本发明涉及平面移动搬运设备，更具体的说涉及一种推夹式平面移动搬运装置，属于立体车库技术领域。
背景技术：
目前，现有的停车领域中平面移动搬运设备包含有梳齿式搬运设备和夹持式搬运设备。
梳齿式搬运设备采用上层梳齿架的升降与车位上的梳齿配合完成存取车动作；但是，该梳齿式搬运设备存在如下不足：1、设备比较笨重，厚度大于200mm；2、上层梳齿架升降和停车位要求做停车梳齿层，这样对配套的外框架提出更高的层高，车库总造价不经济；3、前后梳齿间距离固定，对车辆适用性差；4、设备运行梳齿交换的动作多，总体搬运效率较为低。而夹持型搬运设备多采用齿轮与夹臂啮合或油缸推动夹臂转动从而实现搬运动作；设计也较为笨重，设备高度一般为120-200mm，自身高度高。
技术实现要素：
本发明的目的在于针对现有的平面移动搬运设备存在的自身高度高、结构设计繁琐笨重等缺陷，提供一种推夹式平面移动搬运装置。
本发明为实现上述目的，所采用技术解决方案是：一种推夹式平面移动搬运装置，包括至少一个搬运模块组，所述的搬运模块组包括底盘支架，所述的底盘支架两侧分别设置轨道板，所述的轨道板上设置有轨道，所述的底盘支架上相对设置有左机架板和右机架板，所述的左机架板和右机架板底部均设置有燕尾槽滑块母件，所述的底盘支架上设置有与燕尾槽滑块母件相配合的燕尾槽滑块公件，所述的左机架板底部设置有左旋梯形丝杆，所述的右机架板底部设置有右旋梯形丝杆，所述的左旋梯形丝杆和右旋梯形丝杆之间通过驱动电机ⅱ连接，左旋梯形丝杆通过梯形丝杆螺母ⅰ安装在左机架板底部，右旋梯形丝杆通过梯形丝杆螺母ⅱ安装在右机架板底部，底盘支架左端和右端两侧分别设置有夹持臂组件，所述左机架板两侧与底盘支架左端两侧的夹持臂组件连接，所述右机架板与底盘支架右端两侧的夹持臂组件连接，所述的夹持臂组件均与轨道板上的轨道相配合。
所述轨道板上的轨道包括由凹槽形成的轨道ⅰ和轨道ⅱ，所述的轨道ⅰ和轨道ⅱ相平行，所述的轨道ⅰ为直线段轨迹，所述的轨道ⅱ包括中部的直线段轨迹和两端的圆弧段轨迹，所述的夹持臂组件包括夹持臂，所述的夹持臂前端外侧设置有长托辊轮，夹持臂后端布置有销轴ⅰ和销轴ⅱ，所述的销轴ⅰ下端设置有凸缘轴承ⅰ，所述的销轴ⅱ下端设置有凸缘轴承ⅱ，销轴ⅱ上端设置有滑动轴承，所述的凸缘轴承ⅰ与轨道ⅰ相配合，所述的凸缘轴承ⅱ与轨道ⅱ相配合，左机架板两侧端头和右机架板两侧端头分别设置有与夹持臂上的滑动轴承相对应的长圆孔，所述的滑动轴承与相对应的长圆孔滚动或滑动相切配合。
所述的销轴ⅰ和凸缘轴承ⅰ孔配合，所述的销轴ⅱ与凸缘轴承ⅱ和滑动轴承分别孔配合。
所述的底盘支架底部分别设置有驱动电机ⅰ、主动轮和从动轮，所述的驱动电机ⅰ通过主轴与主动轮连接。
所述的夹持臂组件转动角度范围为0—90度。
与现有技术相比较，本发明的有益效果是：
1、本发明中采用左机架板和右机架板的纵向移动，通过左机架板和右机架板上的长圆孔拨动夹持臂组件上的凸缘轴承ⅱ在轨道ⅱ内移动，凸缘轴承ⅰ在轨道ⅰ上直线移动，从而实现夹持臂组件的收、展和推夹车辆；动作轨迹简单，工作效率高。
2、本发明结构简单巧妙，层高小于等于90mm，造价经济，能够更好适用于底盘低的车辆，满足停车需求。
附图说明
图1是本发明中搬运模块组结构示意图。
图2是本发明中左机架板结构示意图。
图3是本发明中左机架板剖视图。
图4是本发明中夹持臂组件结构示意图。
图5是本发明中轨道板结构示意图。
图6是本发明中搬运模块组展开状态45度示意图。
图7是本发明中搬运模块组展开状态90度示意图。
图中1，底盘支架1，轨道板2，轨道ⅰ3，轨道ⅱ4，左机架板5，右机架板6，燕尾槽滑块母件7，燕尾槽滑块公件8，左旋梯形丝杆9，右旋梯形丝杆10，驱动电机ⅱ11，梯形丝杆螺母ⅰ12，梯形丝杆螺母ⅱ13，轴承座14，夹持臂组件15，夹持臂16，长托辊轮17，销轴ⅰ18，销轴ⅱ19，凸缘轴承ⅰ20，凸缘轴承ⅱ21，滑动轴承22，驱动电机ⅰ23，主动轮24，从动轮25，主轴26，长圆孔27。
具体实施方式
以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。
参见图1至图7，一种推夹式平面移动搬运装置，适用于圆形物件被推夹搬运，包括至少一个搬运模块组。所述的搬运模块组包括底盘支架1，所述的底盘支架1两侧分别设置轨道板2，所述的轨道板2上设置有轨道。
参见图1至图7，所述的底盘支架1上相对设置有结构相同的左机架板5和右机架板6，所述的左机架板5和右机架板底部均设置有燕尾槽滑块母件7，燕尾槽滑块母件7通过螺栓组连接固定；所述的底盘支架1上设置有与燕尾槽滑块母件7相配合的燕尾槽滑块公件8，燕尾槽滑块公件8采用螺栓连接固定在底盘支架1上。工作时，通过燕尾槽滑块母件7和燕尾槽滑块公件8的配合，实现纵向滑动导向。
参见图1至图7，所述的左机架板5底部设置有左旋梯形丝杆9，所述的右机架板6底部设置有右旋梯形丝杆10；左旋梯形丝杆9和右旋梯形丝杆10两端分别通过轴承座14安装后底盘支架1上，轴承座14作为回转支承；左旋梯形丝杆9通过梯形丝杆螺母ⅰ12安装在左机架板5底部，右旋梯形丝杆10通过梯形丝杆螺母ⅱ13安装在右机架板6底部。所述的左旋梯形丝杆9和右旋梯形丝杆10之间通过驱动电机ⅱ11连接；即驱动电机ⅱ11左端与左旋梯形丝杆9固定连接，驱动电机ⅱ11右端与右旋梯形丝杆10固定连接，左机架板5和右机架板6由驱动电机ⅱ11驱动同时向内向或外向移动。
参见图1至图7，底盘支架1左端和右端两侧分别设置有夹持臂组件15，所述左机架板5两侧与底盘支架1左端两侧的夹持臂组件15连接，所述右机架板6与底盘支架1右端两侧的夹持臂组件15连接，所述的夹持臂组件15均与轨道板2上的轨道相配合。左机架板5在移动过程中带动底盘支架1左端两侧的夹持臂组件15动作，右机架板6在移动过程中带动底盘支架1右端两侧的夹持臂组件15动作，底盘支架1左端的夹持臂组件15与相对的底盘支架1右端的夹持臂组件15在转动和平移后形成夹持工位。
参见图1至图7，具体的，所述轨道板2上的轨道包括由凹槽形成的轨道ⅰ3和轨道ⅱ4，所述的轨道ⅰ3和轨道ⅱ4相平行，所述的轨道ⅰ3为直线段轨迹，所述的轨道ⅱ4包括中部的直线段轨迹和两端的圆弧段轨迹。所述的夹持臂组件15包括夹持臂16，所述的夹持臂16前端外侧设置有长托辊轮17，多个长托辊轮17通过轴串接；夹持臂16后端布置有销轴ⅰ18和销轴ⅱ19，所述的销轴ⅰ18下端设置有凸缘轴承ⅰ20，所述的销轴ⅱ19下端设置有凸缘轴承ⅱ21，销轴ⅱ19上端设置有滑动轴承22。所述的凸缘轴承ⅰ20与轨道ⅰ3相配合，所述的凸缘轴承ⅱ21与轨道ⅱ4相配合，左机架板5两侧端头和右机架板6两侧端头分别设置有与夹持臂16上的滑动轴承22相对应的长圆孔27，所述的滑动轴承22与相对应的长圆孔27滚动或滑动相切配合。设备工作时，凸缘轴承ⅰ20在轨道ⅰ3槽口内滚动，凸缘轴承ⅱ21在轨道ⅱ4槽口内滚动，从而实现导向和克服夹持转动力矩；滑动轴承22在长圆孔27孔内往复滚动，实现导向和传递左机架板5和右机架板6对轴纵向推力。
参见图1至图7，具体的，所述的销轴ⅰ18和凸缘轴承ⅰ20孔配合，所述的销轴ⅱ19与凸缘轴承ⅱ21和滑动轴承22分别孔配合。
参见图1至图7，进一步的，所述的底盘支架1底部分别设置有驱动电机ⅰ23、主动轮24和从动轮25，所述的驱动电机ⅰ23通过主轴26与主动轮24连接。
参见图1至图7，所述的夹持臂组件15转动角度范围为0—90度。0度时夹持臂组件15与底盘支架1平行，90度时夹持臂组件15与底盘支架1垂直。
参见图1至图7，工作时，本搬运模块组从初始状态（收臂状态）到夹持车辆过程如下：驱动电机ⅱ11正转，驱动左旋梯形丝杆9和右旋梯形丝杆10转动，此时梯形丝杆螺母ⅰ12在左旋梯形丝杆9上爬行做轴向进给，进而梯形丝杆螺母ⅰ12带动左机架板5实现纵向进给（向外侧），梯形丝杆螺母ⅱ13在右旋梯形丝杆10上爬行做轴向进给，进而梯形丝杆螺母ⅱ13带动右旋梯形丝杆10相向进给（向外侧）。左机架板5的长圆孔27、右机架板6的长圆孔27拨动相应的滑动轴承22，从而拨动相应的销轴ⅱ19在轨道ⅱ4的圆弧段轨迹移动，从而使夹持臂组件15围绕销轴ⅰ18为中心转动；凸缘轴承ⅱ21转动一段弧度后，进入轨道ⅱ4的直线段，此时，夹持臂组件15完成90度的转动。接着凸缘轴承ⅰ20和凸缘轴承ⅱ21都在相应的直线段轨道内滚动，轨道板2做导向且克服摆动力矩，左机架板5的长圆孔27、右机架板6的长圆孔27拨动相应的滑动轴承22在长圆孔27中相切滚动；底盘支架1左端两侧的夹持臂组件15和底盘支架1右端两侧的夹持臂组件15相对平行移动，从而实现把汽车轮胎推夹起来。
参见图1至图7，工作时，本搬运模块组从放下车辆到恢复从初始状态（收臂状态）过程如下：驱动电机ⅱ11反转，驱动左旋梯形丝杆9和右旋梯形丝杆10转动，此时梯形丝杆螺母ⅰ12在左旋梯形丝杆9上爬行做轴向进给（向内侧），进而梯形丝杆螺母ⅰ12带动左机架板5实现纵向进给（向内侧），梯形丝杆螺母ⅱ13在右旋梯形丝杆10上爬行做轴向进给，进而梯形丝杆螺母ⅱ13带动右旋梯形丝杆10相向进给（向内侧）。左机架板5的长圆孔27、右机架板6的长圆孔27拨动相应的滑动轴承22，从而使底盘支架1左端两侧的夹持臂组件15和底盘支架1右端两侧的夹持臂组件15背向平行移动。当凸缘轴承ⅰ20沿着轨道ⅰ3移动到端部时候，凸缘轴承ⅰ20将停止移动；凸缘轴承ⅱ21继续进入轨道ⅱ4的圆弧段移动，此次夹持臂组件15以销轴ⅰ为中心转动，凸缘轴承ⅱ21继续移动直到当到达轨道ⅱ4的圆弧段终点时候才停止，此时夹持臂组件15收臂完毕。
参见图1至图7，本搬运模块组纵向行走过程如下：驱动电机ⅰ23驱动主轴26，主轴26通过键带主动轮24转动，从而实现纵向行走。驱动电机ⅰ23正反转则实现前进或后退。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，上述结构都应当视为属于本发明的保护范围。