自主行走式清扫机以及清扫系统的制作方法

本申请以日本专利申请2018－113797(申请日：2018年6月14日)为基础，并基于该申请而主张享有优先权。本申请通过参照上述在先申请而包含上述在先申请的全部内容。

本发明的实施方式涉及具备朝被清扫面供给液体的液体供给单元的自主行走式清扫机以及清扫系统。

背景技术：

以往，公知有一边在作为被清扫面的地面上自主行走一边对地面进行清扫的自主行走式的电动清扫机。作为这种电动清扫机，近年来，公知有如下的设备：对地面喷雾水等液体，并且一边将清扫体抵靠于该喷雾后的位置一边进行行走，由此来对地面进行湿擦。然而，成为电动清扫机的清扫对象的地面包括适合进行湿擦的地板等地面、和不适合进行湿擦的绒毯等地面，在行走中持续地喷雾液体的做法有时并不优选。

技术实现要素：

本发明所要解决的课题在于提供一种能够在所期望的位置、时刻供给液体而进行清扫的自主行走式清扫机以及清扫系统。

实施方式的自主行走式清扫机具备液体供给单元、清扫单元、通信单元以及供给控制单元。液体供给单元朝被清扫面供给液体。清扫单元使用液体对被清扫面进行清扫。通信单元与外部装置通信。供给控制单元基于经由通信单元从外部装置输入的信息而使液体供给单元供给液体。

根据上述结构，能够在所期望的位置、时刻供给液体而进行清扫。

附图说明

图1是示出一个实施方式的清扫系统的说明图。

图2a是从上方示意性地示出上述清扫系统的自主行走式清扫机的平面图。

图2b是从下方示意性地示出上述清扫系统的自主行走式清扫机的平面图。

图3a是示出上述自主行走式清扫机的内部构造的框图。

图3b是示出上述清扫系统的外部装置的内部构造的框图。

图4是示出上述外部装置的显示单元中的手动模式画面的一例的说明图。

图5是示出上述外部装置的显示单元中的登记模式画面的一例的说明图。

图6是示出上述外部装置的显示单元中的自动模式画面的一例的说明图。

图7是示出上述外部装置的显示单元中的显示转变的一例的说明图。

图8是示出上述自主行走式清扫机的控制的流程图。

图9是示出上述自主行走式清扫机的手动模式控制的流程图。

图10是示出上述自主行走式清扫机的登记模式控制的流程图。

图11是示出上述自主行走式清扫机的自动模式控制的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。

在图1中，1为自主行走式清扫机。自主行走式清扫机1以下简称为清扫机1。清扫机1一边在作为行走面的被清扫面即地面上自主行走一边对地面进行清扫。进而，清扫机1与信息终端等外部装置2一起构成清扫系统3。

如图1、图2a以及图2b所述，清扫机1具备主体5。并且，清扫机1具备使主体5行走的行走单元6。行走单元6具备控制对驱动轮7进行驱动的马达8的行走控制部9(图3a)。并且，行走单元6优选具备旋转轮。另外，代替驱动轮7，也可以使用构成作为被驱动部的行走轮的履带等。以下，将沿着主体5的行走方向的方向设为前后方向(图2a等所示的箭头fr，rr方向)、将与前后方向正交的左右方向或者两侧方向设为宽度方向而进行说明。

并且，清扫机1具备清扫单元10。清扫单元10在前方具备朝地面供给液体的液体供给单元11。液体供给单元11构成为：将例如在液体杯或贮存箱等贮存部12中贮存的水或清洗液等液体例如利用马达或泵等供给驱动部13朝主体5的前方或下方的地面以喷雾或者滴下等方式供给。液体供给单元11具备控制供给驱动部13的动作从而控制朝地面的液体的供给的、作为供给控制单元的供给控制部14(图3a)。本实施方式的供给控制部14是决定可否朝地面供给液体的决定单元。并且，清扫单元10具备控制对旋转清扫体16进行驱动的清扫体用马达17的清扫控制部18。旋转清扫体16配置在主体5的前方下部。作为旋转清扫体16，可以兼用作对被供给了液体的地面进行研磨的湿式清扫用或者湿擦用的清扫体、和不使用液体而对地面进行清扫的干式清扫用或者干擦用的清扫体，也可以选择性地使用各自的专用的清扫体。此外，清扫单元10也可以在主体5的旋转清扫体16的后方下部具备例如用于擦拭地面上的研磨后的液体或多余的液体等的擦拭体19。擦拭体19配置在主体5的下部。另外，擦拭体19在使用液体进行的湿式的清扫时使用，在干式的清扫时不需要，因此优选能够相对于主体5进行装卸。

此外，如图3a所示，清扫机1具备检测单元20。检测单元20检测用于支持行走或清扫的信息。本实施方式的检测单元20具备检测地面的种类的被清扫面判别单元即地面检测传感器21。作为地面检测传感器21，例如可以使用利用红外线等的反射来检测地面的种类的红外线传感器等，可以使用利用地面的接触电阻等检测地面的种类的接触传感器等，可以使用对利用照像机拍摄的地面的图像进行解析而检测地面的种类的传感器等，也可以将它们任意地组合使用。并且，本实施方式的检测单元20具备检测地面的阶梯差或障碍物等行走障碍的行走障碍检测单元即行走障碍传感器22。行走障碍传感器22例如可以使用红外线传感器或超声波传感器，可以使用利用由1个以上照像机拍摄到的图像的传感器等，可以使用通过接触来检测物体或阶梯差的传感器，也可以将它们任意地组合使用。此外，检测单元20的检测结果由被清扫面判别单元即检测处理部23处理从而判别地面的种类。

并且，清扫机1具备与外部装置2(图3b)通信用的通信单元25。通信单元25例如是wifi(注册商标)模块等无线lan模块或bluetooth(注册商标)模块等无线通信单元。由通信单元25发送接收的信息例如可以由通信处理部26处理。

此外，清扫机1也可以具备地图制作单元。地图制作单元识别例如由检测单元检测到的行走障碍的配置等，进行主体5能够行走的行走区域的地图数据的制作以及自身位置推定。地图数据的制作以及自身位置推定能够使用已知的slam(simultaneouslocalizationandmapping)技术等，因此关于详细情况省略说明。

并且，清扫机1具备存储器30。存储器30例如使用闪存等非易失性的存储器。在存储器30存储有供行走控制部9、供给控制部14、清扫控制部18、检测处理部23等参照的各种数据。例如，可以在存储器30存储有由地图制作单元制作的地图数据。并且，存储于存储器30的数据由数据处理部31处理。

此外，清扫机1具备微机32。关于微机32，例如作为运算部的cpu和作为临时存储部的ram等经由总线连接，cpu与ram协作而执行存储于存储部(存储器30)的程序，由此来实现行走控制部9、供给控制部14、清扫控制部18、检测处理部23、通信处理部26、数据处理部31等各部的功能。

并且，清扫机1具备电源部。作为电源部，例如适合采用二次电池等电池。电源部朝马达8、供给驱动部13、清扫体用马达17、检测单元20、通信单元25、以及微机32等供电。

如图1以及图3b所示，外部装置2具备具有触摸输入功能的显示单元即显示器35。并且，外部装置2具备能够与清扫机1的通信单元25(图3a)通信的外部装置通信单元36。本实施方式的外部装置通信单元36能够经由因特网等网络、或者经由bluetooth等近距离无线通信而直接地与通信单元25(图3a)进行无线通信。此外，外部装置2具备控制单元37。关于控制单元37，作为运算部的cpu和作为存储部的ram、rom等经由总线连接，cpu与ram协作而执行存储于rom的程序，由此来实现各部的功能。并且，外部装置2具备二次电池等电源部。另外，作为外部装置2，例如能够适当采用pc、智能手机、或者平板pc等。并且，外部装置2也可以具备其他的各种各样的功能，但在本实施方式中为了使说明明确而进行了省略。

进而，在外部装置2例如安装有控制用的程序。控制用的程序可以是专用的程序，也可以使用通用的浏览器等形成。

其次，对一个实施方式的动作进行说明。

本实施方式的清扫机1例如具备如下的模式：遵照用户的手动输入而被远程操作，从而主体5行走，能够在用户所期望的位置利用液体供给单元11供给液体。在本实施方式中，将该模式称为手动模式。进而，作为本实施方式的手动模式的用户接口，能够使用任意的接口，例如在外部装置2的显示器35，作为手动模式画面v1，如图4中示出的一例那样，例如通过控制用的程序等显示模仿箭头等的行走方向指示单元即图标a1～a4、例如模仿按钮等的液体供给指示单元即图标b1、例如模仿按钮等的手动模式结束指示单元即图标b2。在图标b1上，为了使得用户容易理解基于图标b1的指示，例如可以显示“喷雾”等，但该显示并非将本实施方式的液体供给单元11限定于对地面喷雾液体的单元。同样，在图标b2上，为了使得用户容易理解基于图标b2的指示，例如可以显示“模式结束”等。

进而，若用户对图标a1～a4进行例如触摸操作，则从外部装置通信单元36朝清扫机1的通信单元25直接、或者经由因特网等网络间接地作为信息而发送行走指令。在清扫机1中，基于由通信单元25接收的行走指令，在行走单元6中，行走控制部9对马达8的驱动进行控制而使驱动轮7动作，由此，主体5沿图标a1～a4所示的方向行走。本实施方式的图标a1例如表示清扫机1的主体5的前进、图标a2例如表示清扫机1的主体5的后退、图标a3例如表示清扫机1的主体5的左转弯、图标a4例如表示清扫机1的主体5的右转弯。基于图标a1～a4的行走指令可以在各图标a1～a4被触摸的期间持续，也可以在1次触摸操作后持续预定时间、也可以在1次触摸操作后持续到进行下次操作为止。在该情况下，也可以在图标a1～a4的触摸操作后显示用于指示停止的图标等。

并且，若用户对图标b1例如进行触摸操作，则从外部装置通信单元36朝清扫机1的通信单元25直接、或者经由因特网等网络间接地作为信息发送液体供给指令。在清扫机1中，基于由通信单元25接收的液体供给指令，供给控制部14对供给驱动部13的驱动进行控制而将贮存于贮存部12的液体朝地面供给，清扫控制部18对清扫体用马达17的驱动进行控制而使旋转清扫体16旋转从而对地面进行摩擦清扫。另外，来自液体供给单元11的液体的供给可以是清扫机1一边行走一边进行，也可以在液体的供给时使清扫机1的行走暂时停止而进行。并且，基于图标b1的液体供给指令可以在图标b1被触摸的期间持续，可以在1次触摸操作后持续预定时间，也可以在1次触摸操作后持续到进行下次操作为止。在该情况下，在图标b1的触摸操作后，可以在图标b1的位置显示用于指示喷雾停止的图标。

并且，供给控制部14也可以根据由被清扫面判别单元判别出的地面的种类而决定可否朝地面供给液体。例如，在通过图标b1的触摸操作等而在被指定的位置由被清扫面判别单元判别出的地面的种类为绒毯等、不适合进行液体的供给的种类的情况下，供给控制部14不拘泥于来自用户的液体供给指令而不将液体朝地面供给。在该情况下，例如在清扫机1中，可以向用户报告因地面的种类为不适合进行液体的供给的种类因此不供给液体的情况。作为该报告，例如可以采用从通信单元25发送用于使得在显示器35显示报告内容的信号、通过声音输出单元发出声音等已知的合适的构成。

此外，若用户对图标b2例如进行触摸操作，则从外部装置通信单元36朝清扫机1的通信单元25直接、或者经由因特网等网络间接地作为信息发送结束指令。在清扫机1中，基于由通信单元25接收的结束指令，结束手动模式。

并且，本实施方式的清扫机1能够基于用户利用外部装置2输入的信息而将地面的区域存储于存储器30，并利用行走单元6使主体5朝所存储的区域自主行走并利用液体供给单元11供给液体。

因此，本实施方式的清扫机1具备能够基于用户利用外部装置2输入的信息而将利用液体供给单元11供给液体的区域存储于存储器30的模式。在本实施方式中，将该模式称为登记模式。进而，作为本实施方式的登记模式的用户接口，能够使用任意的接口，例如能够在外部装置2的显示器35作为登记模式画面v2而如图5中示出的一例那样利用控制用的程序等显示例如模仿箭头的行走方向指示单元即图标a5～a7、和例如模仿按钮等的登记指示单元即图标b3。在图标b3上，为了使得用户容易理解，例如也可以显示“登记”等。

进而，若用户对图标a5～a7例如进行触摸操作，则从外部装置通信单元36朝清扫机1的通信单元25直接、或者经由因特网等网络而间接地作为信息发送行走指令。在清扫机1中，基于利用通信单元25接收的行走指令，在行走单元6中，行走控制部9对马达8的驱动进行控制而使驱动轮7动作，由此，主体5沿图标a5～a7所示的方向行走。本实施方式的图标a5例如表示清扫机1的主体5的前进、图标a6例如表示清扫机1的主体5的左转弯、图标a7例如表示清扫机1的主体5的右转弯。基于图标a5～a7的行走指令也如上所述可以在各图标a5～a7被触摸的期间持续，也可以在1次触摸操作后持续预定时间，也可以在1次触摸操作后持续到进行下次操作为止。

并且，若用户对图标b3例如进行触摸操作，则从外部装置通信单元36朝清扫机1的通信单元25直接、或者经由因特网等网络而间接地作为信息发送区域登记指令。在清扫机1中，基于利用通信单元25接收的区域登记指令，区域经由数据处理部31而被存储于存储器30。此时，例如可以形成为：根据由被清扫面判别单元判别出的地面的种类，数据处理部31决定可否朝存储器30存储。例如可以形成为：当在通过图标b3的触摸操作等而在被指定的位置由被清扫面判别单元判别的地面的种类为绒毯等不适合进行液体的供给的种类的情况下，数据处理部31不将区域存储于存储器30。在该情况下，例如可以形成为：在清扫机1中，与手动模式同样，朝用户报告因地面的种类是不适合进行液体的供给的种类因此不供给液体的情况。

通过登记模式而存储于存储器30的区域可以为单个也可以为多个。当存储于存储器30的区域为单个的情况下，当在存储器30预先存储有区域的情况下，可以通过执行登记模式而在存储器30覆写新的区域。并且，也可以对存储于存储器30的区域例如设定“区域1”、“区域2”等显示名。关于该显示名，例如可以是与图标b3被触摸操作等时的年月日以及时刻等关联的数字的罗列等，也可以用户能够任意变更。并且，存储于存储器30的区域可以在登记模式等中删除。另外，登记模式并不限于这样的方式，例如可以将存储于存储器30的地图数据作为用户接口而显示于外部装置2的显示器35，通过用户借助触摸操作等的输入从所显示的地图数据选择或者指定期望的位置，而将利用液体供给单元11供给液体的区域存储于存储器30，也可以基于清扫机1例如一边利用被清扫面判别单元对地面进行判别一边自主行走的结果，而将供给液体的区域存储于存储器30。该自主行走可以在用户从外部装置2输入区域登记指令时开始，也可以利用其他任意时刻的自主行走。

进而，若通过图标b3的触摸操作等而区域被存储于存储器30，则在清扫机1中结束登记模式。

并且，本实施方式的清扫机1具备能够在通过登记模式在存储器30设定的地面的区域以利用液体供给单元11供给液体的方式自主行走的模式。在本实施方式中，将该模式称为自动模式。若选择自动模式，则在行走单元6中，行走控制部9对马达8的驱动进行控制而使主体5行走，在清扫单元10中，液体供给单元11的供给控制部14对供给驱动部13的驱动进行控制而从贮存部12将液体朝地面供给，并且清扫控制部18对清扫体用马达17的驱动进行控制而使旋转清扫体16旋转，对供给了液体的地面进行摩擦清扫。作为本实施方式的自动模式的用户接口，例如在外部装置2的显示器35作为自动模式画面v3而如图6中示出的一例那样利用控制用的程序等显示例如模仿按钮等的停止指示单元即图标b4、和例如模仿按钮等的自动模式结束指示单元即图标b5。在图标b4上，为了使得用户容易理解基于图标b4的指示，例如可以显示“停止”等。同样，在图标b5上，为了使得用户容易理解基于图标b5的指示，例如可以显示“模式结束”等。

进而，若用户对图标b4例如进行触摸操作，则从外部装置通信单元36朝清扫机1的通信单元25直接、或者经由因特网等网络间接地作为信息发送停止指令以及液体供给指令。在清扫机1中，基于由通信单元25接收的停止指令，若处于行走中，则行走单元6使主体5在其位置停止，并且，若处于利用液体供给单元11供给液体的状态，则液体供给单元11停止液体的供给。并且，在清扫机1停止的情况下，图标b4例如也可以具备指示自动模式的开始的开始指示单元的功能。即、在本实施方式中，在自动模式中，当清扫机1停止的情况下，若对图标b4例如进行触摸操作，则从外部装置通信单元36朝清扫机1的通信单元25直接、或者经由因特网等网络间接地作为信息发送开始指令。例如在图标b4具备该功能的情况下，可以形成为：以使得在行走或液体的供给停止时，图标b4的文字显示例如切换成“开始”或者“重新开始”等的方式对自动模式画面v3的显示进行编程。在清扫机1中，基于由通信单元25接收的开始指令，若处于行走停止中，则行走单元6使主体5的行走重新开始，若处于液体的供给停止中，则利用液体供给单元11重新开始液体的供给。

并且，若用户对图标b5例如进行触摸操作，则从外部装置通信单元36朝清扫机1的通信单元25直接、或者经由因特网等网络间接地作为信息发送结束指令。在清扫机1中，基于由通信单元25接收的结束指令，结束自动模式。

关于手动模式和登记模式以及自动模式，清扫机1可以仅具备任意一方，但在本实施方式的清扫机1中，具备上述手动模式和登记模式以及自动模式中的两方，用户能够选择使用各模式。例如，作为本实施方式的用户接口，在外部装置2的显示器35例如作为模式选择画面v4如图7中示出一例的那样，例如通过控制用的程序显示：用于选择手动模式、登记模式以及自动模式中的任一个的例如单选按钮等图标r1；当选择了自动模式时用于选择区域的例如单选按钮等图标r2；以及模仿用于决定选择的模仿按钮等的图标b6。在图标b6上，为了使得用户容易理解基于图标b6的指示，例如可以显示“决定”等。进而，若用户对图标r1、r2例如进行触摸操作而选择模式、并对图标b6例如进行触摸操作，则作为信息而从外部装置通信单元36发送与各模式对应的选择指令，并且外部装置2的显示器35的显示根据所选择的模式而转变。即、在本实施方式中，在外部装置2的显示器35，能够从模式选择画面v4朝手动模式画面v1、登记模式画面v2、自动模式画面v3选择性地转变而进行显示。并且，当在图4所示的手动模式画面v1中图标b2例如被触摸操作的情况下，在图5所示的登记模式画面v2中图标b3例如被触摸操作的情况下，以及在图6所示的自动模式画面v3中图标b5例如被触摸操作的情况下，外部装置2的显示器35分别转变为图7所示的模式选择画面v4。即、在本实施方式中，在外部装置2的显示器35，模式选择画面v4、手动模式画面v1、登记模式画面v2、以及自动模式画面v3以能够相互可逆地转变的方式显示。

参照图8至图11所示的流程图对上述的清扫机1的动作以及控制进行说明。

首先，清扫机1基于由通信单元25接收的选择指令，如图8所示，在步骤s1中，判断由用户选择了手动模式、登记模式、自动模式中的哪一个模式。进而，清扫机1当在步骤s1中判断为选择了手动模式的情况下，在步骤s2中，实施手动模式控制。并且，清扫机1当在步骤s1中判断为选择了登记模式的情况下，在步骤s3中实施登记模式控制。此外，清扫机1当在步骤s1中判断为选择了自动模式的情况下，在步骤s4中判断在存储器30是否存储有区域。当在步骤s4中清扫机1判断为在存储器30并未存储区域的情况下，返回步骤s1，并且，当在步骤s4中判断为在存储器30存储有区域的情况下，在步骤s5中实施自动模式控制。上述步骤s1至步骤s5与外部装置2的模式选择画面v4(图7)中的等待用户的输入以及输入后的朝各模式的过渡对应。

在图9所示的手动模式控制中，清扫机1在步骤s10中基于是否由通信单元25接收到了行走指令而判断是否存在来自用户的行走指令。当在步骤s10中清扫机1判断为存在行走指令的情况下，在步骤s11中，遵照行走指令，行走控制部9对马达8的驱动进行控制而使驱动轮7动作从而使主体5行走，进入步骤s12。并且，当在步骤s10中清扫机1判断为不存在行走指令的情况下也进入步骤s12。进而，在步骤s12中，清扫机1基于是否由通信单元25接收到了液体供给指令而判断是否存在来自用户的液体供给指令。当在步骤s12中清扫机1判断为存在液体供给指令的情况下，在步骤s13中，供给控制部14基于由被清扫面判别单元判别出的地面的种类，判断是否朝地面供给液体。当在步骤s13中供给控制部14判断为供给液体的情况下，在步骤s14中，供给控制部14对供给驱动部13进行驱动而将贮存部12的液体朝地面供给，并且清扫控制部18对清扫体用马达17的驱动进行控制而利用旋转清扫体16对地面进行摩擦清扫，进入步骤s16。并且，当在步骤s13中供给控制部14判断为不朝地面供给液体的情况下，在步骤s15中，清扫机1将不朝地面供给液体的情况报告给用户，进入步骤s16。并且，当在步骤s13中供给控制部14判断为不存在液体供给指令的情况下，在步骤s16中，清扫机1基于是否从通信单元25接收到了结束指令而判断是否结束手动模式。当在步骤s16中清扫机1判断为结束手动模式的情况下，返回步骤s1，当判断为不结束手动模式的情况下，返回步骤s10。步骤s10至步骤s16的控制与手动模式画面v1(图4)中的用户的输入对应。

在图10所示的登记模式控制中，在步骤s20中，清扫机1基于是否由通信单元25接收到了行走指令而判断是否存在来自用户的行走指令。当在步骤s20中清扫机1判断为输入了行走指令的情况下，在步骤s21中，遵照行走指令，行走控制部9对马达8的驱动进行控制而使驱动轮7动作从而使主体5行走，进入步骤s22。并且，当在步骤s20中清扫机1判断为不存在行走指令的情况下，在步骤s22中，清扫机1基于是否由通信单元25接收到了区域登记指令而判断是否存在来自用户的区域登记指令。当在步骤s22中清扫机1判断为不存在区域登记指令的情况下，返回步骤s20。并且，当在步骤s22中清扫机1判断为存在区域登记指令的情况下，在步骤s23中，数据处理部31判断是否将该区域存储于存储器30。当在步骤s23中数据处理部31判断为存储于存储器30的情况下，在步骤s24中，利用数据处理部31将区域存储于存储器30，结束登记模式，返回步骤s1。存储于存储器30的区域与在存储器30预先存储的地图数据建立关联。并且，当在步骤s23中数据处理部31根据地面的种类等而判断为不存储于存储器30的情况下，在步骤s25中，清扫机1将不存储区域的情况报告给用户，返回步骤s20。步骤s20至步骤s25的控制与登记模式画面v2(图5)中的用户的输入对应。

在图11所示的自动模式控制中，清扫机1在步骤s31中使行走控制部9对马达8的驱动进行控制而使驱动轮7动作从而使主体5朝在步骤s30中基于来自用户的输入而选择的区域自主行走。此时，在步骤s32中，行走控制部9基于是否由通信单元25接收到了停止指令来判断是否存在来自用户的停止指令。当在步骤s32中行走控制部9判断为存在停止指令的情况下，在步骤s33中，清扫机1的行走控制部9使马达8停止而使主体5的行走停止。并且，在步骤s34中，清扫机1基于是否由通信单元25接收到了开始指令而判断是否存在来自用户的开始指令。当在步骤s34中清扫机1判断为存在开始指令的情况下，进入步骤s36。并且，当在步骤s34中清扫机1判断为不存在开始指令的情况下，在步骤s35中，清扫机1基于通信单元25是否接收到了结束指令而判断是否结束自动模式。当在步骤s35中清扫机1判断为结束自动模式的情况下，返回步骤s1，当判断为不结束自动模式的情况下，返回步骤s34。并且，当在步骤s32中清扫机1判断为不存在停止指令的情况下，在步骤s36中，清扫机1判断主体2是否位于存储于存储器30的区域。当在步骤s36中清扫机1判断为主体2并不位于区域的情况下，返回步骤s31。并且，当在步骤s36中清扫机1判断为主体2位于区域的情况下，在步骤s37中，供给控制部14对供给驱动部13进行驱动而将贮存部12的液体朝地面供给，并且清扫控制部18对清扫体用马达17的驱动进行控制而利用旋转清扫体16对地面进行摩擦清扫。在步骤s37中，主体2可以停止，也可以例如以低速行走。接下来，在步骤s38中，清扫机1基于是否由通信单元25接收到了通信指令而判断是否存在来自用户的停止指令。当在步骤s38中清扫机1判断为不存在停止指令的情况下，在步骤s39中，清扫机1判断摩擦清扫是否结束。当在步骤s39中清扫机1判断为摩擦清扫结束的情况下，结束自动模式，返回步骤s1。并且，当在步骤s39中清扫机1判断为摩擦清扫未结束的情况下，返回步骤s37。并且，当在步骤s38中清扫机1判断为存在停止指令的情况下，在步骤s40中，供给控制部14使供给驱动部13停止而停止液体的供给，并且清扫控制部18使清扫体用马达17停止而使旋转清扫体16停止从而使摩擦清扫停止。接下来，在步骤s41中，清扫机1基于是否由通信单元25接收到了开始指令而判断是否存在来自用户的开始指令。当在步骤s41中清扫机1判断为存在开始指令的情况下，进入步骤s39。并且，当在步骤s41中清扫机1判断为不存在开始指令的情况下，在步骤s42中，清扫机1基于通信单元25是否接收到了结束指令而判断是否结束自动模式。当在步骤s42中清扫机1判断为结束自动模式的情况下，返回步骤s1。并且，当在步骤s42中清扫机1判断为不结束自动模式的情况下，返回步骤s41。步骤s30至步骤s42与自动模式画面v3(图6)中的用户的输入对应。

这样，根据一个实施方式，当利用清扫单元10基于经由通信单元25从外部装置2输入的信息、或者对存储于存储器30的预定区域进行清扫时，通过利用供给控制部14使液体供给单元11朝地面供给液体，能够在所期望的位置或时刻供给液体而进行清扫，能够容易地区分例如欲使用液体进行清扫的地面的位置和欲不使用液体进行清扫的地面的位置等，能够进行使用便利性好的清扫。

通过将利用液体供给单元11供给液体的地面的区域基于经由通信单元25从外部装置2输入的信息而存储于存储器30，能够借助简单的结构而使得用户能够使用外部装置2预先登记供给液体的地面的区域。

即、通过具有利用从外部装置2的显示器35输入的区域登记指令而将地面的区域存储于存储器30的登记模式，能够容易地登记能够供给液体的所期望的区域。

在登记模式中，当借助从外部装置2的显示器35输入的行走指令而通过手动操作使清扫机1行走的情况下，能够将用户所期望的能够供给液体的预定区域可靠地存储于存储器30。

并且，在登记模式中，在若接受了从外部装置2的显示器35输入的区域登记指令则清扫机1一边自主行走一边将能够供给液体的预定区域存储于存储器30的情况下，用户无需进行输入能够供给液体的预定区域或对清扫机1进行操作的作业，就能够将该预定区域自动地存储于存储器30。

并且，通过在存储器30可登记多个供给液体的区域，在自动模式中，用户能够从多个区域进行选择而自动地供给液体。

登记于存储器30的区域基于经由通信单元25从外部装置2输入的信息而被删除，因此能够有效利用存储器30的容量并容易变更登记的区域。

通过根据由被清扫面判别单元判别出的地面的种类而利用供给控制部14决定能否从液体供给单元11朝地面供给液体，由此例如针对绒毯等不适合供给液体的地面，即便用户输入了供给液体的信息，也能够以使得不供给液体的方式进行控制。

通过具有基于从外部装置2输入的液体供给指令而供给控制部14利用液体供给单元11朝地面供给液体的手动模式，用户能够使用外部装置2在所期望的位置或所期望的时刻朝地面供给液体。

特别是在手动模式中，由于能够基于经由通信单元25从外部装置2输入的信息而使主体5行走，因此用户能够一边对主体5进行手动操作而使其朝所期望的位置移动，并观察在地面上自动行走中的清扫机1的场所，一边在欲喷雾液体的时刻或位置指示进行液体的喷雾。因而，在不适合进行使用液体的清扫的地面中，能够防止喷雾液体。

清扫机1根据来自外部装置2的显示器35的开始指令和结束指令这样的用户的输入而使一边进行自主行走一边在预定区域供给液体的自动模式开始或者结束，因此用户仅通过输入开始指令和结束指令就能够对所期望的地面的区域使用液体自动地进行清扫。

通过在外部装置2的显示器35显示模式选择画面v4，并且以使得能够从模式选择画面v4朝通过手动输入使清扫机1朝地面的所期望的位置行走并利用液体供给单元11供给液体的手动模式画面v1、能够将利用液体供给单元11供给液体的地面的区域登记于存储器30的登记模式画面v2、以在所设定的区域利用液体供给单元11供给液体的方式指示清扫机1的自主行走的自动模式画面v3选择性地转变的方式进行显示，能够在模式选择画面v4中选择各模式而容易地开始清扫。

另外，在上述一个实施方式中，关于外部装置2的显示器35，并不限于具备触摸输入功能的显示器，也可以形成为能够使用外部装置2所具备的按键或按钮等输入单元而对显示于显示器35的图标等进行输入。

并且，作为外部装置2，并不限于具有具备触摸面板功能的显示器35，也可以使用代替图标而具备按钮等来作为设定单元的控制器等。

此外，清扫机1优选具备如下的结构：具备吸引清扫用的电动送风机、通过电动送风机的吸引而吸入尘埃的吸入口、以及、对从吸入口吸入的尘埃进行汇集的集尘部等，也能够作为进行通常的吸引清扫的清扫机发挥功能。在该情况下，旋转清扫体16优选能够更换成适合进行尘埃的吸引的部件。

以上对本发明的几个实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过是作为例子加以提示，并非意图限定发明的范围。上述新的实施方式能够以其他各种各样的方式实施，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种省略、置换、变更。上述实施方式及其变形包含于发明的范围或主旨中，并且包含于技术方案所记载的发明及其等同的范围中。