缝纫机的制作方法与工艺

本发明涉及一种进行针棒的转动动作的缝纫机。

背景技术：
在如X－Y进给缝纫机这种利用布料保持框保持布料，与针棒的上下移动同步地，在水平面上的任意位置定位而形成任意线迹的缝纫机的情况下，缝针的针孔成为朝向固定方向的状态，因此，随着布料的移动方向而使缝制状态的好坏产生差异。因此，在现有的缝纫机中，在可上下移动地支撑针棒的针棒台上，同时设置环绕针棒而施加转动动作的驱动装置，与布料的移动方向相对应而使针棒转动，实现缝制状态的改善（例如，参照专利文献1）。专利文献1：中国专利申请公开第101845718号但是，在上述现有的缝纫机中存在下述问题，即，针棒台的重量较大，由此难以实现针棒转动的高速化，与此相伴，缝制速度也无法实现高速化。

技术实现要素：
本发明的目的在于实现针棒转动的高速化。技术方案1记载的发明是一种缝纫机，其具有：针棒，其对缝针进行保持；针棒转动台，其可上下移动地支撑所述针棒，以能够与所述针棒一起绕该针棒的中心线转动的方式支撑在缝纫机架上；缝针上下移动机构，其与所述针棒连结，对该针棒施加上下移动动作；缝针转动电动机，其成为所述针棒的转动动作的驱动源；以及天秤，其将上线拉起，该缝纫机的特征在于，所述针棒转动台具有可上下移动地支撑所述针棒的针棒支撑部，所述缝针上下移动机构在与所述针棒支撑部不同的位置处，与针棒连结，所述针棒具有一对凸部，该一对凸部朝向以该针棒为中心的直径方向的外侧凸出，所述针棒转动台具有沿上下方向的2个引导孔或者引导槽，它们与所述凸部分别嵌合而滑动。技术方案2记载的发明具有与技术方案1相同的结构，并且其特征在于，所述针棒转动台可上下移动地支撑所述针棒的上部，所述缝针上下移动机构仅在所述针棒转动台的下方与所述针棒连结。技术方案3记载的发明具有与技术方案1或2相同的结构，并且其特征在于，具有：釜，其捕捉上线，通过旋转动作而将上线与下线缠绕；釜旋转台，其搭载所述釜，以能够绕与所述针棒相同的中心线转动的方式，支撑在缝纫机架上；以及釜转动电动机，其成为所述釜旋转台的转动动作的驱动源，该缝纫机具有同步控制部，其对所述缝针转动电动机和釜转动电动机进行控制，以使得所述针棒转动台和所述釜旋转台各自的转动角度一致。技术方案4记载的发明具有与技术方案3相同的结构，并且其特征在于，具有使被缝制物能够在水平面上沿任意方向移动的移动机构，具有追随控制部，其在所述移动机构使被缝制物移动的情况下，对所述缝针转动电动机进行控制，以使得所述针棒以与所述被缝制物的移动方向对应的朝向追随地进行转动。技术方案5记载的发明具有与技术方案4相同的结构，并且其特征在于，针对所述针棒的转动角度确定基准角度位置，具有：选择控制部，其在使所述针棒向目标角度位置转动时，对正向或反向中的某一个转动方向进行选择，以使得从针棒的当前角度位置至所述目标角度位置为止的转动角度变少；以及限制控制部，其在使所述针棒多次转动时，在判断为针棒的转动角度的累计超过相对于所述基准角度位置预先确定的最大转动角度的情况下，不受限于通过所述选择控制部进行的转动方向的选择，而对正向或反向中的某一个转动方向进行选择，以使得所述针棒的角度位置不会超过所述最大转动角度。发明的效果在技术方案1记载的发明中，针棒转动台对针棒的一部分进行支撑，缝针上下移动机构在不与针棒转动台重合的其他位置处，与针棒连结，因此，例如与针棒转动台可转动地支撑针棒的上端部和下端部，在针棒转动台的支撑位置之间将针棒和缝针上下移动机构连结的构造相比，可以使针棒转动台在上下方向上小型化，并由此可以实现轻量化，因此，高速转动动作变得容易，还可以实现缝制的高速化。另外，由于采用针棒具有一对凸部，针棒转动台利用2个引导孔或者引导槽对各个凸部进行支撑的构造，所以可以提高针棒相对于针棒转动台的转动动作的追随性，可以进行良好的转动动作。另外，通过上述构造，可以良好地进行针棒相对于针棒转动台的上下移动动作，可以稳定地进行高速的缝制。在技术方案2记载的发明中，针棒转动台对针棒的上部进行支撑，缝针上下移动机构在针棒转动台的下方与针棒连结，因此，有利于针棒转动台的上下方向的小型化，可以有效地实现轻量化以及转动的高速化。在技术方案3记载的发明中，在采用可以进行釜的转动的结构的情况下，通过在针棒转动时使釜也转动，从而可以由釜从朝向改变的缝针顺利地捕捉上线，可以可靠且顺利地进行缝制动作。在技术方案4记载的发明中，对缝针转动电动机进行控制，以使针棒以与被缝制物的移动方向对应的朝向追随转动，因此，在利用天秤拉起上线时，可以减少从缝针的针孔拉出的上线的捻合松弛的发生，防止线的松散状态及松弛状态，可以进行更良好的缝制。在技术方案5记载的发明中，由于通过选择控制部选择较少的转动角度，所以可以实现转动动作的高速化。另一方面，如果在反复进行针棒的转动动作后，相对于基准角度位置，针棒的转动角度增加，则产生所供给的上线向针棒上缠绕的可能性，但由于限制控制部控制为针棒的角度位置不超过最大转动角度，所以可以消除上线向针棒上缠绕的问题，可以进行良好的缝制动作。附图说明图1是第一实施方式的缝纫机的斜视图。图2是概略地图示出缝纫机的机构构造的结构图。图3是切去缝纫机臂部的一部分后的剖面图。图4是针棒的周围的结构的斜视图。图5是针棒的周围的结构的纵剖面图。图6是沿图5的W－W线的剖面图。图7是釜机构以及差动传递机构的斜视图。图8是釜机构以及差动传递机构的沿针棒的中心线以及Y－Z平面的剖面图。图9是通过釜旋转台以及支撑框的转动而由釜传递部使釜转动的状态说明图，图9（A）表示釜旋转台以及支撑框的转动前的状态，图9（B）表示釜旋转台以及支撑框的转动后的状态。图10是釜机构的俯视图。图11是主要表示釜机构的开启部件动作部(机构)的斜视图。图12是主要表示釜机构的切刀机构的斜视图。图13（A）是供油机构的水平方向的剖面图，图13（B）是供油机构的垂直方向的剖面图。图14是表示缝纫机的控制系统的框图。图15是表示在X－Y平面上，将从针棒的中心线朝向釜的方向作为基准的情况下产生加绕线迹的缝制方向的说明图。图16是加绕线迹避免控制的流程图。图17是表示缝纫机中的上线路径的说明图。图18是表示从上线向缝针的针孔中插入的插入侧观察，上线相对于缝针的针孔的接触位置和捻合松弛的发生之间的关系的说明图，图18（A）表示发生捻合松弛的例子，图18（B）表示不发生捻合松弛的例子。图19是表示从上线向缝针的针孔中插入的插入侧观察，与缝针对应的捻合松弛发生的缝制方向的关系的说明图。图20是执行针棒转动控制的情况下的动作例的说明图。图21是针棒转动控制的流程图。图22是表示第二实施方式的缝纫机中的上线路径的说明图。图23是缝针周边的斜视图。图24是相对于图23改变视线而观察的缝针周边的斜视图。图25（A）是位于基准角度位置上的切刀针的正视图，图25（B）是位于基准角度位置上的切刀针11A的侧视图。图26表示位于基准角度位置上的切刀针的俯视图。图27是沿长方形的被缝制物的外缘部的长方形状的缝制图案的说明图。图28是表示利用具有安装了切刀针的针棒转动机构的缝纫机进行的鞍形线迹风格缝制的线迹的说明图。图29是表示利用不进行切刀针转动的现有缝纫机的布料移动机构形成的线迹的说明图。图30是表示通过缝纫机的不适当的鞍形线迹风格缝制而形成的线迹的说明图。图31是表示在缝制数据中设定的具体的鞍形线迹风格缝制的缝制动作的说明图。图32是表示平切刀型的切刀针的其他例子的正视图。图33是表示平切刀型的切刀针的其他例子的俯视图。图34是表示平切刀型的切刀针的其他例子的正视图。图35是表示平切刀型的切刀针的其他例子的俯视图。图36是表示平切刀型的切刀针的其他例子的正视图。图37是表示平切刀型的切刀针的其他例子的俯视图。图38是缝制图案的其他例子。图39是缝制图案的另一个例子。图40是在釜旋转台上搭载釜驱动电动机的例子的沿釜转动机构以及釜机构的中心线以及Y－Z平面的剖面图。图41是表示在图40的缝纫机中安装有集流环的例子的剖面图。符号的说明11缝针11A、11Aa、11Ab、11Ac切刀针（缝针）111针孔12针棒123凸部20缝针上下移动机构21缝纫机电动机30针棒转动机构31针棒转动台314引导板314a引导孔32缝针转动电动机100、100A、100C缝纫机101缝纫机架101a缝纫机臂部102布料移动机构（移动机构）102a保持框102cX轴电动机102dY轴电动机103布料载置板（针板）110控制装置（同步控制部、追随控制部、选择控制部、限制控制部）130釜旋转台142天秤401釜驱动电动机402釜转动电动机800、800B釜机构801釜C中心线具体实施方式［第一实施方式的概要］基于图1～图21，对本发明的第一实施方式进行说明。作为本实施方式而在下面记载的缝纫机100，是所谓电子循环缝纫机，具有作为布料保持部的保持框，该保持框对所缝制的作为被缝制物的布料进行保持，通过使该保持框相对于缝针而相对移动，从而在保持框上保持的布料上，形成基于规定的缝制数据的缝制图案。在这里，将后述的缝针11进行上下移动的方向定义为Z轴方向（上下方向），将与该方向正交的一个水平方向定义为X轴方向（左右方向），将与X轴方向正交的另一个水平方向定义为Y轴方向（前后方向）。如图1及图2所示，缝纫机100具有缝纫机架101，该缝纫机架101由下述部分构成：缝纫机底座部101b，其沿水平方向具有平坦的底座面（上表面）；缝纫机臂部101a，其在缝纫机底座部101b上方与其相对，沿Y轴方向延伸；以及纵向机体部101c，其将缝纫机臂部101a以及缝纫机底座部101b连结。上述缝纫机100具有：针棒12，其在下端部保持缝针11，被支撑在缝纫机臂部101a前端，可以沿Z轴方向进行上下移动且可以绕Z轴进行旋转；针上下移动机构20，其配置在缝纫机臂部101a内，将缝纫机电动机21作为驱动源，使缝针上下移动；针棒转动机构30，其配置在缝纫机臂部101a内，使针棒12绕Z轴转动；以及布料移动机构（移动机构）102，其在缝纫机底座部101b的底座面上保持布料（被缝制物），相对于缝针11的上下移动位置而沿X－Y平面任意地移动并进行定位。另外，缝纫机100在缝纫机底座部101内具有：釜机构800，其具有与缝针11协同动作而形成平缝线迹的釜（水平釜）801；差动传递机构400，其具有从作为驱动单元的釜驱动电动机401向釜机构800传递旋转动力的驱动轴411及从动轴412，并且可以对这些轴之间的相位差进行变更调节；以及作为动作控制单元的控制装置110，其对上述各结构进行动作控制。水平釜801具有由绕Z轴向一个方向进行旋转的外釜802以及可旋转地配置在外釜802内而收容线轴的内釜803构成的公知构造，在内釜803中，设置有从外周缘向放射方向凸出的嵌合部803a（在本例中为凸部）。另外，缝纫机100如图3所示具有中压脚13、天秤机构14。[布料移动机构]如图1所示，布料移动机构102具有；保持框102a，其在缝纫机底座部101b的上表面上保持被缝制物；支撑臂102b，其可升降地支撑保持框102a；以及X轴电动机102c及Y轴电动机102d（参照图14），其配置在缝纫机底座部101b的内部，与支撑臂102b连结，使保持框102a沿X轴方向及Y轴方向移动。X轴电动机102c以及Y轴电动机102d由脉冲电动机构成。布料移动机构102利用上述结构，可以经由保持框102a使被缝制物向X－Y平面的任意位置移动并定位，可以在每一针时，向保持框102a内的被缝制物上的任意位置进行落针，可以自由地形成线迹。［缝针上下移动机构］针上下移动机构20具有：上轴22，其与缝纫机电动机21的输出轴连结，支撑在上述缝纫机臂部101a上，可以以Y轴方向轴线为中心旋转；针棒曲柄23，其支撑在上轴22的另一端部上，相对于旋转中心而偏心；曲柄杆24，其基端部与针棒曲柄23的偏心部连结；针棒抱持部25，其抱持固定在针棒12上；以及传递部件26，其与针棒抱持部25卡合，从曲柄杆24向针棒12传递上下移动。上轴22与缝纫机电动机21联动地旋转，上轴22的旋转通过针棒曲柄23和曲柄杆24变换为上下的往复动作，经由传递部件26以及针棒抱持部25向针棒12传递。如图5所示，上述传递部件26具有：顶板部261及底板部262，在它们之间设置针棒抱持部25；以及开口部263，其用于在安装时向顶板部261以及底板部262之间插入针棒抱持部25。顶板部261以及底板部262均在俯视观察时的中央部形成可插入针棒12的贯穿孔，通过向该各贯穿孔中插入针棒12，在顶板部261以及底板部262之间抱持固定针棒抱持部25，从而可以使传递部件26和针棒12在上下方向上联动且绕针棒12的中心线C（参照图2）进行转动。另外，传递部件26具有沿Y轴方向的支撑轴264，曲柄杆24的下端部经由金属轴承可转动地对支撑轴264进行支撑。另外，该支撑轴264贯穿曲柄杆24，从曲柄杆24的背后与方形挡块265连结。该方形挡块265为长方形状，在X轴方向的两侧，在缝纫机臂部101a的内壁上形成引导槽101d，该引导槽101d用于使方形挡块265不转动而进行上下移动。因此，在曲柄杆24的下端部进行上下移动时，对于传递部件26，防止绕支撑轴264的摆动以及X轴方向的摇晃，可以向针棒12传递稳定的上下移动动作。［针棒转动机构］对图2至图5所示的针棒转动机构12进行说明。对于针棒12，其下端部侧通过作为金属轴承的下针棒轴承122（图3），以可以进行上下移动以及绕中心线C的转动的状态被支撑，上端部侧通过设置在针棒转动机构30的针棒转动台31的下端部上的、作为金属轴承的上针棒轴承121，可上下移动地被支撑。另外，在针棒12的上端部，安装有相对于针棒转动台31不旋转的矩形板123。矩形板123插入在针棒12的上部形成的贯穿槽12a中，利用未图示的螺钉固定。因此，矩形板123相对于针棒12，向以该针棒12为中心的圆的直径方向两侧凸出，这些凸出部构成一对凸部123a、123b。此外，针棒12和矩形板123由单独部件构成，但还容易想到可以取而代之而在针棒上一体地形成一对凸部。针棒转动台31可上下移动地支撑针棒12的上部。缝针上下移动机构20通过在其下方可转动地连结针棒12，从而在不与支撑针棒12的针棒转动台31的针棒支撑部重合的位置，即在本例中，在与针棒支撑部相比位于下侧的不同位置处，与针棒12连结，以使得针棒12可以转动。针棒转动机构30具有：圆筒状的针棒转动台31，其在内侧可上下移动地支撑针棒12；缝针转动电动机32，其成为针棒转动台31的绕中心线C的转动动作的驱动源；以及传递机构33，其从缝针转动电动机32向针棒转动台31传递转动动作。针棒转动台31的上端部以及下端部通过金属轴承311、312，以可绕中心线C转动的方式被支撑。上侧的金属轴承311固定安装在缝纫机臂部101a的上表面附近。另外，下侧的金属轴承312经由向半径方向外侧延伸的支撑腕部312a（图4），利用安装在缝纫机臂部101a的壁面上的支撑部件313进行保持。针棒转动台31通过金属轴承311、312对上下两个部位进行支撑，因此，可以牢固地维持朝向铅垂上下方向的状态，可以使针棒12进行顺利的上下移动动作。另外，由于针棒12也通过上下的针棒轴承121、122而被支撑，所以可以牢固地维持与针棒转动台31一起朝向铅垂上下方向的状态。另外，对于针棒转动台31，在图5中的Y轴方向的两侧面部，形成有沿Z轴方向的长孔状的开口部，在该开口部上，分别在上下2个部位处通过螺钉固定有长条的引导板314、314。各引导板314、314沿Z轴方向贯穿形成长孔314a，从各个长孔314a、314a的内侧向其中插入针棒12的凸部123a、123b。长孔314a的宽度形成为比凸部123a、123b的宽度略宽，由此，可以使凸部123a、123b沿长孔314a滑动。即，通过上述引导板314、314和针棒12的凸部123a、123b的协同动作，从而可以使针棒12不会被妨碍上下移动动作，而可以与针棒转动台31一起绕中心线C进行转动。传递机构33具有：电动机托架331，其以缝针转动电动机32的输出轴朝向下方的状态支撑该缝针转动电动机32；支撑托架333，其通过轴承334可转动地支撑来自针棒转动台31的缝纫机臂部101a的上表面的凸出端部；主动链轮332，其固定安装在缝针转动电动机32的输出轴上；从动链轮335，其固定安装在针棒转动台31的凸出端部附近；以及同步带336，其挂设在主动链轮332以及从动链轮335上。由此，如果缝针转动电动机32进行驱动，则向针棒转动台31施加转动，可以与针棒转动台31一起使针棒12转动。此外，假设针棒12的中心线、针棒转动台31的转动中心线、后述的釜旋转台130的转动中心线均位于同一直线上，将它们统一称为中心线C。［中压脚］图3所示的中压脚13与针棒12相同地，将缝纫机电动机21作为驱动源，利用未图示的公知的动作传递机构与针棒12同步地进行上下移动。中压脚13使松散地插入缝针11的圆筒状的框在布料的正上侧以比针棒12小的振幅进行上下移动，在缝针11向上方移动时，按压该布料，以使得布料不会被拉起。［天秤机构］天秤机构14由下述部分构成：连杆部件141，其一端部由对设置在针棒曲柄23上的曲柄轴24的上端部进行支撑的偏心轴进行轴支撑；以及具有天秤142的双臂曲柄部件143。双臂曲柄部件143具有在缝纫机臂部101a的内部轴支撑的基部、和从该基部延伸的两个腕部，一个腕部成为延伸至缝纫机臂部101a的外部的天秤142。另外，另一个腕部143a与连杆部件141的另一端部连结，向双臂曲柄部件143输入转动动作。在天秤142的前端部，形成有插入上线U的贯穿孔。通过上述结构，天秤机构14以与针棒12相同的周期使天秤142进行上下移动。但是，天秤142设计为，与针棒12相比在上轴角度上延迟大约60°左右而到达上止点。［釜旋转台］基于图2、图7及图8，对釜旋转台130进行说明。釜旋转台130利用其上部和下部，支撑在形成缝纫机架101的一部分的支撑架105的下方支撑部105A和上方支撑部105B上，可以经由轴承134、135以中心线C为中心旋转。釜旋转台130具有沿X－Y平面的上表面，使配置在上述上方支撑部105B上并在该上表面上搭载支撑釜机构800的搭载板131、配置在上述上方支撑部105B和下方支撑部105A之间并安装在搭载板131的下表面上的上部框架132、以及安装在上部框架132下部的下部框架133一体地构成。［差动传递机构］差动传递机构400具有下述功能，即，从釜驱动电动机401向釜机构800的釜801施加旋转力的功能；从釜转动电动机402向釜旋转台130施加转动力的功能；以及对该釜801的通过转动而产生的绕釜轴811的相位变化进行校正的功能。差动传递机构400具有：作为动力源的旋转动力部410，其支撑在上述下方支撑部105A上，使釜轴811以及开启部件驱动轴821旋转；旋转动作部420，其支撑在上述上方支撑部105B上，使釜旋转台130转动，使釜801绕中心线C旋转；差动机构部430，其支撑在上部框架132上，对通过转动而使釜801产生的绕釜轴811的相位变化进行校正；作为转动联动机构的转动联动部440，其利用从旋转动力部410输入的转动力，使釜旋转台130和后述的支撑框431向相同方向转动，并且使釜旋转台130以支撑框431的二倍的转动量转动。旋转动力部410具有：釜驱动电动机401，其作为釜轴811以及开启部件驱动轴821的旋转驱动源；驱动轴411，其输入来自釜驱动电动机401的扭矩；主动链轮413，其固定在釜驱动电动机401的输出轴401A上；从动链轮414，其固定在驱动轴411的下端部；同步带415，其挂设在上述两个链轮413、414上；从动轴412，其从驱动轴411经由差动机构部430传递扭矩，并向釜机构800输出；输出侧链轮416，其固定在从动轴412的上端部；以及同步带417，其挂设在该输出侧链轮416和釜机构800的输入侧链轮822之间。此外，对于主动链轮413，示出了直接设置在输出轴401A上的例子，但也可以设置在与输出轴401A连结并具有与驱动轴411平行轴线的旋转轴上。釜驱动电动机401由脉冲电动机构成，以输出轴401A朝向下方的状态固定在支撑架105上。驱动轴411和从动轴412可旋转地支撑在后述的差动机构部430的支撑框431上，驱动轴411、从动轴412均配置在中心线C的延长线上。驱动轴411和从动轴412构成釜旋转轴。另外，驱动轴411经由主动链轮413以及同步带415从釜驱动电动机401输入扭矩而旋转。另外，经由差动机构部430与驱动轴411联动地旋转的从动轴412，经由输出侧链轮416、输入侧链轮822、同步带417直接向开启部件驱动轴821输出扭矩，间接向釜轴811输出扭矩。其中，输出侧链轮416、输入侧链轮822、同步带417构成将开启部件驱动轴和釜旋转轴连结的动力传递部（连结机构）450。[釜机构]具有上述水平釜801的釜机构800搭载在釜旋转台130的搭载板131的上表面上。该釜机构800具有：釜基座804，其固定在搭载板131上表面；釜轴811，其支撑在釜基座804上，可以以Z轴方向轴线为中心旋转；以及止转部件805（图10），其设置在釜基座804上，形成比嵌合部803a的宽度略宽的间隙，以可与嵌合部803a卡合的方式相对，容许内釜803的微量旋转。釜轴811的上端支撑水平釜801。具体地说，水平釜801的外釜802固定在釜轴811的上端。另外，釜机构800具有：开启部件806，其以与针棒12的上下移动相同的周期，与内釜803抵接，在止转部件805和内釜803的嵌合部803a之间，形成用于将上线拔出的间隙；开启部件机构820，其具有开启部件驱动轴821，该开启部件驱动轴821输入旋转力，以使开启部件806进行周期性的抵接动作；扭矩传递机构810，其将来自开启部件驱动轴821的扭矩向釜轴811传递；切刀机构830，其搭载在釜基座804上，在进行动作时切断下线；以及供油机构的供油泵840，其向釜基座804的内部供给润滑油。外釜802与釜轴811一体地以针上下移动的二倍的速度旋转，以设置在外釜802上的尖端每旋转2周进行一次的比例，从缝针11捕捉上线。外釜802安装在内釜803的外周，在与内釜803滑动接触的同时，绕垂直的中心线进行固定方向的连续全周旋转。另一方面，为了不使内釜803与外釜802一起产生旋转，而在内釜803外周上部具有向上方凸出的嵌合部803a，该凸部803a与接近设置在该凸部803a的旋转方向两侧的止转部件805嵌合。此外，作为嵌合部803a，并不限于如本例所示的凸出的凸部，例如也可以采用凹状，并使止转部件805形成为凸状而进行嵌合。开启部件机构820具有：开启部件806，其以与针棒12的上下移动相同的周期，与内釜803抵接，在止转部件805和内釜的凸部803a之间形成用于将上线拔出的间隙；开启部件驱动轴821，其将釜基座804上下贯穿，在与Z轴方向平行的状态下可旋转地被支撑；输入侧链轮822，其固定安装在开启部件驱动轴821的下端部；偏心轴823，其在开启部件驱动轴821的上端部，设置在从该开启部件驱动轴821的旋转中心线偏心的位置上；曲柄杆824，其一端部与偏心轴823连结；转动腕825，其对开启部件806进行保持，并且与曲柄杆824的另一端部连结。输入侧链轮822如上述所示，从差动传递机构400的输出侧链轮416经由同步带417输入扭矩。该输入侧链轮822与输出侧链轮416相比直径较小，以与针棒12的上下移动相同的旋转速度使输入侧链轮822进行旋转的方式，将旋转增速并输入扭矩。另外，在输入侧链轮822的附近同时设置有未图示的张力辊。釜基座804通过经由长孔进行螺钉固定，从而固定安装在釜旋转台130的搭载板131的上表面上，通过松开螺钉，从而可以进行位置调节，进行釜801的位置调节。通过该釜801的位置调节，从而使张力辊持续地按压同步带417，向同步带施加张力，以使得挂设在输入侧链轮822和输出侧链轮416之间的同步带417不松弛。转动腕825以可绕Z轴转动的方式支撑在釜基座804的上部，该转动腕825的一端部与曲柄杆824的另一端部连结。曲柄杆824如上述所示，其一端部与偏心轴823连结，被施加旋转运动，因此，在其另一端部，可以使转动腕825以与开启部件驱动轴821的旋转相同的周期转动。因此，固定安装在转动腕825上的开启部件806也使其前端部与转动腕825一起进行往复转动。开启部件806通过其转动动作，而与从内釜803的外周上部向其半径方向外侧延伸的卡止凸起803b接触，可以在外釜802旋转时，使内釜803的嵌合部803a和止转部件805紧密接触的部位分离，从而使上线通过。扭矩传递机构810具有：作为釜旋转轴的釜轴811，其固定安装在外釜802的底面中心；主动齿轮812，其固定安装在开启部件驱动轴821的中间；以及从动齿轮813，固定安装在釜轴811上。主动齿轮812和从动齿轮813的齿数比率为2:1。即，扭矩传递机构810将开启部件驱动轴821的旋转速度增速至二倍，将开启部件驱动轴821的旋转向釜轴811传递。即，釜801的外釜802与缝针的上下移动的次数相对应，以二倍的速度旋转。此外，在该扭矩传递机构810中采用了齿轮机构，但也可以使用能够进行扭矩传递的其他种类的传递机构，例如传动带机构。在此情况下，优选使釜驱动电动机401以反向旋转的方式驱动，或取代同步带417而使用齿轮机构进行输出侧链轮416和输入侧链轮822之间的扭矩传递。旋转动作部420具有：釜转动电动机402，其具有与上述从动轴412平行的输出轴，成为釜801的旋转驱动源；主动链轮421，其固定在上述釜转动电动机402的输出轴上；作为从动部件的从动链轮422，其固定安装在釜旋转台130上；以及同步带423，其挂设在上述链轮421、422上。釜转动电动机402由脉冲电动机构成，固定支撑在上方支撑部105B上。利用上述结构，从釜转动电动机402经由各链轮421、422以及同步带423向釜旋转台130输入扭矩，在釜旋转台130的搭载板131的上表面，向设置在从上述中心线C偏心的位置上的釜801，施加绕中心线C旋转的旋转动作。差动机构部430具有：支撑框431，其在使驱动轴411的上端部和从动轴412的下端部相对的状态下，可旋转地对它们进行支撑；第一锥齿轮432，其固定安装在驱动轴411的上端部；第二锥齿轮433，其固定安装在从动轴412的下端部；以及传递体434，其具有传递锥齿轮435，该传递锥齿轮435与彼此相对的第一和第二锥齿轮432、433这两者啮合。支撑框431支撑在该釜旋转台130上，可以绕中心线C转动。即，该支撑框431和釜旋转台130可以分别绕中心线C转动。在支撑框431的下部中心，以同心状对驱动轴411经由轴承进行轴支撑，在上部的中心，以同心状对从动轴412经由轴承进行轴支撑。另外，支撑框431的上下方向中间部成为大致四边形的框状构造，在该框状部中，可旋转地支撑传递体434。传递体434由下述部分构成：轴部436，其设置在通过驱动轴411和从动轴412的相对端部之间并与中心线C正交的水平线上，经由轴承可旋转地支撑在支撑框431上；以及传递锥齿轮435，其固定安装在该轴部436上。传递锥齿轮435与第一和第二锥齿轮432、433这两者啮合，以使驱动轴411和从动轴412进行彼此反向的旋转的方式进行传递。利用上述构造，差动机构部430构成差动齿轮机构。在图9中，第一锥齿轮432和第二锥齿轮433的齿数相等，传动速度比为1:1。例如，在从驱动轴411向从动轴412传递旋转时，如果支撑框431以驱动轴411以及从动轴412为中心转动角度α，则传递锥齿轮435产生与第一锥齿轮432的角度α的齿数相对应的旋转，由此，第二锥齿轮433与角度α相对应而旋转。并且，由于支撑框431转动角度α，所以第二锥齿轮433产生与传递锥齿轮435的旋转量和支撑框431的转动量的合计、即角度2α相对应的旋转。即，通过支撑框431的一定方向的转动，从而从动轴412相对于驱动轴411沿支撑框431的转动方向产生与二倍的转动角度相对应的角度差。转动联动部（转动联动机构）440在釜旋转台130转动时，与其联动而使支撑框431向相同方向以规定的比率转动。该转动联动部440具有：固定齿轮441，其以无法旋转的状态固定在支撑架105上；支撑轴442，其可转动地支撑在釜旋转台130上；大齿轮443（第1齿轮），其固定在支撑轴442上，与固定齿轮441啮合；小齿轮444（第2齿轮），其固定在支撑轴442上，与从动齿轮445啮合；以及从动齿轮445，其固定安装在支撑框431上，与该支撑框431一起绕中心线C进行转动。固定齿轮441采用以中心线C为中心的配置，是正齿轮，大齿轮443在釜旋转台130转动时，与固定齿轮441啮合而旋转，同时围绕该固定齿轮441的周围而移动。即，在该转动联动部440中构成行星齿轮机构，其中，固定齿轮441成为恒星齿轮，大齿轮443成为行星齿轮。在这里，固定齿轮441和大齿轮443的齿数相同，传动比设定为1:1。另外，小齿轮444和从动齿轮445的齿数为1:2，与小齿轮444的旋转相对应，向从动齿轮445沿反方向传递一半的旋转。如果使釜旋转台130向固定方向进行转动，则上述大齿轮443通过与釜旋转台130一起以中心线C为中心进行围绕移动，从而产生与釜旋转台130的转动角度相等的角度变化，另外，通过与固定齿轮441之间的啮合，从而相对于釜旋转台130绕支撑轴442产生与釜旋转台130的转动角度相等的角度变化，因此，合计在与釜旋转台130相同的方向上产生二倍的角度变化。另一方面，如果使釜旋转台130向固定方向进行转动，则小齿轮444通过与釜旋转台130一起以中心线C为中心进行围绕移动，从而产生与釜旋转台130的转动角度相等的角度变化，另外，与大齿轮443联动而相对于釜旋转台130绕支撑轴442产生与釜旋转台130的转动角度相等的角度变化，因此，小齿轮444也在与釜旋转台130相同的方向上产生二倍的角度变化。与此相对，如果小齿轮444随着釜旋转台130的转动而进行围绕移动，则从动齿轮445在与釜旋转台130相同的方向上产生与其转动角度相等的角度变化。但是，由于大齿轮443伴随着因与固定齿轮441啮合而产生的旋转，使小齿轮444绕支撑轴442旋转，所以在与釜旋转台130相反的反方向上，与传动比相对应而产生釜旋转台130的转动角度一半的旋转。其结果，对于从动齿轮445，合计在与釜旋转台130相同的方向上产生釜旋转台130的转动角度一半的旋转。即，如果使釜旋转台130进行转动，则利用该转动联动部440，相对于支撑框431，在与釜旋转台130相同的方向上联动地进行釜旋转台130的转动角度一半的转动动作。差动传递机构400为上述的结构，如果通过釜驱动电动机401的驱动，对驱动轴411输入沿固定方向且固定旋转速度的旋转，则经由差动机构部430，沿反方向以相同的旋转速度向从动轴412传递旋转。另外，如果通过釜转动电动机402对釜旋转台130输入沿固定方向且固定转动角度的转动，则利用转动联动部440，由支撑框431沿与釜旋转台130相同的方向，以釜旋转台130的一半的转动角度传递转动动作。如果支撑框431以釜旋转台130的一半的转动角度进行转动，则利用差动机构部430，使从动轴412沿与支撑框431相同的方向，产生驱动轴411的转动角度的二倍的旋转角度变化。即，可以相对于驱动轴411，沿与釜旋转台130相同的方向，向从动轴412施加与釜旋转台130的转动角度相同的旋转角度变化。因此，在釜旋转台130转动时，从动轴412相对于釜旋转台130不产生角度变化。因此，在釜旋转台130上，在釜机构800的釜801被旋转驱动的状态下，即使进行釜旋转台130的转动，也向从动轴412施加与釜机构800的转动相同的角度变化，因此，成为下述构造，即，即使在相对于进行转动动作的釜旋转台130上的釜机构800而不进行转动动作的位置上，设置釜驱动电动机401，也在釜旋转台130转动时，不使向釜旋转台130上的釜机构800输入的旋转动作产生相位差。通过具体确定的简单例子，对上述转动联动部440的动作以及转动角度进行说明。如果釜旋转台130向逆时针方向旋转180度，则固定在支撑轴442上的大齿轮443和小齿轮444，与釜旋转台130一起以中心线C为中心向逆时针方向旋转180度。另外，利用固定齿轮441，使大齿轮443和小齿轮444绕支撑轴442向逆时针方向旋转180度。另外，如果小齿轮444与釜旋转台130一起以中心线C为中心向逆时针方向旋转180度，则与小齿轮444啮合的从动齿轮445以中心线C为中心向逆时针方向旋转180度。另外，如果小齿轮444绕支撑轴442向逆时针方向旋转180度，则由于小齿轮444和从动齿轮445的齿数为1:2，而使从动齿轮445以中心线C为中心向顺时针方向旋转90度。其结果，使从动齿轮445向逆时针方向产生90度的旋转，该旋转是通过将向逆时针方向的180度旋转和向顺时针方向的90度旋转进行合计而得到的。从动齿轮445固定在支撑框431上，支撑框431也向逆时针方向旋转90度。如果支撑框431向逆时针方向旋转90度，则第二锥齿轮433向逆时针方向旋转180度，该旋转是传递锥齿轮435的旋转量（自身的顺时针方向的90度）和支撑框431的旋转量（逆时针方向的90度）合计。由于第二锥齿轮433固定在从动轴412上，所以从动轴412也向逆时针方向旋转180度。如图2所示，在固定于从动轴412上的输出侧链轮416和釜机构800的输入侧链轮822上，挂设同步带417。但是，如果釜旋转台130向逆时针方向旋转180度，则从动轴412也向逆时针方向旋转180度。因此，伴随着釜旋转台130的旋转，不使输入侧链轮822产生旋转，所以在釜机构800中不产生相位差。[供油机构]在图13（A）及图13（B）中，供油机构设置有：未图示的油箱，其设置在釜基座804上，储存润滑油；以及柱塞泵型的供油泵840。供油泵840由下述部件构成：旋转部841，其形成在开启部件驱动轴821的中间位置；作为油供给空间的泵室844，其由釜基座804内周和旋转部841的切口部841a形成；油封845、846，其安装在泵室844的上部和下部；润滑油的导入口843，其与泵室844连通；润滑油的排出口842，其与泵室844连通；以及柱塞847，其与旋转部841的外周抵接，进行往复运动。旋转部841的切口部841a是将一侧切开为椭圆状而形成的。另外，导入口843经由油管与油箱连接。另外，排出口842经由油管与釜轴811及釜轨道面连接。如果从上方观察，则开启部件驱动轴821向逆时针方向旋转，使导入口843产生负压，利用该负压产生吸引力，从油箱内吸引润滑油。对于被吸引至泵室内的润滑油，通过开启部件驱动轴821的旋转和柱塞847的作用，向釜轴及釜轨道面加压输送（供给）润滑油。此外，在该供油机构中，作为供油泵840而例示出了柱塞泵，但也可以采用能够使用旋转驱动源的其他形式的泵。[切刀机构]图12所示的切刀机构830具有：切刀基座832，其对固定切刀831进行固定保持；可动切刀833，其通过与固定切刀831的协同动作，将与缝针11相连的上线以及从线轴拉出的下线中的至少一个切断；切刀保持腕834，其对可动切刀833进行保持；切刀支撑轴835，其可以使切刀保持腕834绕Z轴进行转动；切刀驱动凸轮（切线凸轮）836，其向切刀保持腕834施加转动动力；以及连结部件，其将上述切线凸轮和上述切刀支撑轴连结。上述连结部件具有：切刀驱动腕837，其设置在切刀支撑轴835的下端部，从切刀驱动凸轮836输入转动动力；以及滚轮837a，其可旋转地轴支撑在切刀驱动腕837的端部，与切刀驱动凸轮836的外周抵接。并且，在切刀机构830中具有：切刀驱动用的气缸838，其对从切刀驱动凸轮836向切刀驱动腕837的动力输入的连接和切断进行切换；以及传递腕839，其对气缸838的切换动作进行传递。切刀支撑轴835与釜轴811平行地配置，可旋转地支撑在釜基座804上，在其上端固定切刀保持腕834的基端部。在切刀保持腕834的前端部固定可动切刀833，通过切刀支撑轴835的往复旋转，使可动切刀833在釜801的上方且被缝制物的下方往复动作，可动切刀833在捕捉到该上线以及下线后，与固定切刀831协同动作，将捕捉到的上线以及下线进行切断。在切刀支撑轴835的下端固定切刀驱动腕837，使支撑在切刀驱动腕837的端部上的滚轮837a，与由外周凸轮构成的切刀驱动凸轮836的外周抵接。通过切刀驱动凸轮836的旋转，与切刀驱动凸轮836的外周形状相对应而输入转动动作。此外，作为切刀驱动凸轮（切线凸轮）836，示出了由外周凸轮构成的例子，但也可以采用槽凸轮。切刀驱动凸轮836固定在开启部件驱动轴821的下部，与开启部件驱动轴821一起进行旋转。并且，其外周的一部分形成为相距旋转中心的距离较大，从该部位经由滚轮837a向切刀驱动腕837施加转动动作。如上述所示，切刀机构830从开启部件驱动轴821得到切线动作的动力。在上述釜基座804上固定切刀驱动用的气缸838，气缸838的输出杆（未图示）经由传递腕839与切刀支撑轴835连结。由于开启部件驱动轴821在缝制中连续地向固定方向进行旋转，所以切刀驱动凸轮836也相同地进行连续旋转。因此，在切刀机构830中，在缝制中对气缸838进行控制，经由传递腕839使滚轮837a退避至不与切刀驱动凸轮836接触的位置，在缝制结束时等的执行切线时，使气缸838动作，使滚轮837a与切刀驱动凸轮836抵接。[缝纫机的控制系统：控制装置]图14是表示缝纫机100的控制系统的框图。缝纫机100具有作为动作控制单元的控制装置110，其用于对上述的各部分、各部件的动作进行控制。并且，控制装置110具有：ROM112，其存储用于进行缝制中的动作控制的程序；RAM113，其成为运算处理的作业区域；作为存储单元的非易失性的数据存储器114，其存储缝制数据；以及CPU111，其执行ROM112内的程序。另外，CPU111经由未图示的接口与缝纫机电动机驱动电路21a、X轴电动机驱动电路102e、Y轴电动机驱动电路102f、驱动电动机驱动电路401a、釜转动电动机驱动电路402a、缝针转动电动机驱动电路32a连接，经由它们而进一步与缝纫机电动机21、X轴电动机102c、Y轴电动机102d、釜驱动电动机401、釜转动电动机402、缝针转动电动机32分别连接，对各电动机21、102c、102d、401、402、32的驱动进行控制。另外，缝纫机电动机21具有未图示的编码器，将其检测角度向CPU111输出。另外，设置在上述各电动机102c、102d、401、402、32上的未图示的原点检索单元与CPU111连接，根据其输出，CPU111可以识别各电动机的原点位置。另外，CPU111经由接口与驱动电路838b连接，经由该驱动电路838b进行电磁阀838a的控制，该驱动电路838b对使釜机构800的切刀驱动用气缸838动作的电磁阀838a的开闭进行切换。在数据存储器114所存储的缝制数据中，按顺序存储有用于缝制规定的缝制图案的、针对每一针的X轴电动机102c以及Y轴电动机102d的动作量，CPU111在缝制时，针对每一针，进行使X轴电动机102c以及Y轴电动机102d驱动的动作控制。另外，控制装置110在缝制时对缝纫机电动机21和釜驱动电动机401实施同步控制，以使针棒12的上下移动周期和釜801的旋转周期一致。因此，在缝纫机电动机21和釜驱动电动机401上，同时设置分别省略了图示的编码器。另外，CPU111与基于上述缝制数据的缝制控制的执行相伴，执行加绕线迹避免控制。如图15所示，在X－Y平面上，将从针棒的中心线C的位置朝向釜801的旋转中心线的位置的基准线P（参照图2）的方向作为基准（0°）的情况下，产生加绕线迹的缝制方向成为斜线的区域H。即，如图所示，如果相对于从针棒中心线C的位置朝向釜801的方向形成θ1至θ2的角度范围内进行运针，则产生加绕线迹。由于上述加绕线迹的产生方向随着釜的种类及其他各条件的不同而变化，所以也可以针对每台缝纫机确定在进行试缝等后得到的角度θ1、θ2的数值。这些θ1、θ2的值预先登录在数据存储器114内。另外，在CPU111中，在缝制时读取缝制数据中的针对每一针的X轴电动机102c以及Y轴电动机102d的动作量后，根据该各动作量对下一次运针的缝制方向进行计算，对以当前的釜801的位置为基准计算出的缝制方向是否处于θ1至θ2的角度范围内进行判定。并且，在范围内时，在进行落针之前，直至从θ1至θ2的角度范围脱离的角度为止，使缝针转动电动机32以及釜转动电动机402同步地驱动，从而使针棒12以及釜基座804绕中心线C转动。另外，在缝制方向处于θ1至θ2的角度范围外的情况下，维持当前的针棒12以及釜基座804的转动位置。通过对缝制数据中的全部针实施上述加绕线迹避免控制，从而可以在缝制图案整体中避免加绕线迹的产生。即，该控制装置110作为缝制控制单元起作用。基于图16，具体地说明加绕线迹避免控制。首先，在缝制时，CPU111从缝制数据中读入X轴方向以及Y轴方向的移动量、以及读入所存储的以当前的釜801的中心线C为中心的角度（步骤S1）。然后，计算缝制方向相对于将中心线C的位置和釜801的中心位置连结而成的基准线P的角度θ0（步骤S3）。然后，CPU111对计算出的缝制方向的角度θ0是否处于θ1至θ2的角度范围内进行判定（步骤S5）。并且，在角度范围外的情况下，直接结束处理，进行落针，在角度范围内时，判定应该使釜801向正反哪个方向转动（步骤S7）。即，对θ1－θ0的绝对值是否小于θ2－θ0的绝对值进行判定，在θ1－θ0的绝对值较小的情况下，以该值与成为余量的角度α相加所得到的角度，使釜801以及针棒12向正向进行转动（步骤S9）。另外，在θ2－θ0的绝对值较小的情况下，以该值与成为余量的角度α相加的角度，使釜801以及针棒12向反方向进行转动（步骤S11）。此外，优选成为余量的角度α可以任意设定，其设定值存储在数据存储器114内。此外，该α也是绝对值。另外，CPU111为了下一次加绕线迹角度区域判定，而存储进行转动后的釜801绕中心线转动的角度。然后，结束加绕线迹避免控制。此外，上述控制是在每针的落针前实施的。由此，通过与针棒12的旋转相对应而使釜801旋转，从而使得釜801的尖端相对于缝针11的穿线孔的位置关系成为始终形成理想线迹的状态。此外，在上述控制中，可以在进行釜转动电动机402的原点检索后，通过逐次存储控制动作量而始终掌握釜801绕中心线C转动的角度，但也可以在釜旋转台130或者针棒转动台31上设置角度传感器，通过它的检测而取得釜801的角度。［针棒转动控制］另外，CPU111与基于上述缝制数据的缝制控制的执行相伴，执行针棒转动控制。此外，该针棒转动控制不与上述加绕线迹避免控制同时进行，而是通过预先指定其中的某一种而选择性地执行。如图17所示，从线卷轴（未图示）抽出的上线U，在以从线调节器151至天秤142、第一线引导部152、第二线引导部153、针棒线引导部154的顺序架设后，插入至缝针11的针孔111中。通常，作为在缝纫机中使用的上线U，所谓Z捻合（左捻合）的缝线被广泛普及，在该Z捻合的上线U的情况下，随着与布料相连侧的线端部Ua相对于缝针11的位置的状态不同，对线迹造成的影响也不同。即，如图18（A）所示，如果上线U的上述线端部Ua与缝针相比位于右侧，则通过缝针11的针孔111的上线U成为与针孔111的右内壁相接触的状态，在此情况下，由于天秤142的上下移动而使上线U产生捻合松弛，对线迹造成恶劣影响。另一方面，如图18（B）所示，如果上线U的上述线端部Ua与缝针相比位于左侧，则通过缝针11的针孔111的上线U成为与针孔111的左内壁相接触的状态，在此情况下，由于天秤142的上下移动而导致的上线U的捻合变化较小，不易产生捻合松弛。因此，在形成线迹时，期望维持图18（B）的状态。由于上述线端部Ua的状态由进行布料进给的方向确定，所以在针棒转动控制中进行下述控制，即，读出下一次运针的缝制数据中的与每一针对应的X轴电动机102c以及Y轴电动机102d的动作量，计算布料的移动方向，与该布料的移动方向相对应，使针棒向成为图18（B）的状态的朝向转动。如图19所示，在针棒线引导部154位于缝针11的针孔111的右侧的情况下，从针棒线引导部154供给的上线U从针孔111的右侧插入而直至布料。在从该状态开始向右方向（图19中的×方向）输送布料的情况下，即，缝制方向为左方向（图19中的○方向）的情况下，上线U的与布料相连的线端部Ua成为图18(A)的状态。另一方面，在向左方向（图19中的○方向）输送布料的情况下，即，缝制方向为左方向（图19中的×方向）的情况下，上线U的与布料相连的线端部Ua成为图18(B)的状态。此外，图19的箭头表示布料移动方向。因此，控制装置110进行缝针转动电动机32的控制，以使得在布料移动方向为X方向或者Y方向或者它们的合成方向中的某一方向时，均成为图18（B）的状态，即，相对于缝针11使针棒线引导部154位于布料移动方向上游侧。换言之，使针棒12转动，以使得相对于缝针11，针棒线引导部154始终位于布料移动方向相反侧。此外，在天秤142的上止点、即比针棒上下相位提前大约60°结束转动的定时，针棒12进行转动。此外，在针棒上下相位中，将针棒上止点设为0°。由此，控制装置110执行作为“追随控制部”的控制。针棒可以向正反方向转动，但选择从当前的针棒12的角度位置直至下一次的针棒12的角度位置（目标角度位置）为止的转动角度较少的方向，使针棒转动。即，控制装置110执行作为“选择控制部”的控制。另外，由于需要使釜801也向与针棒12相同的朝向转动，所以在与缝针转动电动机32相同的定时，对釜转动电动机402进行控制，以使得其与针棒12的转动量相等。即，控制装置110执行作为“同步控制部”的控制。此外，对于上线U，如图17所示，由于从线调节器151至第二线引导部153的路径是固定的，所以如果针棒12的转动量变大，则在针棒12上会产生卷绕，因摩擦使线张力变化，线迹的形成状态也变化。因此，在进行上述针棒转动控制时，执行下述控制，即，在反复的转动角度的累计相对于预先确定的基准角度位置超出预先确定的最大转动角度的情况下，不受限于上述选择控制部的正反转动方向的选择，而是以不超出最大转动角度的方式选择正反中的某一转动方向。即，控制装置110执行作为“限制控制部”的控制。在这里，将基准角度位置设为，在上述图15中的0°的方向上形成线迹的针棒的角度位置（针棒线引导部154位于180°方向的朝向）。另外，将最大转动角度设为，例如在270°的方向上形成线迹的方向（针棒线引导部154位于90°方向的朝向），但也可以随着上线U和针棒12之间的摩擦的关系而增减。根据上述的例子，在图20中示出了执行针棒转动控制的情况下的动作例。在该图中，例示出了进行四方形图案缝制的情况，以0°、90°、180°、270°的方向的顺序形成线迹。此外，在该图中，实线箭头表示缝制方向（线迹的形成方向），虚线箭头表示布料进给方向（布料的移动方向），布料的进给方向为与缝制方向相反的方向。控制装置110读入该四方形图案缝制的缝制数据，如果最初的缝制方向计算为0°，则布料进给方向成为180°，因此，作为与针棒12相对应而使针棒线引导部154位于180°的方向的朝向（基准角度位置），开始缝制。此外，对于各边，缝制方向是固定的，但控制装置110针对每一针进行缝制方向的计算，确定针棒12的朝向。然后，在到达角部，下一次的运针方向为90°的情况下，由于布料进给方向成为270°，所以使针棒12进行转动，以成为针棒线引导部154相对于针棒12位于270°的方向的朝向。此时的转动方向如果为正方向，则为90°，如果为反方向，则为270°，所以选择正方向。然后，在到达下一个角部，下一次的运针方向为180°的情况下，由于布料进给方向成为0°，所以使针棒12进行转动，以成为针棒线引导部154相对于针棒12位于0°的方向的朝向。此时的转动方向如果为正方向，则为90°，如果为反方向，则为270°，所以选择正方向。然后，在到达下一个角部，下一次的运针方向为270°的情况下，由于布料进给方向成为90°，所以使针棒12进行转动，以成为针棒线引导部154相对于针棒12位于90°的方向的朝向。此时的转动方向如果为正方向，则为90°，如果为反方向，则为270°，但如果向正方向进行转动，则从基准角度位置开始的累计的最大转动角度达到270°，所以不受限于作为选择控制部的控制，进行反方向的转动。即，由于以从基准角度位置向反方向转动90°的位置为目标进行转动，所以可以防止上线U向针棒12上的缠绕。基于图21，具体地说明针棒转动控制。此外，在以下的说明中，所谓针棒12的朝向，表示以针棒12为中心的针棒线引导部154所处位置的方向。如上述所示的目的在于，控制为使该针棒的朝向与缝制方向一致。首先，在缝制时，CPU111根据缝制数据进行X轴方向以及Y轴方向的移动量的读入、以及针棒12的当前的角度位置θn（针棒12的当前的朝向）、至此为止的针棒12的转动角度的合计即累计角度θa的读入（步骤S21）。然后，计算相对于将中心线C的位置和釜801的中心位置连结而成的基准线P的缝制方向θ0（目的位置）（步骤S23）。另外，CPU111判定在从刚要转动之前的针棒12的朝向即当前角度位置θn向缝制方向θ0的转动中，是否与反方向转动相比正方向转动的转动角度量较小（步骤S25）。在正方向的转动角度量较小的情况下，判定在向至此为止的累计角度θa上累加从当前角度位置θn向缝制方向θ0的正方向的转动角度的情况下，是否大于或等于作为最大转动角度的270°（步骤S27）。在不超过的情况下，从当前角度位置θn向缝制方向θ0进行正方向的转动动作（步骤S29）。在超过的情况下，从当前角度位置θn向缝制方向θ0进行反方向的转动动作（步骤S31）。另外，在步骤S25中，判定为在从当前角度位置θn向缝制方向θ0的转动中，反方向的转动与正方向的转动相比转动角度量较小的情况下，CPU111进一步判定在向至此为止的累计角度θa上累加从当前角度位置θn向缝制方向θ0的反方向的转动角度的情况下，是否成为与作为最大转动角度的－270°相比更向反方向侧的角度（步骤S33）。在不成为与－270°相比更向反方向侧的角度的情况下，从当前角度位置θn向缝制方向θ0进行反方向的转动动作（步骤S35）。在成为与－270°相比更向反方向侧的角度的情况下，从当前角度位置θn向缝制方向θ0进行正方向的转动动作（步骤S37）。在进行上述各个针棒12的转动动作后，累加该动作量，更新累计角度θa。另外，将当前角度位置θn更新为缝制方向θ0的角度（步骤S39）。然后，结束与一针对应的处理。［实施方式的作用效果］缝纫机100具有：针棒12，其保持缝针11；针棒转动台31，其可上下移动地支撑针棒12，以可以与针棒12一起绕与该针棒12平行的中心线C转动的方式，支撑在缝纫机架101上；缝针上下移动机构20，其以针棒12可以转动的方式与针棒12连结，向该针棒12施加上下移动动作；缝针转动电动机32，其成为针棒12的转动动作的驱动源；以及天秤142，其将上线U拉起。针棒转动台31可上下移动地支撑针棒12的上端部侧的一部分。缝针上下移动机构20在与由针棒转动台31支撑的针棒12的一部分不重合的、与该一部分相比位于下侧的其他位置处，以使针棒12可以转动的方式与针棒12连结。更具体地说，针棒转动台31可上下移动地支撑针棒12的上部，并且，缝针上下移动机构20在针棒转动台31的下方可转动地与针棒12连结。如上述所示，由于针棒转动台31对针棒12的上端部侧的一部分进行支撑，缝针上下移动机构20在与针棒转动台31不重合的其他位置处与针棒12连结，所以例如与针棒转动台可转动地支撑针棒的上端部和下端部，在针棒转动台的支撑位置之间将针棒和缝针上下移动机构连结的构造相比，可以使针棒转动台在上下方向上小型化，并由此可以实现轻量化，因此，高速转动动作变得容易，还可以实现缝制的高速化。由此，加绕线迹避免控制中的针棒转动动作也可以高速进行，可以以高速进行没有加绕线迹的缝制品质高的缝制。另外，针棒转动控制中的针棒转动动作也可以高速地进行，可以以高速进行不产生线的捻合松弛的缝制品质高的缝制。另外，即使在使针棒转动台31沿上下方向小型化的情况下，其上端部和下端部这两者由固定安装在缝纫机臂部101a上的金属轴承311、312支撑，针棒12由针棒金属轴承121、122支撑上下2个部位，因此，可以牢固地维持针棒12与Z轴方向平行的状态，可以进行良好的缝针上下移动。另外，在缝纫机100中，针棒12具有朝向以该针棒12为中心的直径方向的外侧凸出的一对凸部123a、123b，针棒转动台31具有与各个凸部123a、123b嵌合并滑动的沿上下方向的2个引导孔314a、314a。由此，可以提高针棒12相对于针棒转动台31的转动动作的追随性，可以进行良好的转动动作。另外，通过上述构造，可以良好地进行针棒12相对于针棒转动台31的上下移动动作，可以稳定地进行高速的缝制。另外，缝纫机100具有：釜801，其捕捉上线U，通过旋转动作而将上线U向下线上缠绕；釜旋转台130，其搭载釜801，支撑在缝纫机架101上，可以绕与针棒12相同的中心线C转动；以及釜转动电动机402，其成为釜旋转台130的转动动作的驱动源，缝纫机100具有作为同步控制部的控制装置110，其对缝针转动电动机32和釜转动电动机402进行控制，以使得针棒转动台31和釜旋转台130的各自的转动角度一致。如上述所示，在采用可以进行釜801的转动的结构的情况下，通过在针棒12转动时使釜801也转动，从而可以由釜801从朝向改变的缝针11顺利地捕捉上线，可以可靠且顺利地进行缝制动作。另外，缝纫机100具有作为移动机构的布料移动机构102，其可以在与转动中心线C正交的平面上（沿X方向、Y方向的水平面上），向任意方向使被缝制物移动，缝纫机100具有作为追随控制部的控制装置110，其在布料移动机构102使被缝制物移动的情况下，对缝针转动电动机32进行控制，以使针棒12以与被缝制物的移动方向对应的朝向追随转动。通过进行上述针棒12的追随转动控制，从而在利用天秤142拉起上线U时，可以减少由于从缝针11的针孔111拉出的上线U的滑动所引起的捻合松弛的发生，防止线的松散状态及松弛状态，可以进行更良好的缝制。另外，在缝纫机100中，控制装置110构成为进行下述控制：作为选择控制部的控制，在该控制中，针对针棒12的转动角度确定固定的基准角度位置（例如0°），在使针棒12向与布料移动方向对应的目标角度位置转动时，选择正反某一种的转动方向，以使得从针棒12的当前角度位置至目标角度位置的转动角度量变少；以及作为限制控制部的控制，在该控制中，在使针棒12多次转动时，判断为针棒12的转动角度的累计超过相对于基准角度位置预先确定的最大转动角度（例如±270°）的情况下，不受限于基于作为选择控制部的控制的正反的转动方向的选择，而是选择正反某一种的转动方向，以使得针棒12的角度位置不超过最大转动角度。此外，在上述实施方式中，将最大转动角度设为±270°，但在±330°±200°等、±180°～±360°的范围等上线U不缠绕于针棒12上的范围内，可以进行各种设定。由于通过作为上述选择控制部的控制，选择较少的转动角度，所以可以实现转动动作的高速化。另一方面，如果在反复进行针棒12的转动动作后，相对于基准角度位置，针棒12的转动角度增加，则产生所供给的上线U向针棒12上缠绕的可能性，但由于通过作为限制控制部的控制，使得针棒12的角度位置不超过最大转动角度，所以可以消除缠绕的问题，进行良好的缝制动作。另外，控制装置110通过在利用布料移动机构102进行被缝制物的移动之前，进行加绕线迹避免控制，即，对釜转动电动机402进行驱动，绕中心线C使釜基座804以及针棒12转动，以使得在该被缝制物的移动方向包含于预先确定的会产生加绕线迹的范围中的情况下，脱离该范围，由此，可以有效地避免加绕线迹的产生，通过使缝制整体实现完美的线迹，从而可以飞跃性地提高缝制品质。［第二实施方式］作为本发明的第二实施方式，基于图22～图31，对将形成固有形状的落针孔的切刀针作为缝针使用的缝纫机100A进行说明。在图22中，缝纫机100A在针棒12的下端部具有前端形成为扁平的切刀针11A和切刀针用的针棒线引导部154A，这一点与上述缝纫机100不同。另外，缝纫机100A的控制装置110（参照图14）的特征在于，对后述的切刀针11A进行其所固有的缝制动作控制。另外，该缝纫机100A的除了上述以外的结构，与缝纫机100相同。在以下的说明中，主要说明缝纫机100A与缝纫机100的不同点。上述缝纫机100A是适合针对由皮革等构成的被缝制物，利用切刀针11A进行所谓鞍形（Serie）线迹风格缝制的缝纫机。此外，所谓鞍形线迹，是利用切刀事先开设切刀孔，并利用手工缝制将2根缝线交替向反方向缝合的缝制方法，利用上述缝纫机100A形成的鞍形线迹风格的缝制是，外观与原本的鞍形线迹近似的平缝缝纫机的线迹。该缝纫机100A具有从线调节器151经由天秤142、第一线引导部152、第二线引导部153、针棒线引导部154A直至切刀针11A的针孔111A的、上线U的线路径。另外，如图23及图24所示，在针棒12的下端部，固定安装针棒线引导部154A，在针棒12转动时，切刀针11A和针棒线引导部154A均绕中心线C进行转动。另外，针棒线引导部154A具有以中心线C为中心的半圆弧状的上线引导孔，在针棒12转动时，可以良好地对从针棒线引导部154A至切刀针11A的上线U进行引导。此外，将在针棒线引导部154A的上线引导孔相对于中心线C位于天秤14侧的情况下的切刀针11A的朝向（绕中心线C的角度位置），作为切刀针11A的基准角度位置。即，上述图23及图24示出切刀针11A位于基准角度位置的状态。［切刀针的构造］图25所示的切刀针11A是其前端部112A形成为扁平且尖锐的平切刀型的切刀针。并且，如图26所示，在切刀针11A位于基准角度位置的状态下，针孔111A成为沿Y轴方向的状态，扁平的前端部112A成为沿X轴方向的状态。将如上述所示前端部112A与针孔111A正交的切刀针11A称为横切刀。另外，切刀针11A在位于基准角度位置的状态下，针孔111A的一端部朝向作业人员侧（作业人员位于缝纫机面部的正面），针孔111A的另一端部剜成平坦状。如果将该针孔111A的一端部侧作为正面侧113A，将针孔111A的另一端部侧作为剜侧114A，则通过针棒线引导部154A的上线引导孔的上线U，从切刀针11A的针孔111A的正面侧113A向剜侧114A插入。此外，相对于切刀针11A在剜侧114A配置釜801，从切刀针11A的剜侧114A由釜801进行上线线环的捕捉。［鞍形线迹风格缝制的缝制控制］下面，说明在沿图27所示的长方形的被缝制物的外缘部按照长方形状的缝制图案进行鞍形线迹风格缝制的情况下，控制装置110所实施的缝制控制。在针对图27所示的被缝制物，将从切刀针11A朝向天秤142侧的方向作为0°的情况下，以0°、90°、180°、270°、360°的方向的顺序形成线迹。此外，在该图27中，实线箭头表示缝制方向（线迹的形成方向），虚线箭头表示布料进给方向（布料的移动方向），布料的进给方向成为与缝制方向相反的方向。［缝制图案］即，在控制装置110的数据存储器114内的缝制数据中，确定用于由布料移动机构102使被缝制物以下述(1)～(5)的顺序移动的、每一针的移动量数据。(1)使被缝制物从缝制开始位置S以长方形状的缝制图案的长边的1/2的距离向180°的方向移动(2)使被缝制物以长方形状的缝制图案的短边的距离向270°的方向移动(3)使被缝制物以长方形状的缝制图案的长边的距离向0°的方向移动(4)使被缝制物以长方形状的缝制图案的短边的距离向90°的方向移动(5)使被缝制物以长方形状的缝制图案的长边的1/2的距离向180°的方向移动在这里，图28及图31示出在具有针棒转动机构和釜旋转台等的缝纫机100A中安装切刀针11A，形成鞍形线迹风格缝制的线迹的情况。另外，图29示出在不具有针棒转动机构和釜旋转台等的现有的缝纫机中安装切刀针11A，形成相同的线迹的情况，图30示出鞍形线迹风格缝制的不适当的线迹的例子。图28所示的鞍形线迹风格缝制的线迹，维持相对于线迹形成方向F的由切刀针11A形成的大致长孔状的落针孔h的倾斜角度固定的状态而形成，上线U的结节Uk形成为，其缝制开始端部Uk1跨越落针孔h的前端部h1，其缝制结束端部Uk2跨越下一个落针孔h的后端部h2。另外，图31所示的鞍形线迹风格缝制的线迹为，从左侧上部开始缝制，在缝制方向弯折为直角的右侧上部的最初的落针点处，使切刀针11A转动90°，形成鞍形线迹风格线迹。此外，如图29所示，根据不具有针棒转动机构和釜旋转台等的现有缝纫机的布料移动机构，仅是切刀针11A所形成的落针孔h仅沿固定方向形成。因此，不具有针棒转动机构的现有缝纫机无法形成图31所示的鞍形线迹风格缝制的线迹。另外，如图30所示，在鞍形线迹风格缝制中，存在无法与落针孔h相对应而形成设想的线迹的情况。在该缝制中的不适当的缝制时，维持相对于线迹形成方向F的由切刀针11A形成的大致长孔状的落针孔h的倾斜角度固定的状态而形成，但上线U的结节Uk形成为，其缝制开始端部Uk1跨越落针孔h的后端部h2，其缝制结束端部Uk2跨越下一个落针孔h的前端部h1。上述不适当的缝制的产生原因被认为与切刀针11A的转动角度、从第二线引导部153经由针棒线引导部154A直至穿过切刀针11A的针孔111A为止的上线U的路径状态、线迹形成方向等相关联。与此相对，如图31所示，切刀针11A的落针孔h为以中心线c1为中心对称的形状。因此，如果将相对于线迹形成方向F的落针孔h的倾斜角度设为α°，则绕中心线C的针棒转动角度可以选择α°和α±180°这两者（＋：顺时针方向，－：逆时针方向）。因此，通过针对在缝制数据中确定的多个线迹形成方向，相对于该各线迹形成方向，使落针孔h成为固定的倾斜角度的针棒转动角度α°和α±180°进行试缝制等，从而事先选择进行适当的缝制的某一个针棒转动角度，并将该针棒转动角度向缝制数据中记录。此外，在α°和α±180°均可以进行适当的缝制的情况下，也可以将某一个向缝制数据中设定，但优选选择从切刀针11A的基准角度位置至±180°的范围内的那一个。另外，在α±180°可以进行适当的缝制的情况下，优选选择α+180°和α－180°内的成为从切刀针11A的基准角度位置至±180°的范围内的那一个。另外，在向缝制数据中设定绕中心线C的针棒转动角的情况下，也可以针对每一针确定绕中心线C的针棒转动角，但在如图31所示的缝制图案那样针对(1)～(5)的区间线迹形成方向F成为固定的情况下，也可以针对(1)～(5)的区间，设定绕中心线C的针棒转动角。根据图31的例子，说明用于进行鞍形线迹缝制的缝制数据的具体设定。在该缝制数据中，前提是：进行将相对于线迹形成方向的落针孔h的倾斜角度设为+45°的鞍形线迹缝制。此外，将相对于切刀针11A的天秤14侧的方向设为0°，将切刀针11A位于基准角度位置的情况（针棒线引导部154位于天秤14侧的状态）设为转动角度0°。在(1)及(5)的区间中，线迹形成方向选择0°、切刀针11A的转动角度选择+45°(=α°)。在(2)的区间中，线迹形成方向选择+90°、切刀针11A的转动角度选择－45°(=α－180°)。在(3)的区间中，线迹形成方向设定为+180°、切刀针11A的转动角度设定为+45°(=α－180°)。在(4)的区间中，线迹形成方向设定为+270°、切刀针11A的转动角度设定为－45°(=α°)。控制装置110根据上述缝制数据，在区间(1)中，对针棒转动电动机32以及釜转动电动机402进行控制，将切刀针11A设为+45°的转动角度，对布料移动机构102进行控制，从缝制开始位置S朝向0°的方向进行线迹的形成。在区间(2)中，对针棒转动电动机32以及釜转动电动机402进行控制，将切刀针11A设为－45°的转动角度，对布料移动机构102进行控制，从区间(1)的末端朝向+90°的方向进行线迹的形成。在区间(3)中，对针棒转动电动机32以及釜转动电动机402进行控制，将切刀针11A设为+45°的转动角度，对布料移动机构102进行控制，从区间(2)的末端朝向+180°的方向进行线迹的形成。在区间(4)中，对针棒转动电动机32以及釜转动电动机402进行控制，将切刀针11A设为－45°的转动角度，对布料移动机构102进行控制，从区间(3)的末端朝向+270°的方向进行线迹的形成。在区间(5)中，对针棒转动电动机32以及釜转动电动机402进行控制，将切刀针11A设为+45°的转动角度，对布料移动机构102进行控制，从区间(4)的末端直至缝制开始位置S为止朝向0°的方向进行线迹的形成。由此，相对于长方形状的缝制图案的各边成为倾斜角+45°的落针孔，以固定的间距形成，并且，进行图28和图31所示的鞍形线迹风格缝制的适当的缝制。［平切刀型的切刀针的其他例子］平切刀型的切刀针并不限于针孔111A和前端部112A正交的上述的切刀针11A。例如，图32及图33所示的切刀针11Aa，其针孔111Aa、剜部114Aa和针棒线引导部154A的位置关系与切刀针11A相同，但扁平的前端部112Aa与针孔111Aa平行地形成（所谓纵切刀）。另外，图34及图35所示的切刀针11Ab，其针孔111Ab、剜部114Ab和针棒线引导部154A的位置关系与切刀针11A相同，但扁平的前端部112Ab沿相对于针孔111Ab倾斜+45°的方向形成（所谓斜切刀）。另外，图36及图37所示的切刀针11Ac，其针孔111Ac、剜部114Ac和针棒线引导部154A的位置关系与切刀针11A相同，但扁平的前端部112Ac沿相对于针孔111Ac倾斜－45°的方向形成（所谓斜切刀）。利用上述切刀针11Aa～11Ac进行上述鞍形线迹风格缝制的情况与切刀针11A相同。例如，在针对图31的缝制图案利用切刀针11Aa进行鞍形线迹风格缝制的情况下，在将针棒线引导部154A朝向天秤14侧的状态作为基准角度位置时，在区间(1)及(5)中，切刀针11Aa的转动角度适当选择－45°或者－45±180°，在区间(2)中，切刀针11Aa的转动角度适当选择+45°或者+45±180°，在区间(3)中，切刀针11Aa的转动角度适当选择－45°或者－45±180°，在区间(4)中，切刀针11Aa的转动角度适当选择+45°或者+45±180°。另外，在针对图31的缝制图案利用切刀针11Ab进行鞍形线迹风格缝制的情况下，在区间(1)及(5)中，切刀针11Ab的转动角度适当选择+90°或者+90±180°，在区间(2)中，切刀针11Ab的转动角度适当选择0°或者±180°，在区间(3)中，切刀针11Ab的转动角度适当选择+90°或者+90±180°，在区间(4)中，切刀针11Ab的转动角度适当选择0°或者±180°。另外，在针对图31的缝制图案利用切刀针11Ac进行鞍形线迹风格缝制的情况下，在区间(1)及(5)中，切刀针11Ac的转动角度适当选择0°或者±180°，在区间(2)中，切刀针11Ac的转动角度适当选择+90°或者+90±180°，在区间(3)中，切刀针11Ac的转动角度适当选择0°或者±180°，在区间(4)中，切刀针11Ac的转动角度适当选择+90°或者+90±180°。［平切刀型以外的切刀针的其他例子］作为切刀针，存在前端部的形状为三棱锥、四棱锥等其他棱锥型的切刀针，这些切刀针也可以与缝纫机100A相同地使用。在切刀针的前端部的形状为正n棱锥的情况下，作为可以形成相对于缝制方向成为固定的倾斜角度的落针孔的针棒转动角度，可以从α°、(α+1×(n/360))°、(α+2×(n/360))°、…、(α+(n－1)×(n/360))°这n个中，选择能够进行最适当的缝制的角度，并向缝制数据中设定。［缝制图案的其他例子］另外，当然缝制图案也可以如图31所示相对于线迹形成方向F的落针孔的倾斜角度不同。例如，也可以如图38所示，使落针孔h与线迹形成方向F正交，使上线U的结节Uk与线迹形成方向F平行地形成，或者如图39所示，使落针孔h与线迹形成方向F平行地形成，使上线U的结节Uk也与线迹形成方向F平行地形成。［第二实施方式的技术效果］如上述所示，在缝纫机100A中，除了缝纫机100中的加绕线迹避免控制以及针棒转动控制之外，可以得到与缝纫机100相同的技术效果。另外，在缝纫机100A中，由于作为缝针而安装切刀针，所以可以在缝制方向变化的缝制图案中，以与各个缝制方向对应的朝向形成落针孔，可以不将切刀孔形成作业和线迹形成作业分离，通过同时执行而进行高效的鞍形线迹缝制作业。另外，缝纫机100A可以使切刀针至少在360°的范围内转动，不必进行切刀针的更换，就可以以任意的角度形成相对于线迹形成方向的落针孔的倾斜角度。另外，在使用平切刀型的切刀针11A（或者切刀针11Aa～11Ac）的情况下，由于某一针棒转动角度下的落针孔的倾斜角度和转动±180°时的落针孔的倾斜角度相等，所以对于相对于规定的缝制方向的针棒转动角度的设定，可以选择角度α°和α±180°，可以实现更适当的缝制。［动力传递机构的其他例子］此外，在上述缝纫机100中，例示出了将动力传递机构400的釜驱动电动机401不搭载于釜旋转台130上而固定安装在支撑框架105的情况，但并不限于上述的例子，也可以将釜驱动电动机401搭载在釜旋转台130上。基于图40及图41，对这种缝纫机100C进行说明。在以下的说明中，对于缝纫机100C，仅对本实施方式的缝纫机与缝纫机100的不同点进行说明，对于相同的结构，标注相同的标号，省略重复的说明。该缝纫机100C是所谓单针缝纫机。另外，缝纫机100C的动力传递机构400C与上述的差动传递机构400不同，不具有包含支撑框431的差动机构部430和转动联动部440，将釜驱动电动机401直接搭载在釜旋转台130上。即，该传递机构400C不具有差动机构，仅是动力传递机构。对于上述釜驱动电动机401，其输出轴配置在中心线C上，并且在朝向上方的状态下固定保持在釜旋转台130上。另一方面，动力传递机构400C的旋转动力部410C由下述部件构成：从动轴412C，其在釜旋转台130上，可旋转地支撑在成为中心线C上的位置上；输出侧链轮416，其固定安装在该从动轴412C上；以及同步带417，其挂设在该输出侧链轮416和釜机构800的输入侧链轮822之间，旋转动力部410C的从动轴412C和釜驱动电动机401的输出轴由联轴器419C连结。另外，动力传递机构400C具有与差动传递机构400相同的旋转动作部420，使釜旋转台130与釜驱动电动机401一起绕中心线C转动。在上述转动时，由于釜驱动电动机401绕其输出轴进行转动，所以在釜驱动电动机401的旋转驱动时，不产生从输出侧链轮416向釜机构800的输入侧链轮822传递的旋转的相位变化。因此，在釜801转动时，不产生相位偏移，可以稳定地进行上线的捕捉。另外，由于构成为，在釜旋转台130的中心线C上配置釜驱动电动机401，向搭载板131上的釜机构800输入扭矩，所以在釜机构800转动时，不使釜801产生相位偏移，因此，可以不需要差动机构部430，可以实现部件个数的减少、构造的简单化。另一方面，由于在釜旋转台130上搭载釜驱动电动机401，所以可能使釜旋转台130整体的重量增加，但在该动力传递机构400C中，由于釜驱动电动机401的输出轴位于釜旋转台130的转动的中心线C上，并且该输出轴沿中心线C配置，所以与使电动机朝向横向的情况及以从中心线偏移的方式配置的情况相比，可以将釜旋转台130的惯性力矩降低到最小限度，减少釜转动电动机402的必要输出，可以实现电动机的小型化。另外，通过降低惯性力矩，从而可以实现转动动作的高速化、高精度化。此外，在釜旋转台130上搭载釜驱动电动机401的情况下，必须将釜驱动电动机401的配线向釜旋转台130的外部拉出，为了不发生配线的扭转等，必须对釜旋转台130的转动角度的范围设置限制。在此情况下，通过设为小于或等于大约360°的范围，从而可以避免大幅度扭转的发生，但如果可以在该范围内转动，则向哪个方向都可以进行缝制，可以实现多样的缝制。另外，也可以不在釜驱动台130的转动角度的范围内设置限制，如图41所示，搭载集流环106C。集流环106C在内部具有滑动接点，维持进行旋转运动的对象物和非旋转的外部之间的电气连接。通过将搭载在釜旋转台130上的釜驱动电动机401，经由该集流环106C与外部电源连接，从而可以使釜旋转台130的转动范围没有限制。此外，在该图41中，将旋转动作部420的从动链轮422安装在釜旋转台130的下部，从釜旋转台130的下部施加转动力，但也可以与图25的例子相同地，将从动链轮422安装在釜旋转台130的上部。［其他］此外，上述针棒转动机构30的缝针转动电动机32和差动传递机构400的釜转动电动机402也可以由一个电动机实现通用化。例如也可以构成为，将釜转动电动机402的动力，利用由配置在缝纫机架101内的轴、齿轮机构、传动带机构或者它们的组合构成的公知的动力传递机构，向针棒转动台31传递而使其转动。另外，相反地，也可以构成为，将缝针转动电动机32的动力利用公知的动力传递机构向差动传递机构400的釜旋转台130侧传递。具体地说，也可以在缝纫机架101上设置从缝纫机臂部101a至缝纫机底座部101b的沿Z轴方向的旋转轴，利用单独的电动机（缝针转动电动机32或者釜转动电动机402）向该旋转轴施加转动动力，并且在该旋转轴上安装主动链轮33、421，也可以从该旋转轴经由传动带机构或齿轮机构向主动链轮33、421传递转动动作。另外，也可以构成为，从缝纫机电动机21经由公知的动力传递机构向输入轴411进行扭矩传递，缝纫机电动机21和釜驱动电动机401作为一个电动机而共用。另外，在针棒转动台31中，构成为利用贯穿至外部的引导孔314a、314a对针棒12的凸部123、123进行引导，但也可以构成为，利用不向外部贯穿的引导槽对针棒12的凸部123、123进行引导。另外，在上述的缝纫机100中，针对针棒的转动，进行作为限制控制部的控制，并控制为使釜801的转动角度与针棒12相等，但对于釜801的转动动作，只要使釜801和缝针12成为相同的位置即可，也可以对累计的转动角度量不设置限制，通过作为选择控制部的控制，仅针对正反的转动方向，选择转动角度量变少的那个。其原因在于，下线不会如上线那样产生缠绕的问题。另外，在作为追随控制部的控制中，进行下述控制，即，维持为针棒12相对于布料移动方向的朝向固定，但彼此的对应关系也可以不是1：1。例如，也可以将布料移动方向0～360°分为多个范围，针对各个范围，将针棒12的朝向设为固定的角度。例如，也可以在将布料移动方向以每60°设为共6个范围，下一次运针的布料移动方向属于某个范围的情况下，控制为使针棒12向针对该范围确定的固定的朝向转动。即，只要针棒12朝向相对于布料移动方向的一定程度的角度范围内，就可以充分地防止上线U的捻合松弛的发生。