一种六自由度电动平台的制作方法

本实用新型涉及电动平台技术领域，具体涉及一种六自由度电动平台。

背景技术：

现有的六自由度运动平台一般包括一个定平台、六个支链及一个动平台。定平台一般固定放置，六个支链均利用球铰连接定平台及动平台，且每个支链都可以伸缩运动。这样，通过控制支链，可以使动平台相对于定平台做三维移动及绕坐标轴转动等各种轨迹的运动，广泛用于飞行模拟、海浪模拟等实验中。

公开号为CN104142692A的中国专利文献公开了一种六自由度运动平台，包括设置在底座上的六个电磁直线执行器，所述电磁直线执行器通过三自由度铰链与连杆的一段相连，连杆另一端通过二自由度铰链与上平台相连，上平台上设有位姿传感器，其特征在于所述电磁直线执行器均与一个自抗扰控制器相连。

公开号为CN102384341A的中国专利文献公开了一种六自由度运动平台，其包括一个定平台、六个支链、一个动平台及十二组固定组件。每个支链两端均设置有一个球头，定平台及动平台上均开设有与该球头对应的球窝。每个支链一端的球头通过一组固定组件转动连接在定平台上，另外一端的球头通过另一组固定组件转动连接在动平台上。

现有六自由度运动平台一般采用多个电动缸进行带动，而电动缸刚度较大，长期使用磨损后容易突然间断裂，从而造成人员损伤。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种六自由度电动平台，本实用新型提供的六自由度电动平台电动性能较好，可以产生良好的动态感觉，而且采用弹簧进行缓冲和支撑，使六自由度电动平台不容易突然间断裂。

为实现上述目的，本实用新型提供一种六自由度电动平台，所述电动平台包括底座、固定在底座上的电动缸、位于电动缸上方的平台底板，所述平台底板与所述电动缸固定连接以使通过电动缸的驱动能够上下移动，所述平台底板的下部还设置有位于所述电动缸外侧的六个等间距等角度设置的支撑弹簧和位于每个所述支撑弹簧外侧的步进伺服电机，每个支撑弹簧中穿过有钢丝绳，所述钢丝绳一端与所述平台底板的底部固定连接，另一端与所述步进伺服电机传动连接。

可选的，所述电动平台上方固定有一个或多个座椅。

可选的，所述电动平台还包括伺服控制器，所述伺服控制器的型号为KZQ08-3B。

可选的，所述电动缸为多个。

可选的，所述平台底板的边缘设置有栏杆和通向所述底座所在平面的楼梯。

可选的，所述电动缸的型号为YSL134-028。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型将电动平台的平台底板与底座通过电动缸相连，可以使电动平台的底板能够上下进行移动，而通过支撑弹簧支撑后，使底板的运动范围受限，从而在安全的距离内进行运动，另外通过与底座相连的钢丝绳和步进伺服电机能够在电力的作用下使底板进行运动。

附图说明

图1是本实用新型六自由度电动平台一种具体实施方式的结构示意图(俯视图)。

图2是本实用新型六自由度电动平台一种具体实施方式的结构示意图(侧视图)。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1-2所示，本实用新型提供一种六自由度电动平台，其特征在于，所述电动平台包括底座1、固定在底座1上的电动缸2、位于电动缸2上方的平台底板3，所述平台底板3与所述电动缸2固定连接以使通过电动缸2的驱动能够上下移动，所述平台底板3的下部还设置有位于所述电动缸2外侧的六个等间距等角度设置的支撑弹簧5和位于每个所述支撑弹簧5外侧的步进伺服电机6，每个支撑弹簧5中穿过有钢丝绳7，所述钢丝绳7一端与所述平台底板3的底部固定连接，另一端与所述步进伺服电机6传动连接。本实用新型将电动平台的平台底板与底座通过电动缸相连，可以使电动平台的底板能够上下进行移动，而通过支撑弹簧支撑后，使底板的运动范围受限，从而在安全的距离内进行运动，另外通过与底座相连的钢丝绳和步进伺服电机能够在电力的作用下使底板进行运动。

电动平台可以在游戏厅、游乐园和电影院进行使用，如图2所示，所述电动平台上方可以固定有一个或多个座椅4，当使用者坐在座椅上进行观看电影时，可以产生上下左右的晃动感觉，提高了电影的观赏性。

步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。通过控制步进伺服电机6例如为MOONS系列，可以在小幅度范围内进行往复转动，例如，正转半圈后反转半圈，可以使平台底板进行晃动，为了方便控制步进伺服电机6的运动，所述电动平台还可以包括伺服控制器，所述伺服控制器的型号可以为KZQ08-3B。伺服控制器(servo drives)又称为“伺服驱动器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

根据平台的大小不同，其驱动平台底座上下运动的所述电动缸2可以为多个。电动缸的型号可以为YSL134-028。电动缸可以与电动缸一起使用，也可以与步进电机进行匹配使用，例如一个电动缸匹配六个步进电机，或者多个电动缸匹配六个步进电机。

为了提高电动平台的安全性，所述平台底板3的边缘可以设置有栏杆和通向所述底座所在平面的楼梯，栏杆可以使平台上使用者在被晃动时进行稳定中心时把握，楼梯可以使使用者方便上电动平台。

下面将结合附图，提供本实用新型电动平台的一种具体装配和控制方式，但是并不因此而受到本实用新型。

如图1-2所示，首先将电动缸2固定在底座1中心处，然后将多个支撑弹簧5围绕电动缸2排布，并使支撑弹簧5的底部与底座1相固定。接着将钢丝绳7固定在平台底板3的底部，钢丝绳7与步进伺服电机6的转轴相连。然后将平台底板3底部与电动缸2顶部相连并使支撑弹簧5的顶部与平台底板3的底部相顶，同时将钢丝绳7穿过支撑弹簧5并将步进伺服电机6固定在支撑弹簧5侧面的底座1上。通过伺服控制器中的单片机可以进行编写程序，对步进伺服电机6的运转方向和圈数进行控制，进而控制电动平台的运动方式。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。