滤波，获得不同频率的信号；
[0048]控制器22，用于根据不同频率的信号对无人机终端2进行控制。
[0049]无人机终端2还包括:
[0050]数字解调器23，用于对滤波后的信号进行数字解调，获得解调后的信号；
[0051]解码器24，用于对解调后的信号进行解码，获得解码后的信号。
[0052]接收模块20接收到若干遥控器发出的信号之后通过滤波器21进行滤波。可以选用多个带通滤波器(BPF)，筛选出频率为fl、f2、f3…的信号，并经过数字解调器23对信号进行数字解调、解码器24进行解码等，解码出浮点数，通过串行接口将数据传送到控制器22。控制器22收到三个方向的速度和加速度之后，将通过PID算法反馈调节无人机终端的飞行速度，实现对无人机终端的准确控制。
[0053]无人机终端的运动可看成包含六个自由度的刚体运动，其中包含绕三个轴的三种转动(滚动、俯仰与偏航)和沿三个轴的三种线运动(前进、上下与左右)。通常利用副翼、方向舵、升降舵及油门杆来进行对无人机终端的控制。在本发明实施例中，通过3个无线遥控发射器分别控制飞机前进的三个方向。
[0054]如图3所示，Fl、F2、F3分别表示无人机终端左前方、右前方、上方，三个方向相互正交。只要确定了三个方向上的速度(或者加速度)就可以控制无人机终端完成各种动作。
[0055]相应地，本发明实施例还提供一种基于多人遥控的无人机装置的实现方法，如图4所示，该方法包括:
[0056]SI，多个无线遥控发射器发射多个不同频率的信号给无人机终端，用于控制无人机终端对应的参数；
[0057]S2，无人机终端接收多个不同频率的信号，对多个不同频率的信号进行处理，并进行自身控制。
[0058]其中，如图5所示，S2进一步包括:
[0059]S21，接收发自多个无线遥控发射器的多个不同频率的信号；
[0060]S22，对多个不同频率的信号进行滤波，获得不同频率的信号；
[0061]S23，根据不同频率的信号对无人机终端进行控制。
[0062]在S22之后，还包括:
[0063]对滤波后的信号进行数字解调，获得解调后的信号。
[0064]在对滤波后的信号进行数字解调的步骤之后，还包括:
[0065]对解调后的信号进行解码，获得解码后的信号。
[0066]具体实施中，无线遥控发射器包括:编码器，用于对控制无人机终端对应参数的信号进行编码，获得编码后的信号。具体地，每个无线遥控器分别控制无人机终端一个方面的参数，即速度、加速度，将信号编码成IEEE754格式定义的浮点数，然后将数值信号通过无线通信协议发送出去。每个无线遥控发射器只发射一个频率的信号，预先确定好频率分别为
H、f2、f3...。不同遥控之间发射的信号不会相互影响。
[0067]在接收到若干遥控器发出的信号之后进行滤波。可以选用多个带通滤波器(BPF)，筛选出频率为fl、f2、f3…的信号，并经过对信号进行数字解调、解码等，解码出浮点数，通过串行接口将数据传送到控制器。控制器收到三个方向的速度和加速度之后，将通过PID算法反馈调节无人机终端的飞行速度，实现对无人机终端的准确控制。
[0068]在本发明实施例中，使用手机、遥控器等便携设备对无人机进行控制，通过频分复用技术实现多人遥控;飞行属性多样，玩家可选范围大;玩家人数可选的协作控制模式增加了游戏的适用范围;操作简单，使玩家有良好的用户体验。
[0069]本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括:只读存储器(R0M，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
[0070]另外，以上对本发明实施例所提供的基于多人遥控的无人机装置及实现方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种基于多人遥控的无人机装置，其特征在于，所述装置包括: 多个无线遥控发射器，用于发射多个不同频率的信号给无人机终端，用于控制无人机终端对应的参数； 无人机终端，用于接收多个不同频率的信号，对多个不同频率的信号进行处理，并进行自身控制。2.如权利要求1所述的基于多人遥控的无人机装置，其特征在于，所述无人机终端包括: 接收模块，用于接收发自多个无线遥控发射器的多个不同频率的信号； 滤波器，用于对多个不同频率的信号进行滤波，获得不同频率的信号； 控制器，用于根据不同频率的信号对无人机终端进行控制。3.如权利要求1或2所述的基于多人遥控的无人机装置，其特征在于，所述无人机终端还包括: 数字解调器，用于对滤波后的信号进行数字解调，获得解调后的信号。4.如权利要求3所述的基于多人遥控的无人机装置，其特征在于，所述无人机终端还包括: 解码器，用于对解调后的信号进行解码，获得解码后的信号。5.如权利要求1所述的基于多人遥控的无人机装置，其特征在于，所述无线遥控发射器包括: 编码器，用于对控制无人机终端对应参数的信号进行编码，获得编码后的信号。6.—种基于多人遥控的无人机装置的实现方法，其特征在于，所述方法包括: 多个无线遥控发射器发射多个不同频率的信号给无人机终端，用于控制无人机终端对应的参数； 无人机终端接收多个不同频率的信号，对多个不同频率的信号进行处理，并进行自身控制。7.如权利要求6所述的基于多人遥控的无人机装置的实现方法，其特征在于，所述无人机终端接收多个不同频率的信号，对多个不同频率的信号进行处理，并进行自身控制的步骤包括: 接收发自多个无线遥控发射器的多个不同频率的信号； 对多个不同频率的信号进行滤波，获得不同频率的信号； 根据不同频率的信号对无人机终端进行控制。8.如权利要求7所述的基于多人遥控的无人机装置的实现方法，其特征在于，在所述对多个不同频率的信号进行滤波的步骤之后，还包括: 对滤波后的信号进行数字解调，获得解调后的信号。9.如权利要求8所述的基于多人遥控的无人机装置的实现方法，其特征在于，在所述对滤波后的信号进行数字解调的步骤之后，还包括: 对解调后的信号进行解码，获得解码后的信号。10.如权利要求6所述的无人机装置的实现方法，其特征在于，在所述多个无线遥控发射器发射多个不同频率的信号给无人机终端的步骤之前，还包括: 对控制无人机终端对应参数的信号进行编码，获得编码后的信号。
【专利摘要】本发明实施例公开了一种基于多人遥控的无人机装置及实现方法，其中，该装置包括：多个无线遥控发射器，用于发射多个不同频率的信号给无人机终端，用于控制无人机终端对应的参数；无人机终端，用于接收多个不同频率的信号，对多个不同频率的信号进行处理，并进行自身控制。在本发明实施例中，使用手机、遥控器等便携设备对无人机进行控制，通过频分复用技术实现多人遥控；飞行属性多样，玩家可选范围大；玩家人数可选的协作控制模式增加了游戏的适用范围；操作简单，使玩家有良好的用户体验。
【IPC分类】A63H27/20, H04M1/725, A63H27/00, A63H30/04, G08C17/02
【公开号】CN105664503
【申请号】CN201610154574
【发明人】周凡, 林格, 左谭励, 谭龄, 张雨潇, 刘乃熙, 邓健文
【申请人】中山大学
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年3月16日