本实施例设备使物体进行运动轨迹及姿态改变的过程进行描述。
[0103]第一步，第一水平卷扬机不工作，升降卷扬机和牵引卷扬机同时工作，从而使升降卷扬机卷筒上的一对升降钢丝绳和牵引卷扬机卷筒上的牵引钢丝绳同时高速解除缠绕(即，三根钢丝绳离开卷筒向外延伸的长度增加，反之，缠绕在卷筒上时，钢丝绳的向外延伸的长度缩短)，进而使物体在三根钢丝绳及物体自重的作用下从初始位置D点高速垂直向下运动到达第一位置E点。其中，D点对应的物体的运动速度为Om/s，而E点对应的物体的运动速度为物体垂直向下运动时的最高速度(大约8m/s)。
[0104]第二步，升降卷扬机和牵引卷扬机继续工作，使一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳分别减速解除在对应卷筒上的缠绕，即三根钢丝绳的向外延伸的长度继续增加，因此，物体在三根钢丝绳的作用下由第一位置E点垂直向下运动，直至到达第二位置F点并停止。
[0105]第三步，第一水平卷扬机、升降卷扬机和牵引卷扬机同时工作，第一运行小车在一对第一水平钢丝绳的作用下沿导轨向右加速的水平移动；一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳分别缠绕在升降卷扬机卷筒和牵引卷扬机卷筒上，即，使一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳向外延伸长度缩短，从而使物体在多根钢丝绳的共同作用下，由第二位置F点沿着与水平方向呈夹角ct的向上倾斜方向加速运动至第三位置G点。其中，到达G点时的运动速度为物体倾斜运动的最高速度，而第一运行小车由初始位置L加速运动至位置M，且其加速度小于物体运动的加速度。
[0106]第四步，第一水平卷扬机、升降卷扬机和牵引卷扬机继续工作，以使物体在多根钢丝绳的带动下沿着所述向上倾斜方向由第三位置G点匀速运动到第四位置Η点。此时，第一运行小车由位置Μ加速运动至位置Ν，且第一运行小车到达位置Ν时，应使穿过第一运行小车的一对升降钢丝绳与被悬吊的物体12之间具有大于90°的倾角，S卩，此时，物体和第一运行小车的位置相比较，物体位于第一运行小车的右下方(如图2所示)。
[0107]再次，一对第一水平钢丝绳、一对升降钢丝绳和牵引钢丝绳在对应的第一水平卷扬机、升降卷扬机和牵引卷扬机的驱动下继续缩短长度，从而使物体在多根钢丝绳的带动下，沿着所述向上倾斜方向由第四位置Η减速运动，直至到达物体运动速度为Om/s的第五位置I。此时，第一运行小车由位置N减速运动至位置0并停止。
[0108]在由第四位置到达第五位置时，虽然牵引钢丝绳对物体有一定的拉动作用力使物体继续运动，但由于一对升降钢丝绳施加给物体的作用力与牵引钢丝绳施加给物体的作用力方向相反(即，牵引钢丝绳施加给物体倾斜向右运动的作用力，一对升降钢丝绳施加物体倾斜向左运动的作用力)，因此，物体在一对升降钢丝绳的作用力下会逐渐减速、直至物体运动速度为Om/s时终止。S卩，牵引钢丝绳和一对升降钢丝绳为运动的物体提供一个刹车的作用，从而简化了本设备的结构，不需在物体或运行小车上设置刹车装置，从而确保物体飞行的安全性。
[0109]实施例2
[0110]如图18所示，为用于本发明的通过软索改变物体运行轨迹及姿态的方法中第二实施例设备的结构示意图。
[0111]由图可知，组成本实施例设备中的各构件的结构与实施例1基本相同，不同的是，本实施例的设备在实施例1的基础上，还增加了第二运行小车及用于驱动第二运行小车行走的一对第二水平钢丝绳及第二驱动装置，并且，本实施例中的牵引钢丝绳在穿过第二运行小车后与物体上的第三点连接。
[0112]下面，对本实施例与实施例1不同部分的结构进行描述。
[0113]具体的，如图18所示，本实施例中的设备包括:导轨1、安置在导轨1上且沿其水平行走的第一运行小车2、驱动第一运行小车2沿导轨行走的一对第一水平钢丝绳3、穿过第一运行小车2后且向下延伸的一对升降钢丝绳4和一根牵引钢丝绳5，此外，还包括:安置在导轨1上位于第一运行小车右侧、且沿导轨1行走的第二运行小车8 ;用于驱动第二运行小车8沿导轨1行走的一对第二水平钢丝绳9，其第一根水平钢丝绳9a的一端与第二运行小车8的左侧连接，其第二根水平钢丝绳9b的一端与第二运行小车的右侧连接；其中，牵引钢丝绳5的一端穿过第二运行小车8后斜向下延伸并与物体12的第三点连接。
[0114]其中，一对第二水平钢丝绳9缠绕在第二驱动装置7的第二卷扬机71的卷筒上，且一对第二水平钢丝绳9在卷筒上的缠绕方向相反，因此，当第二卷扬机71工作使两根水平钢丝绳中的第一根水平钢丝绳9a解除在卷筒上的缠绕而使向外延伸长度增加、使第二根水平钢丝绳9b会缠绕在卷筒上使向外延伸长度缩短时，会使第二运行小车在两根水平钢丝绳的作用力下沿着导轨向右移动；反之，则向左移动。
[0115]其中，如图6所示，本实施例的第二驱动装置7的结构与第一驱动装置的结构基本相同，除了第二卷扬机71外，还包括用于分别承托一对第二水平钢丝绳9的承托组件72、用于改变一对第二水平钢丝绳9经由一对承托组件72后的延伸方向的一对转向滑轮73、用于将转向滑轮73与第二运行小车8之间的第二水平钢丝绳压紧的一对压紧滑轮74以及对应转向滑轮设置的用于将其拉紧的涨紧装置75。
[0116]其中，本实施例的位于第二卷扬机左、右两侧的承托组件72也包括由两个或多个托绳辊子72a构成的托绳辊子组、一个两吊点滑轮72c和/或由两个或多个定位滑轮72b构成的定位滑轮组。托绳辊子、定位滑轮、两吊点滑轮的具体布置方式如图6所示。
[0117]其中，本实施例中的转向滑轮73、压紧滑轮74和涨紧装置75分别与实施例1中的转向滑轮63、压紧滑轮64和涨紧装置65为一套装置，即，转向滑轮和压紧滑轮可以同时为第一水平钢丝绳和第二水平钢丝绳提供转向夹持与压紧作用。
[0118]由于在导轨上又增设了第二运行小车，因此，与第一运行小车右侧相连的第二根水平钢丝绳3b必须穿过第二运行小车，而与第二运行小车左侧相连的第一根水平钢丝绳9a必须穿过第一运行小车，为了防止各钢丝绳在移动过程中发生缠绕，本实施例的第一运行小车和第二运行小车上分别设置有用于承托、引导和另一运行小车连接的水平钢丝绳的
目-ο
[0119]具体的，如图9-图11所示，本实施例的第一运行小车2除了实施例1中的各构件之外，还在车架21上设置有用于承托和引导与第二运行小车8左侧相连的第一根水平钢丝绳9a的导向装置27。
[0120]其中，如图16所示，第一运行小车的导向装置27包括:安装在第一运行小车2的行走轮架内侧的连接架271，该连接架271上安装有压块272，而压块上设置有与导轨的上导轨面平行的通孔，以便与第二运行小车8左侧相连的第一根水平钢丝绳9a可以穿过该通孔并沿水平方向延伸。优选的，通孔的直径大于水平钢丝绳的直径，从而当水平钢丝绳移动时，减少水平钢丝绳与压块的摩擦力，增加水平钢丝绳的使用寿命。
[0121]其中，如图12-图15所示，为本实施例的第二运行小车的结构示意图。由图可知，第二运行小车的结构与第一运行小车的结构基本相同，也包括:车架81、行走轮82、防跳轮83、侧向轮84、小车防撞装置85、定滑轮总成86、连接件88 (连接件可以采用高强度的连接螺栓)和用于承托并引导与第一运行小车右侧相连的第二根水平钢丝绳3b的导向装置87。
[0122]其中，定滑轮总成86具有安装在车架左侧或右侧的用于承托牵引钢丝绳并导引其走向的定滑轮组，该定滑轮组包括第一排定滑轮86a和第二排定滑轮86b，第一排定滑轮86a和第二排定滑轮86b上各设置位置相对应的一个滑轮槽，牵引钢丝绳从右侧穿过上下两个滑轮槽构成的空间后向左延伸，并与被悬吊物体的第三点连接。
[0123]其中，第二运行小车导向装置87的结构与第一运行小车的导向装置27的结构相同，在此不再重述。
[0124]优选的，为了确保第一运行小车和第二运行小车不会因第一根水平钢丝绳和/或第二根水平钢丝绳突然折断而停止运动、导致危险情况发生，在每个运行小车的导向装置的压块上可以设置一对并列的通孔，相应的，与第一运行小车和第二运行小车的左侧和右侧连接的水平钢丝绳分别采用两根。
[0125]下面，结合图19，对采用本实施例设备使物体进行运动轨迹及姿态改变的过程进行描述。
[0126]第一步，第一水平卷扬机和第二水平卷扬机不工作，升降卷扬机和牵引卷扬机同时工作，从而使升降卷扬机卷筒上的一对