一种具有夹胎结构的AGV停车机器人的制作方法

本实用新型属于停车机器人技术领域，涉及一种具有夹胎结构的agv停车机器人。

背景技术：

目前，很多agv车库在搬运车辆的时候采用载车板，具体操作时车辆首选停放在载车板上，然后agv将载车板与车一起移走，随着轿车保有量不断增加，停车位的需求越来越大，城市停车位供应严重不足，已经直接影响到城市的正常运行和人们的日常生活。

现有技术中，授权号为cn106223675b中国专利公开了一种汽车自动搬运agv及其控制方法，包括整体框架、控制系统、导航系统及驱动轮，所述整体框架的一侧连接有可移动夹臂，所述夹臂为4个，分为两组，分别对应搬运汽车的前轮和后轮，每组中的夹臂对称设置，其相对侧均设置有两组夹紧汽车两侧轮胎的夹持部件，通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎，该装置不需要载车板、直接通过抱住车辆轮胎，使车辆离开地面直接移动；但是，夹持部件是固定到夹臂上，位置不能移动，在对车辆进行夹持时，通过测量车辆与整体框架的距离断定夹持部件位于汽车轮胎的前后侧，由于不同的汽车轮胎之间的距离不同，如此可能导致部分类型的汽车轮胎与夹持部件的位置不相对应，夹臂上的尖锐部可能使汽车轮胎破损，降低了该装置使用的可靠性。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提出了一种具有夹胎结构的agv停车机器人，很好的解决了现有技术中夹持部件不便于汽车轮胎位置对应的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种具有夹胎结构的agv停车机器人，包括整体框架和设置于整体框架内的控制系统和导航系统，所述整体框架上设置有可移动的两对夹臂，所述整体框架的底面设置有驱动轮，所述夹臂底面上设置有转向轮，每对所述夹臂相对的侧面上均设置有第一夹持部件和第二夹持部件，所述第一夹持部件固定于夹臂靠近整体框架的一端，所述第二夹持部件可沿夹臂长度方向进行移动，所述整体框架的中部设置有与控制系统电性连接的激光测距仪，其中一对夹臂远离整体框架的一端设置有与控制系统电性连接的测距装置，所述夹臂内设置有驱动第二夹持部件移动且与控制系统电性连接的驱动装置，其中一对夹臂上的第二夹持部件之间设置有激光测距仪。

进一步的，所述第一夹持部件和第二夹持部件结构相同，第一夹持部件与夹臂侧面贴合的连接板、设置于连接板两端的安装板以及连接于两个安装板之间的圆辊，所述第一夹持部件的连接板固定于夹臂上，所述第二夹持部件的连接板与驱动装置连接。

进一步的，所述驱动装置包括设置于夹臂内的执行件、开设于夹臂上的滑槽和与连接板连接的过渡板，所述过渡板能够于滑槽内滑动，所述过渡板与执行件连接。

进一步的，所述过渡板伸入夹臂内的一端设置有向上延伸的支撑条。

进一步的，所述测距装置包括设置于一对夹臂中一个夹臂上的激光发射器，和对应的另一个夹臂上且与激光发射器位置对应的接收器。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型中，在夹臂从车辆的车底穿入时，测距装置可以测量车辆两侧的轮胎的距离，激光测距仪限定车辆朝向整体框架一面与整体框架的距离，从而限定车辆朝向整体框架一侧的轮胎与第一夹持部件之间的相应位置，而控制系统可以根据测距装置测量的距离给驱动装置发出指令，驱动装置调节第二夹持部件的位置，使得第二夹持部件与车辆的轮胎位置相对应，本实用新型可以满足轮胎距离不同的车辆的要求，增大了使用范围，并且第一夹持部件和第二夹持部件与汽车轮胎的位置相对应，保护汽车轮胎在搬运过程中不受损坏，提高了使用可靠性。

2、本实用新型中，第一夹持部件和第二夹持部件上中的圆辊用于支撑汽车的轮胎，进一步保护了汽车的轮胎。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型一对夹臂的俯视图；

图3为本实用新型夹臂的侧向视图；

图4为图3的a-a断面图。

图中：整体框架(1)、夹臂(2)、第一夹持部件(3)、第二夹持部件(4)、激光测距仪(5)、连接板(6)、安装板(7)、圆辊(8)、滑槽(9)、过渡板(10)、支撑条(11)、激光发射器(12)、接收器(13)。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实用新型所述的一种具有夹胎结构的agv停车机器人，包括整体框架1和设置于整体框架1内的控制系统和导航系统，所述整体框架1上设置有可移动的两对夹臂2，所述整体框架1的底面设置有驱动轮，所述夹臂2底面上设置有转向轮，所述驱动轮用于移动整个agv停车机器人，转动轮为本实用新型进行转向；在整体框架1上安装可移动夹臂2侧设置有两组平行对称的直线导轨，夹臂2安装在直线导轨上，所述夹臂2均连接夹紧驱动装置，通过夹紧驱动装置驱动夹臂2沿直线导轨移动，夹持车辆轮胎，而夹紧驱动装置使用链轮和链条结构，链轮和链条结构为本领域技术人员可以直接获得的现有技术，在此不再赘述；所述激光测距仪5的型号为vc841b。

每对所述夹臂2相对的侧面上均设置有第一夹持部件3和第二夹持部件4，所述第一夹持部件3固定于夹臂2靠近整体框架1的一端，所述第二夹持部件4可沿夹臂2长度方向进行移动，且第二夹持部件4与第一夹持部件3位于同一水平面上，所述整体框架1的中部设置有与控制系统电性连接的激光测距仪5，其中一对夹臂2远离整体框架1的一端设置有与控制系统电性连接的测距装置，所述夹臂2内设置有驱动第二夹持部件4移动且与控制系统电性连接的驱动装置，其中一对夹臂上的第二夹持部件之间设置有激光测距仪。

本实施例中，如图2所示，所述测距装置包括设置于一对夹臂2中一个夹臂2上的激光发射器12，和对应的另一个夹臂2上且与激光发射器12位置对应的接收器13；在夹臂2伸入到汽车车底时，在汽车两侧的轮胎先后从激光发射器12和接收器13之间通过时，先后计数一次，并反馈给控制系统，控制系统计算出本实用新型在先后计数时移动的距离，并判定为当前汽车两侧轮胎的距离。激光发射器12和激光接收器13型号为fu-msjs-lan。

使用上述技术方案时，整体框架1在驱动轮的驱动作用下穿过汽车的底部，使得夹臂2从汽车车底伸入，并依次经过汽车两侧的轮胎，从而通过测距装置获得汽车两侧轮胎的间距，并反馈至控制系统；同时整体框架1上的激光测距仪5实时检测其与汽车车身之间的距离，并将检测距离反馈至控制系统，通过控制系统控制驱动轮的运行，避免发生整体框架1与车身发生碰撞；第二夹持部件4上的激光测距仪5检测第二夹持部件4与第一夹持部件3之间的距离，并反馈至控制系统，控制系统根据测距装置获得的距离与第二夹持部件4上的激光测距仪5的检测距离进行比对，当两个距离不一致时，控制系统向驱动装置发出指令，驱动装置驱动第二夹持部件4沿着夹臂2移动以调整第一夹持部件3与第二夹持部件4的距离，使得该距离与两侧轮胎的距离一致，从而满足不同轮胎距离的车辆，增大本实用新型的适用范围。

本实施例中，如图2、图3和图4所示，所述第一夹持部件3和第二夹持部件4结构相同，第一夹持部件3与夹臂2侧面贴合的连接板6、设置于连接板6两端的安装板7以及连接于两个安装板7之间的圆辊8，所述第一夹持部件3的连接板6固定于夹臂2上，所述第二夹持部件4的连接板6与驱动装置连接；使用时，第一夹持部件3和第二夹持部件4可以并排设置有多个，以扩大第一夹持部件3和第二夹持部件4的支撑范围，圆辊8与汽车轮胎相接触，对轮胎进行支撑，保证抬升汽车时，没有尖锐部件破损轮胎，保证使用的可靠性。

本实施例中，如图4所示，所述驱动装置包括设置于夹臂2内的执行件、开设于夹臂2上的滑槽9和与连接板6连接的过渡板10，所述过渡板10能够于滑槽9内滑动，所述过渡板10与执行件连接；所述执行件可采用驱动电机与齿轮齿条配合的机构或电动伸缩杆的机构，在调节第一夹持部件3和第二夹持部件4之间的距离时，过渡板10与滑槽9内滑动，而连接板6与夹臂2的侧面贴合，可以更好的为圆辊8和安装板7提供支撑。

本实施例中，所述过渡板10伸入夹臂2内的一端设置有向上延伸的支撑条11，在抬升汽车时，更好的为圆辊8和安装板7提供支撑，提高强度，增加使用寿命。

本实施例中，如图2所示，其中一对夹臂2上第二夹持部件4之间设置有激光测距仪5，激光测距仪5和控制系统电性连接，实时反馈第一夹持部件3和第二夹持部件4之间的距离，减少控制系统编程内容，结构简单，使用方便。

本实施例中，所述控制系统为单片机控制，而单片机控制为本领域技术人员可直接获得的现有技术，在此不再赘述。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。