体；附肢，其可旋转地连结到所述本体；旋转原动机，其连结到所述本体；偏心负荷，其中，所述旋转原动机适合于使所述偏心负荷旋转，其中，所述附肢适合于由于当所述旋转原动机使所述偏心负荷旋转时引起的力而绕旋转轴线旋转；以及多个腿，每个腿具有腿基部和在相对于所述腿基部的远端具有腿末端，其中，所述多个腿包括至少一个驱动腿，所述驱动腿构造成随着所述旋转原动机使所述偏心负荷旋转而使所述设备沿着由所述腿基部和所述腿末端之间的偏移大致限定的方向移动。
30.根据权利要求29所述的设备，其中，所述多个腿的至少一部分由柔性材料构成；注塑模制；并且在所述腿基部一体地连结到所述本体。
31.根据权利要求29所述的设备，其中，所述腿布置成两排，每排中的所述腿的所述腿基部大致沿着所述本体的横向边缘而连结到所述本体。
32.根据权利要求31所述的设备，其中，所述本体包括壳体，所述旋转原动机定位在所述壳体内，并且所述壳体的至少一部分定位在所述两排腿之间。
33.根据权利要求29所述的设备，其中，所述旋转原动机具有在所述设备的重心的、所述设备的高度百分比的约20 %以内经过的旋转轴线。
34.根据权利要求29所述的设备，其中，所述多个腿布置成两排，并且所述排基本上平行于所述旋转原动机的所述旋转轴线，并且其中，当所述腿定向成使得至少一个腿在所述本体的每个横向侧上的腿末端接触基本上平的表面时，至少一些所述腿末端趋于基于所述两排腿的间隔来基本防止所述设备的滚动。
35.根据权利要求29所述的设备，其中，来自所述偏心负荷的旋转的力与所述至少一个驱动腿的弹性特性互相作用，以随着所述设备在向前的方向平移而使所述至少一个驱动腿离开支撑表面。
36.根据权利要求29所述的设备，其中，与支撑表面接触的所述腿的至少子集的部分的摩擦系数足以基本上消除横向方向上的漂移。
37.根据权利要求29所述的设备，其中，所述腿足够硬，以致于当所述设备处于直立位置时，四个或者更少的腿能在没有大致变形的情况下支撑所述设备。
38.根据权利要求29所述的设备，其中，所述偏心负荷构造成朝着所述设备的前端相对于所述驱动腿定位，其中所述设备的所述前端由所述设备随着所述旋转原动机使所述偏心负荷旋转而主要趋于移动的方向上的端部限定。
39.根据权利要求29所述的设备，其中，所述多个腿与所述本体的至少一部分一体地丰旲制。
40.根据权利要求29所述的设备，其中，所述多个腿与由不同材料构成的所述本体的至少一部分一起模制。
41.根据权利要求29所述的设备，其中，包括所述至少一个驱动腿的至少所述多个腿的子集是弯曲的，并且所述弯曲腿的曲率半径与所述弯曲腿的腿长度的比率在2. 5到20的范围内。
42.根据权利要求29所述的设备，其中，所述柔性材料包括弹性体。
43.根据权利要求29所述的设备，其中，所述多个腿的每个具有约为所述腿基部和所述腿末端之间的所述腿的长度的至少百分之五的直径。
全文摘要
本发明提供一种用于振动驱动的玩具的运动附件。设备包括可旋转地连结到装置的本体的附肢，所述装置适合于基于装置的内部引起的振动而移动。附肢能直接安装到装置的本体或者适合于可拆卸地安装到装置的框架。附肢适合于随着振动引起装置的移动而绕旋转的轴线旋转。装置能包括本体、偏心负荷、连结到本体并适合于使偏心负荷旋转的旋转原动机以及各具有腿基部和在相对于腿基部的远端具有腿末端的多个腿。至少一个驱动腿构造成使设备随着旋转原动机使偏心负荷旋转而在大致由腿基部和腿末端之间的偏移而限定的方向上移动。
文档编号A63H11/02GK102600619SQ20121001815
公开日2012年7月25日 申请日期2012年1月11日 优先权日2011年1月11日
发明者大卫·安东尼·诺曼, 杰弗里·R·瓦格林, 格雷戈里·E·尼德尔, 约尔·瑞甘·卡特, 罗伯特·H·米姆利特施三世, 道格拉斯·迈克尔·加勒蒂 申请人:创首公司