本实用新型涉及汽车塔库领域，更具体地说，涉及一种垂向定位系统及汽车塔库。
背景技术：
随着人们物质生活水平的提升，汽车保有量每年都以较快速度增长，对停车位的需求也越来越大。对于大中型城市，由于汽车保有量大且土地资源紧张，要求停车库在占地面积小的情况下提供尽量多的停车位，且要求这些停车位具有较高的存取车效率。
汽车塔库由于占地面积小，并可通过增加层数提供较多车位，是一种较理想选择方案，目前主流的汽车塔库有梳齿式塔库和抬板交互式塔库。上述两类塔库中，整个塔库由旋转部分、横移部分和垂直部分组成。在存车过程中，先由垂直部分将汽车送至对应车位楼层，然后横移部分则将车接到对应车位；在取车时，则先由横移部分将车送至垂直部分，然后垂直部分负责将车送至底层交给旋转部分，旋转部分则执行调转车头操作。
在上述塔库中，垂直部分目前主要是采用PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)控制变频器来驱动电机，通过调多段速实现开环控制，并通过激光测距、编码器等辅助手段来进行垂直方向的定位。
然而，当塔库使用编码器来进行垂向定位时，若钢丝绳打滑将导致意外移动，从而导致系统记录的垂向位置不准确。而激光测距则对环境要求较高，若发生遮挡则无法定位。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题在于，针对上述汽车塔库中编码器定位不准及激光定位器对环境要求较高的问题，提供一种垂向定位系统及汽车塔库。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案是，提供一种垂向定位系统，包括控制装置、电机、垂向运载平台、磁栅尺、传感器，其中：所述垂向运载平台由所述电机驱动，并在运行路径的起点与目标位置之间做垂向运动；所述磁栅尺沿所述垂向运载平台的运行路径设置；所述传感器装设在所述垂向运载平台上，并在所述垂向运载平台做垂向运动时与所述磁栅尺相对；所述控制装置分别与所述电机和所述传感器相连，并根据所述传感器的信号控制所述电机运行。
在本实用新型所述的垂向定位系统中，所述磁栅尺的两端分别固定在所述垂向运载平台的运行路径的起点和终点，并处于张紧状态。
在本实用新型所述的垂向定位系统中，所述传感器通过控制器局域网与所述控制装置连接。
本实用新型还提供一种汽车塔库，包括如上所述的垂向定位系统；所述垂向运载平台位于所述汽车塔库的井道内，并由所述电机驱动在所述井道内做垂向运动。
在本实用新型所述的汽车塔库中，所述井道的左侧和右侧分别具有横移泊车位，所述磁栅尺位于所述井道的前侧或后侧。
在本实用新型所述的汽车塔库中，所述电机位于所述井道的顶端。
在本实用新型所述的汽车塔库中，所述井道的底部具有旋转平台，且所述旋转平台与所述控制装置连接；在所述垂向运载平台运行到所述井道的底部时，所述垂向运载平台上的汽车转由所述旋转平台承托，且所述旋转平台在所述控制装置控制下将汽车旋转180°。
在本实用新型所述的汽车塔库中，所述控制装置安装于所述井道外并位于所述汽车塔库的底层。
本实用新型的垂向定位系统及汽车塔库具有以下技术效果；通过磁栅尺和传感器对垂向运载平台进行精确定位，从而可使垂向运载平台准确停靠到预定层，防止错层。
附图说明
图1是本实用新型垂向定位系统实施例的示意图；
图2是本实用新型汽车塔库实施例的示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1所示，是本实用新型垂向定位系统实施例的示意图，该垂向定位系统可应用于汽车塔库，并可对垂向运载平台进行实时定位，以辅助实现垂向运载平台的垂向运行控制。本实施例中的垂向定位系统包括控制装置11、电机12、垂向运载平台、磁栅尺13以及传感器14，且上述电机12和传感器14分别与控制装置11连接，磁栅尺13则与传感器14组成定位组件。
上述电机12可采用三相同步电机，其通过传动组件(例如曳引轮、钢丝绳等)拖动垂向运载平台在运行路径的起点与目标位置之间做垂向运动。垂向承载器可用于承载待运送的重物，例如车辆等。
磁栅尺13沿垂向运载平台的运行路径设置(即该磁栅尺13沿垂直于水平面的方向设置)，传感器14装设垂向运载平台上，并在垂向运载平台做垂向运动时始终与磁栅尺13相对。在磁栅尺13的不同位置，传感器14输出不同的感应信号，从而在传感器14沿磁栅尺13运行时，可根据传感器14产生的信号来确定传感器14的位置。并且由于传感器14装设垂向运载平台上，传感器14的输出可标识垂向运载平台的位置。
上述垂向定位系统通过将磁栅尺13应用到垂向定位，相对于编码器定位方式，可以实现垂向运载平台的精确定位，有效防止错层；同时该垂向定位系统受环境因素影响较小，不会出现激光测距中因遮挡而失效的问题。
具体地，上述磁栅尺13的两端可分别固定在垂向运载平台的运行路径的起点和终点，并处于张紧状态。当然，还可在磁栅尺13的其他位置增加固定点，以保证磁栅尺13张紧，从而确保传感器14输出位置精确。
控制装置11分别与电机12和传感器14相连，并根据传感器14的信号控制电机12运行，以将垂向运载平台输送到目标位置。具体地，该控制装置11可采用垂直一体机，其可将输入的工频电源通过整流、变频后输出到电机12，从而实现电机12运行控制。传感器14则可通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网)通讯线与控制装置11连接，实现位置的实时上报。
如图2所示，是本实用新型汽车塔库实施例的示意图，该汽车塔库可应用于车辆停放。本实施例中的汽车塔库包括如图1所示的垂向定位系统，且垂向定位系统中的垂向运载平台15位于汽车塔库的井道21内，并由电机12驱动在井道21内做垂向运动，以将待停放车辆从底部入口抬升到目标停放层进行停放，或者将停放的车辆下降到底部入口。
上述汽车塔库可为梳齿式塔库或台板横移式塔库，在井道21的左侧和右侧分别具有多层横移泊车位22，磁栅尺13则固定在井道21的前侧或后侧。在进行汽车停放时，当上述垂向定位系统将车辆运送到目标停放层后，通过横移系统将待停放车辆横移到井道21的左侧或右侧的横移泊车位22，同时垂向运载平台15运行到井道21的底层；在提取车辆时，先使上述垂向定位系统中的垂向运载平台15抬升到待提取车辆的停放层，同时通过横移系统将待提取车辆从横移泊车位22横移到井道21内的垂向运载平台15上，然后由垂向定位系统通过垂向运载平台15将待提取车辆运送到底层。
在上述汽车塔库中，电机12可位于井道21的顶端，而控制装置11则可安装于井道21外的汽车塔库内并位于汽车塔库的底层。上述结构便于停车、取车操作，也便于安装和维护。此外，为节省电能消耗，与现有的电梯系统类似，可在上述垂向定位系统中增加配重块，且配重块的重量与车辆的重量接近或稍大于车辆的重量。
此外，还可在井道21的底部增加旋转平台23，且该旋转平台23与控制装置11连接。在垂向运载平台15将待提取的车辆运送到井道21的底层时，垂向运载平台15上的汽车转由旋转平台23承托，且旋转平台23在控制装置11控制下将汽车旋转180°，以便于待提取的车辆驶出汽车塔库。在上述旋转过程中，具体地，垂向运载平台15先运行到旋转平台23下部，使待提取的车辆由旋转平台23支承，然后由旋转平台23带动待提取的车辆旋转180°，最后垂向运载平台15上升将待提取车辆抬离旋转平台23，待提取车辆即可驶离汽车塔库。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。