有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统及控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及混凝土预制板生产线自动控制技术领域，特别涉及一种有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统及控制方法。
【背景技术】
[0002]住宅产业化已成为我国未来建筑业变革的发展趋势，将一栋住宅所需的主要构件分解后，在工业流水线上制作出来，然后在施工现场安装，能显著提升能效，大大推进我国生态文明建设。
[0003]以工业流水线的方式建造住宅，混凝土预制板是广泛应用的产品，种类主要包括复合板、叠合板以及实心墙板等。虽然不同种类的预制板产品在生产线上的生产工艺流程会有差异，但不管哪种产品，都离不开混凝土浇筑这个环节。在混凝土预制板工业生产线中，有些预制板产品没有门窗洞口，浇筑控制起来容易很多，而有些预制板产品开有门窗洞口，在浇筑过程中，这些门窗洞口内是不允许进入混凝土的，随着预制板规格不同，门窗数量和位置都可能变化，浇筑控制起来相对复杂。如何让生产线控制系统能自动识别门窗并有效控制，在没有门窗的地方浇筑密实，而对门窗内部不进行浇筑，是保证混凝土预制板浇筑质量，实现混凝土预制板生产线全自动控制的重要环节。
【发明内容】
[0004]本发明的目的就是克服现有技术的不足，提供一种有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统及控制方法，可以实现一块预制板产品内门窗数量、尺寸、位置大小任意设定的混凝土预制板的自动化浇筑。
[0005]本发明一种有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统，包括控制器、人机交互显示单元、布料设备、带动布料设备在X、Y相互垂直方向上移动的移动机构；
[0006]所述布料设备上设置有位置传感器，用于检测所述移动机构在Χ、Υ方向上的移动位置;所述位置传感器与所述控制器连接；
[0007]所述布料设备的出料口为并列的多个小单元出口，所述小单元出口均设置有单独的控制开关，所述控制开关与所述控制器连接；
[0008]所述控制器分别与所述人机交互显示单元、所述布料设备、所述移动机构连接。
[0009]进一步的，所述控制器为PLC控制器。
[0010]进一步的，当所述布料设备经过混凝土预制板门窗洞口时，相应位置的所述小单元出口关闭。
[0011 ]进一步的，所述混凝土预制板门窗洞口的参数，通过所述人机交互显示单元输入；
[0012]所述位置传感器向所述控制器反馈所述布料设备的位置；
[0013]所述控制器对所述布料设备是否处于所述混凝土预制板门窗洞口位置进行逻辑判断；
[0014]当所述布料设备处于所述混凝土预制板门窗洞口位置时，所述控制器对所述小单元出口是否处于所述混凝土预制板门窗洞口位置进行判断，且关闭所有处于所述混凝土预制板门窗洞口位置的所述小单元出口。
[0015]进一步的，在浇筑过程中，所述布料设备在X、Y方向上的移动包括以下步骤:
[0016]步骤一、从初始位置移动到第一帧起点；
[0017]步骤二、保持X方向坐标不变，Y方向坐标从第一帧起点移动到第一帧终点；
[0018]步骤三、Y方向坐标保持不变，X方向坐标从第一帧终点移到第二帧起点；
[0019]步骤四、保持X方向坐标不变，Y方向坐标从第二帧起点移动到第二帧终点；
[0020]步骤五、Y方向坐标保持不变，X方向坐标从第二帧终点移动到第三帧起点；
[0021]重复步骤二至步骤五，顺次浇筑第三帧、第四帧、直到第N帧布料设备移动轨迹覆盖整个浇筑区域；
[0022]所述第一帧、第二帧、第三帧、第四帧、直到第N帧均为沿X方向依次并列的单次浇筑区域，N为整体浇筑区域内在X方向上划分的帧数。
[0023]进一步的，所述布料设备在X方向移动时，关闭所有的所述小单元出口。在Y方向移动时，当所述小单元出口位置位于门窗洞口，关闭该所述小单元出口，当所述小单元出口位置无门窗洞口，打开该所述小单元出口浇筑混凝土。
[0024]本发明还提供了一种上述的有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统的控制方法，包括:
[0025]所述混凝土预制板门窗洞口的参数，通过所述人机交互显示单元输入的步骤；
[0026]所述位置传感器向所述控制器反馈所述布料设备的位置的步骤；
[0027]所述控制器对所述布料设备是否处于所述混凝土预制板门窗洞口位置进行逻辑判断的步骤；
[0028]当所述布料设备处于所述混凝土预制板门窗洞口位置时，所述控制器对所述小单元出口是否处于所述混凝土预制板门窗洞口位置进行判断，且关闭所有处于所述混凝土预制板门窗洞口位置的所述小单元出口的步骤。
[0029]进一步的，在浇筑过程中，所述布料设备在Χ、Υ方向上的移动包括以下步骤:
[0030]步骤一、从初始位置移动到第一帧起点；
[0031 ]步骤二、保持X方向坐标不变，Y方向坐标从第一帧起点移动到第一帧终点；
[0032]步骤三、Y方向坐标保持不变，X方向坐标从第一帧终点移到第二帧起点；
[0033]步骤四、保持X方向坐标不变，Y方向坐标从第二帧起点移动到第二帧终点；
[0034]步骤五、Y方向坐标保持不变，X方向坐标从第二帧终点移动到第三帧起点；
[0035]重复步骤二至步骤五，顺次浇筑第三帧、第四帧、直到第N帧布料设备移动轨迹覆盖整个浇筑区域；
[0036]所述第一帧、第二帧、第三帧、第四帧、直到第N帧均为沿X方向依次并列的单次浇筑区域，N为整体浇筑区域内在X方向上划分的帧数。
[0037]进一步的，当所述布料设备在X方向移动时，关闭所有的所述小单元出口；在Y方向移动时，当所述小单元出口位置位于门窗洞口，关闭该所述小单元出口，当所述小单元出口位置无门窗洞口，打开该所述小单元出口浇筑混凝土。
[0038]本发明的有益效果为:通过预制板及门窗的坐标尺寸设定，自动定位门窗及门窗数量;通过布料设备移动轨迹的设定以及对出料口细分小单元的坐标精确定位并单独开关控制，能自动避开门窗进行精细浇筑，在浇筑工程中无需人工干预，确保浇筑质量;另外，预制板内门窗的数量和尺寸可以根据产品种类进行设置和更改，通用性更强，适用于多种产品的工业化生产，增强了自动化水平。
【附图说明】
[0039]图1所示为本发明实施例一种有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统结构示意图。
[0040]图2所示为本发明实施例有三个门窗洞口的布料设备移动轨迹示意图。
[0041 ]图3所示为布料设备的小单元出口与门窗洞口坐标的对应确定方法示意图。
[0042]图4所示为浇筑第一帧时布料设备的小单元出口控制流程示意图。
[0043]图中:1-人机交互显示单元、2-控制器、3-布料设备、4-移动机构、5_、第一窗口 6_第二窗口、7-第三窗口、8-浇筑模具、9-要浇筑的预制板区域。
【具体实施方式】
[0044]下文将结合具体附图详细描述本发明具体实施例。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。
[0045]如图1所示，一种有门窗洞口的混凝土预制板自动浇筑控制系统，包括控制器2、人机交互显示单元1、布料设备3、带动布料设备在X、Y相互垂直方向上移动的移动机构4;
[0046]所述布料设备3上设置有位置传感器，用于检测所述移动机构4在Χ、Υ方向上的移动位置;所述位置传感器与所述控制器2连接；
[0047]所述布料设备3的出料口为并列的多个小单元出口，所述小单元出口均设置有单独的控制开关，所述控制开关与所述控制器连接；
[0048]所述控制器2分别与所述人机交互显示单元1、所述布料设备3、所述移动机构4连接。
[0049]优选的，所述控制器I为PLC控制器。当所述布料设备3经过混凝土预制板门窗洞口时，相应位置的所述小单元出口关闭。