自动打钉设备的制作方法

本发明涉及机械自动化设备技术领域，特别是一种自动打钉设备。

背景技术：

各种木板特别是包装箱等都需要进行装钉工作，通过钉子来进行固定连接，现有技术中的这种定钉都是由人工操作的，不管时间慢、效率低，而且存在着钉不准和增加操作失误等情况。

技术实现要素：

为解决现有技术中木板定针所存在的缺陷和问题，提供一种自动打钉设备。

本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明的自动打钉设备包括机器人、机器人控制箱，机器人上设机器人手臂，在所述的机器人侧边设有气动回转变位机，气动回转变位机上设有两个工位，两个工位可以通过气动回转变位机进行旋转切换；在所述的机器人手臂上连接一抓手打钉装置，所述的抓手打钉装置上安装两把打钉枪和出料叉爪，抓手打钉装置通过一转接块与机器人手臂固定连接，转接块连接在一固定架上，固定架上两端各安装一个打钉枪，固定架中间部位伸出一斜支架，斜支架安装着出料叉爪；所述的打钉枪对于工位上的工件进行打钉工作，而出料叉爪则用于对工位上的工件进行翻转和下料抓取。

在所述的固定架最外端连接一支架，支架上连接一钉盘，在所述钉盘与打钉枪之间连接一供钉器，钉盘用于放置钉子，而供钉器用于钉盘向打钉枪供应钉子。

在所述的打钉枪与固定架的连接处还设有四个弹簧装置，弹簧装置用于减震及缓冲作用。

所述的出料叉爪包括基座，基座与斜支架固定连接，在基座上端安装有气缸，在基座外端两侧各安装一个上夹板和下夹板，上夹板与下夹板之间的动作由气缸进行控制。

在所述的工位上还设有木板定位装置，在所述的木板定位装置内设有钉接工位。

在所述的机器人两侧均设有栈板出垛工位。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明的自动打钉设备将工位设置在气动回转变位机上，并由气动回转变位机带动工位进行旋转变换工位，同时在工位上设有用于固定工件的木板定位装置和钉接工位，在机器人上连接有抓手打钉装置，抓手打钉装置上设有打钉枪和出料叉爪，通过打钉枪对工位上的工件进行自动打钉作业，而出料叉爪则用将工件进行翻转打钉以及打钉作业完成后下料放至两侧的栈板出垛工位上，其采用全自动打钉、翻转和下料等程序，自打钉工作自动化作业，解决了现有技术中的人工作业的缺点，大大的提高了效果，而且也降低了人工成本。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明的自动打钉设备作进一步说明。

图1为本发明自动打钉设备的立体结构示意图；

图2为图1中的抓手打钉装置的立体结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示，本发明的自动打钉设备包括机器人10、气动回转变位机20、抓手打钉装置30和栈板出垛工位40。机器人10由机器人控制箱11进行控制，机器人10上设有机器人手臂12，机器人手臂12与抓手打钉装置30相连接。气动回转变位机20设置在机器人10一侧，栈板出垛工位40设置在机器人10两侧，栈板出垛工位40用于堆放已经加工好的工件。

如图1所示，气动回转变位机20上设有两个工位21，两个工位21当中，一个为人工上料工位，另一个为机器人加工工位，两个工位21之间通过气动回转变位机20进行旋转切换。在工位21上还设有木板定位装置22，木板定位装置22用于定位工件，在木板定位装置22内设有钉接工位23，钉接工位23就是打钉作业的地方。

如图1和图2所示，抓手打钉装置30上安装两把打钉枪31和出料叉爪32。抓手打钉装置30通过一转接块33与机器人手臂12固定连接，转接块33连接在一固定架34上，固定架34上两端各安装一个打钉枪31，在打钉枪31与固定架34的连接处还设有四个弹簧装置35，弹簧装置35用于打钉枪31的减震及缓冲作用，使打钉工作带回平稳。在固定架34最外端连接一支架36，支架36上连接一钉盘37，钉盘37用于放置钉子，在钉盘37与打钉枪31之间连接一供钉器38，供钉器38用于钉盘37向打钉枪31供应钉子，使打钉枪31在打钉作业时，由供钉器38自动供给钉子。

如图1和图2所示，固定架34中间部位伸出一斜支架39，斜支架39安装着出料叉爪32；出料叉爪32包括基座321，基座321与斜支架39固定连接，在基座321上端安装有气缸322，在基座321外端两侧各安装一个上夹板323和下夹板324，上夹板323与下夹板324之间的动作由气缸322进行控制。上夹板323与下夹板324的动作用于抓取加工工件，而出料叉爪32则用于对工位21上的工件进行翻转和下料抓取以及将加工好的工件放至两侧的栈板出垛工位40上。

如图1和图2所示，在工作时，先由工人0将待加工工件放在上料工位21，并由木板定位装置22对工件进行定位，然后通过气动回转变位机20进行旋转切换，使放置有待加工工件的工位21移至机器人10一侧。机器人10上连接的抓手打钉装置30开始动作，先由打钉枪31对钉接工位23处进行打钉作业，当一面打钉作业完成后，由出料叉爪32的上夹板323和下夹板324将工件抓取并翻转，使工件的另一面也进行打钉作业，在全部打钉作业完成后，再由出料叉爪32将工件抓取，并由机器人10控制移动到两侧的栈板出垛工位40上，从而完成一个自动打钉和下料的作业。

综上所述可知，与现有技术相比，本发明的自动打钉设备将工位设置在气动回转变位机上，并由气动回转变位机带动工位进行旋转变换工位，同时在工位上设有用于固定工件的木板定位装置和钉接工位，在机器人上连接有抓手打钉装置，抓手打钉装置上设有打钉枪和出料叉爪，通过打钉枪对工位上的工件进行自动打钉作业，而出料叉爪则用将工件进行翻转打钉以及打钉作业完成后下料放至两侧的栈板出垛工位上，其采用全自动打钉、翻转和下料等程序，自打钉工作自动化作业，解决了现有技术中的人工作业的缺点，大大的提高了效果，而且也降低了人工成本。

根据本发明的实施例已对本发明进行了说明性而非限制性的描述，但应理解，在不脱离由权利要求所限定的相关保护范围的情况下，本领域的技术人员可以做出变更或修改。