基站、清洁机器人系统及对清洁机器人进行清洁的方法与流程

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种基站、清洁机器人系统及对清洁机器人进行清洁的方法。

背景技术：

传统的清洁机器人的拖布一般都是贴在清洁机器人的底壳上，通过清洁机器人的运动带动拖布运动，如果清洁机器人的工作环境比较大，拖布容易在前面容纳满了污渍和垃圾，工作到后面就是清洁机器人拖着一块脏布工作，容易造成环境的二次污染或者拖不干净。

图1提供一种传统的清洁机器人，该清洁机器人包括机器人底壳h及设于机器人底壳h的行走装置x和拖布t，行走装置x由两个驱动轮x1和一个从动轮x2这两种结构组成的，通过行走装置x带动清洁机器人运动，拖布t通过清洁机器人的运动实现对地面的清洁。

由于拖布t在工作的时候，拖布t会贴合地面，在拖布t贴合地面的前端会先遇到垃圾，在工作的时间越久，拖布t贴合地面的前端会对接越来越多的垃圾(或者拖布t已经容纳垃圾的量已经满了)，这个时候拖布t已经被污染得很严重了(如图2所示)，但是清洁机器人依旧拖着被污染的拖布t继续工作，这样会把垃圾带到各处，污染地面。

如果要避免拖布t因为污染严重而对地面造成污染或者拖不干净，则需要用户及时中断清洁机器人的拖地工作以将拖布t取下进行清洗后再贴装在机器人底壳h上重新投入使用，无疑增加了用户的使用负担，影响了用户的使用体验。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种基站，能够自动对清洁机器人的拖擦件进行清洁，减轻了用户的使用负担，提升了用户的使用体验。

本发明的另一目的在于提供一种清洁机器人系统，能够自动对清洁机器人的拖擦件进行清洁，减轻了用户的使用负担，提升了用户的使用体验。

本发明的又一目的在于一种对清洁机器人进行清洁的方法，能够自动对清洁机器人的拖擦件进行清洁，减轻了用户的使用负担，提升了用户的使用体验。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于清洁机器人的基站，清洁机器人包括设于其底部的拖擦件，所述基站包括基站本体及设于所述基站本体的清洁装置，所述基站本体被配置为可供清洁机器人于其上进行前后方向的移动，所述清洁装置被配置为借由清洁机器人于所述基站本体上的前后方向移动沿着拖擦件对其不同部位进行清洁。

可选地，所述清洁装置包括清洁滚筒，所述清洁滚筒被配置为利用相对拖擦件的转动对拖擦件进行挤压式的清洁。

可选地，所述清洁滚筒为异形滚筒，所述清洁滚筒上形成有用于对拖擦件进行挤压的突起部。

可选地，所述清洁装置还包括滚筒驱动装置，所述滚筒驱动装置用于驱动所述清洁滚筒转动。

可选地，所述基站还包括刮除件，所述刮除件通过与所述清洁滚筒转动时的干涉接触刮除所述清洁滚筒上的残留垃圾。

可选地，所述清洁滚筒转动时，所述刮除件与所述清洁滚筒的底部干涉接触。

可选地，所述基站还包括过滤网，所述过滤网可拆卸地安装在所述基站本体，用于挡住拖擦件和所述清洁滚筒上掉落的大颗粒垃圾，所述刮除件设置在所述过滤网上。

可选地，所述基站还包括喷水管道，所述喷水管道用于将清水喷到所述清洁滚筒上，所述清洁滚筒的转动可将一部分水带到拖擦件上；所述清洁滚筒以预设方向旋转时，所述清洁滚筒的各接触位置与拖擦件接触后，首先与所述刮除件干涉接触，再被所述喷水管道喷水。

可选地，所述基站还包括喷水管道，所述喷水管道用于将清水喷到所述清洁滚筒上，所述清洁滚筒的转动可将一部分水带到拖擦件上。

可选地，所述基站还包括安装在所述基站本体的过滤网，所述过滤网用于挡住清洁拖擦件时掉落的大颗粒垃圾，所述过滤网下方形成污水接收腔。

可选地，所述基站还包括用于喷出清水的喷水管道，所述喷水管道用于对拖擦件和/或所述清洁装置进行喷水，所述喷水管道包括位于所述过滤网正下方的喷水段，所述喷水段上形成有与所述过滤网的部分网孔对应的喷水孔，或者，所述喷水管道包括与所述过滤网错开设置的喷水段。

可选地，所述基站本体包括基站底座，所述基站底座上形成有下沉空间，所述清洁装置位于所述下沉空间。

为实现上述另一目的，本发明提供了一种清洁机器人系统包括清洁机器人和基站，所述清洁机器人包括用于带动所述清洁机器人于地面行走的行走装置和用于对地面进行清洁的拖擦件，所述基站如上所述。

可选地，所述基站还包括施压装置，所述施压装置被配置为在所述清洁装置对所述拖擦件进行挤压式清洁的过程中施加向下的压力在所述清洁机器人上以使所述清洁机器人施加压力在所述清洁装置上。

可选地，所述施压装置包括弹簧压块，所述弹簧压块用于压接在所述清洁机器人的顶部。

可选地，所述行走装置包括沿所述清洁机器人的行进方向设置的主行走轮和辅助行走轮，所述拖擦件位于所述主行走轮和所述辅助行走轮之间，所述基站本体上形成有用于支撑所述辅助行走轮的支撑部，所述辅助行走轮至少在处于远离所述清洁装置的清洁位置时对应支撑在所述支撑部，所述清洁机器人受到所述施压装置施加的压力时，所述辅助行走轮可被所述支撑部向上压缩，和/或，所述支撑部可被所述辅助行走轮向下压缩。

为实现上述又一目的，本发明提供了一种利用基站对清洁机器人进行清洁的方法，所述基站包括用于对清洁机器人底部的拖擦件进行清洁的清洁装置，其特征在于，所述对清洁机器人进行清洁的方法包括：

所述清洁机器人驶入所述基站并沿所述基站进行前后方向的移动；

借由所述清洁机器人于所述基站的前后方向移动，所述清洁装置沿着所述拖擦件对其不同部位进行清洁。

可选地，所述清洁装置包括用于对所述拖擦件进行挤压式清洁的清洁滚筒以及用于驱动所述清洁滚筒转动的滚筒驱动装置；

所述清洁机器人正常对地面进行清洁时，所述清洁机器人具有朝向前方的头部，所述拖擦件具有首先与垃圾进行接触的头部；

至少于第一次对所述拖擦件的头部进行清洁时，所述清洁滚筒的预设转动方向使其将所述拖擦件上的垃圾清理下来的方向与所述拖擦件的头部朝向一致。

可选地，至少于沿着所述拖擦件对其进行第一次的顺序清洁时，所述清洁滚筒的预设转动方向使其将所述拖擦件上的垃圾清理下来的方向与所述拖擦件的头部朝向一致。

可选地，于最后一次对所述拖擦件的各部位进行清洁时，提高所述清洁滚筒的转动速度以挤压掉所述拖擦件上的水分。

可选地，所述清洁装置包括用于对所述拖擦件进行挤压式清洁的清洁滚筒；

所述基站还包括刮除件和喷水管道，所述刮除件通过与所述清洁滚筒转动时的干涉接触刮除所述清洁滚筒上的残留垃圾，所述喷水管道用于将清水喷到所述清洁滚筒上，所述清洁滚筒的转动可将一部分水带到所述拖擦件上；

所述清洁滚筒以预设方向旋转，所述清洁滚筒的各接触位置与所述拖擦件接触后，首先与所述刮除件干涉接触，再被所述喷水管道喷水。

可选地，所述基站包括施压装置；

所述清洁装置沿着所述拖擦件对其不同部位进行挤压式清洁时，所述施压装置施加向下的压力在所述清洁机器人上以使所述清洁机器人施加压力在所述清洁装置上。

可选地，所述清洁装置沿着所述拖擦件对其不同部位进行清洁时，所述施压装置沿着所述清洁机器人的顶部作相对移动以压接在所述清洁机器人的顶部不同位置。

可选地，所述清洁机器人包括沿其行进方向设置的主行走轮和辅助行走轮，所述主行走轮设于所述拖擦件与所述辅助行走轮之间；

于清洁过程中受到所述施压装置施加的向下压力时，所述清洁机器人设有所述辅助行走轮的一端向上抬起，所述清洁机器人设有所述拖擦件的一端向下压在所述清洁装置上。

可选地，所述清洁机器人包括沿其行进方向设置的主行走轮和辅助行走轮，所述拖擦件位于所述主行走轮和所述辅助行走轮之间；

所述清洁装置沿着所述拖擦件对其不同部位进行清洁时，所述辅助行走轮保持悬空。

本发明利用清洁机器人在基站上的前后方向移动使得基站的清洁装置可以沿着拖擦件相对移动进而实现对拖擦件的不同部位进行清洁的目的，从而使得本发明能够实现对各类型清洁机器人的拖擦件的自动清洁，特别适用于传统的贴合在机器人壳体上的拖擦件，减轻了用户的使用负担，提升了用户的使用体验。

附图说明

图1是一种传统的清洁机器人的结构示意图。

图2显示了图1所示清洁机器人的垃圾堆积情况。

图3是本发明实施例清洁机器人的结构示意图。

图4是本发明实施例清洁机器人的仰视结构示意图。

图5至图14显示了本发明基站及具有该基站的清洁机器人系统的第一实施例，其中：

图5至图7是清洁机器人处于基站上时的不同方位的结构示意图。

图8是清洁机器人系统的分解结构示意图。

图9是清洁机器人处于基站上时的剖面图，其中显示了清水流向。

图10是清洁机器人处于基站上时的俯视结构示意图，其中基站的部分结构被隐藏。

图11是基站的俯视结构示意图，其中基站的部分结构被隐藏。

图12至图14是清洁机器人处于基站的不同位置进行清洁的剖面示意图。

图15显示了本发明基站及具有该基站的清洁机器人系统的第二实施例，为清洁机器人处于基站上进行清洁时的剖面示意图。

图16显示了本发明基站及具有该基站的清洁机器人系统的第三实施例，为清洁机器人处于基站上进行清洁时的剖面示意图。

图17显示了本发明基站及具有该基站的清洁机器人系统的第四实施例，为清洁机器人处于基站上进行清洁时的剖面示意图。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

在本发明的描述中，方位词“前、后、左、右、上、下、顶、底”皆是以基站正常使用时的状态定义的，其中以清洁机器人于基站行进的方向为“前”，以清洁机器人驶出基站时的方向为“后”。

图3至图17给出了包括本发明基站1的清洁机器人系统的多个实施例。参阅图3至图17，本发明基站1包括基站本体10及设于基站本体10的清洁装置20，基站本体10被配置为可供清洁机器人9于其上进行前后方向的移动，清洁装置20被配置为借由清洁机器人9于基站本体10上的前后方向移动沿着拖擦件90对其不同部位进行清洁。

本发明利用清洁机器人9在基站本体10上的前后移动带动拖擦件90前后移动，而拖擦件90的前后移动使得清洁装置20可以沿着拖擦件90进行相对移动，从而清洁装置20能够对拖擦件90的不同部位进行清洁。也就是说，本发明的基站1在对清洁机器人9的拖擦件90进行清洁时，通过清洁机器人9的前后移动即可使清洁装置20实现对拖擦件90的不同部位的自动清洁，可以不用人工参与，提升了清洁效率和用户体验。

虽然，本发明通过清洁机器人9的前后移动即可使基站1的清洁装置20实现对拖擦件90的不同部位的自动清洁，但并不代表本发明中清洁装置20被限制为是不可以移动的。例如，在不同的实现方式中，清洁装置20可能被设置为是可上下和/或前后移动的，以便于清洁作业的进行。

本发明在清洁拖擦件90时优选水洗方式，因为水洗方式不仅更易于实现，成本更低，清洁效果更干净，而且水洗方式清洁后的拖擦件90具有一定的水分，便于直接继续投入拖地工作，而不必再额外设置将拖擦件90弄湿的步骤，因此，水洗清洁方式可以进一步减少用户参与，并进一步保证清洁机器人9工作的连续性。在以水洗的方式进行清洁时，本发明并不局限于为拖擦件90提供清水的方式，比如，可以是直接喷水至拖擦件90，或者是喷水至清洁装置20并通过清洁装置20提供清水给拖擦件90，又或者清洁机器人9上可以设有水箱(图未示)，而基站1可以给水箱加清水，清洁机器人9可以利用水箱内的清水将拖擦件90弄湿，等等。

图3和图4给出了利用本发明基站1进行拖擦件90清洁的清洁机器人9的一个实施例。清洁机器人9包括用于带动清洁机器人9于地面行走的行走装置91和用于对地面进行清洁的拖擦件90。

在本实施例中，清洁机器人9的行走装置91包括主行走轮92和辅助行走轮93，其中辅助行走轮93为设置在清洁机器人9的头部的可起导向作用的万向轮，拖擦件90具体为拖布，贴设在清洁机器人9的底部且位于主行走轮92和辅助行走轮93之间。

本发明基站1当然不局限于只是对上述实施例中的清洁机器人9进行清洁。可以利用本发明基站1进行拖擦件90清洁的清洁机器人9可以是各种形式，比如，在清洁机器人9的行走装置91包括主行走轮92和辅助行走轮93的情况下，主行走轮92和辅助行走轮93可以采用多种形式，数量也不作限制，设置位置也可以有各种变化。

清洁机器人9的行走装置91也不局限于采用行走轮的形式，比如，行走装置91还可以采用履带的形式。

另外，拖擦件90并不局限本实施例中的具体形式，比如，根据清洁机器人9的具体设计，拖擦件90可以有各种不同的设置位置选择；拖擦件90除了可以是拖布外，还可以是海绵等；拖擦件90的数量也不局限为一；拖擦件90也可以装设在专门的拖擦件安装结构上，比如，该拖擦件安装结构可以带动拖擦件90进行转动以便于清洁地面。

清洁机器人9既可以是专门的拖地机器人，也可以是拖地和扫地一体的机器人，或者是可通过拆卸和更换选择性地用于拖地或扫地的机器人。而且，本发明的基站1并不限于对清洁机器人9的拖擦件90进行清洁，比如，其还可以对清洁机器人9进行充电等，此时，该清洁机器人9可以是单纯的扫地机器人。

总而言之，只要是利用清洁机器人9的前后移动使清洁装置20能够实现对拖擦件90的不同部位的清洁即可。

图5至图14给出了包括本发明基站1及具有该基站1的清洁机器人系统的第一实施例。

在本实施例中，基站本体10作为基站1的其他结构部件的安装基础以及清洁机器人9的承载结构，当然，基站本体10并不局限于某种具体形式，其可以是单体结构，也可以由两个或以上的结构组成。作为具体的示例，基站本体10包括基站底座11和基站上盖12，其中基站底座11包括底座基部111以及形成在底座基部111上的两侧墙112和前墙113，基站底座11的后侧敞开以提供清洁机器人9的出入口114，底座基部111的后端形成有便于清洁机器人9进出的坡面115，基站上盖12盖合在基座底座的侧墙112和前墙113上。

在本实施例中，优选地，清洁装置20包括清洁滚筒21，清洁滚筒21被配置为利用相对拖擦件90的转动对拖擦件90进行挤压式的清洁。通过该设计，利用清洁机器人9于基站本体10上的前后方向移动和清洁滚筒21相对拖擦件90的转动，能够实现对拖擦件90的不同部位的挤压式清洁，同时也便于利用清洁滚筒21对拖擦件90的挤压和清洁滚筒21的转动速度来降低拖擦件90的含水量。

具体地，清洁滚筒21为异形滚筒，清洁滚筒21上形成有用于对拖擦件90进行挤压的突起部211。借由清洁滚筒21上突起部211的设置，能够更好地实现对拖擦件90的挤压式清洁。

可以理解的是，清洁滚筒21并不局限于上述具体形式，只要借由其转动能够实现对拖擦件90的挤压式清洁即可。比如，在其他实施例中，清洁滚筒21也可以是圆形滚筒；清洁滚筒21的材质可以是硬质，也可以是软质；清洁滚筒21上也可以设有便于清洁的刷结构等。

另外，为了保证不会因为垃圾过多积累而影响到清洁效果，清洁滚筒21可以设置为是可拆卸的；比如可以通过卡接的方式安装在基站本体10上，更具体地，如轮廓定位安装。

在本实施例中的具体示例中，清洁滚筒21的数量为一，其在左右方向上的长度完全覆盖拖擦件90。当然，清洁滚筒21的数量并不限制为一，也不要求其一定在左右方向上覆盖拖擦件90。根据不同的具体情况，可以进行不同的具体设置，比如，当清洁机器人9的底部设有左右并列的两个拖擦件90时，可以设置左右两个清洁滚筒21分别对其进行清洁，当然也可以利用同一个清洁滚筒21进行清洁。

总之，清洁滚筒21只要可以实现对拖擦件90的清洁作用即可，对其具体体现形式不作限制。

具体地，清洁装置20还包括滚筒驱动装置22，滚筒驱动装置22用于驱动清洁滚筒21转动。通过滚筒驱动装置22的驱动，使得清洁滚筒21能够更好地执行对拖擦件90的挤压式清洁以及降低拖擦件90的含水量，进而能够有效防止由于清洁完之后清洁机器人9继续工作，拖擦件90水量过多而造成木地板的伤害等不良影响。

为了达成更佳的挤压式清洁及降低拖擦件90含水量的效果，通常而言，清洁滚筒21主要是利用滚筒驱动装置22来实现相对拖擦件90的转动，但不排除单纯是由于清洁机器人9前后移动以及拖擦件90和清洁滚筒21的压力接触而带动清洁滚筒21的被动转动，此时清洁滚筒21被设置为很容易受力即产生自转。

滚筒驱动装置22通常为电机。在具体的示例中，其装设在基站底座11的一侧壁，清洁滚筒21的一端连接在电机，在电机与清洁滚筒21之间可以设有其他传动机构。当然，在其他的实施方式中，滚筒驱动装置22根据不同的具体情况，可以进行不同的设置。

具体地，基站1还包括刮除件30，刮除件30通过与清洁滚筒21转动时的干涉接触刮除清洁滚筒21上的残留垃圾。通过刮除件30的设置，在清洁滚筒21利用转动对拖擦件90进行清洁的同时，能够通过刮除件30与转动中的清洁滚筒21的干涉接触不断刮除清洁滚筒21上的残留垃圾，进而清洁滚筒21总是能够以相对干净的接触面与拖擦件90进行挤压接触，从而可以有效保证清洁滚筒21的清洁效果。

为了避免刮除件30上累积过多垃圾而影响到清洁效果，刮除件30可以设置为可拆卸。

在具体的示例中，刮除件30的数量为一，为与清洁滚筒21延伸方向一致的条状结构，但并不以此为限。

作为优选的实施方式，清洁滚筒21转动时，刮除件30与清洁滚筒21的底部干涉接触。由于在清洁滚筒21对拖擦件90进行清洁时，刮除件30是与清洁滚筒21的底部进行干涉接触，因此可以有效防止刮除件30从清洁滚筒21上刮掉的垃圾溅到拖擦件90或者基站1内其他不便于清洁的位置处，从而进一步保证了清洁效果。

当然，在其他实施方式中，在清洁滚筒21转动时，刮除件30并不局限于与清洁滚筒21的底部干涉接触。

作为优选的实施方式，还包括过滤网40，过滤网40可拆卸地安装在基站本体10，用于挡住拖擦件90和清洁滚筒21上掉落的大颗粒垃圾，刮除件30设置在过滤网40上。

通过可拆卸的过滤网40的设置，能够避免大颗粒垃圾对污水排除可能造成的影响，而且也便于用户根据使用情况对过滤网40进行清洁。通过将刮除件30设置在过滤网40上，无需再专门对刮除件30进行固定，而且可以随过滤网40一起进行拆卸，在将过滤网40取出进行清洁的时候可以同时实现对刮除件30的清洁，避免了因为刮除件30上累积过多垃圾而影响清洁效果。另外，为了对刮除件30进行更彻底的清洁，刮除件30可以设置为以可拆卸的方式设置在过滤网40上，如卡接等。

当然，刮除件30也可以不设置在过滤网40上，此时对刮除件30来说，过滤网40主要起到挡住其刮除的大颗粒垃圾而只使含有小颗粒垃圾的污水经过的作用。

在本实施例中，优选地，基站1还包括安装在基站本体10的过滤网40，过滤网40用于挡住清洁拖擦件90时掉落的大颗粒垃圾，过滤网40下方形成污水接收腔13。通过过滤网40的设置，能够避免大颗粒垃圾进入污水接收腔13，有效防止了大颗粒垃圾对污水排除可能造成的影响。

关于过滤网40的结构、覆盖范围、组成数量等皆不做限制，只要在清洁拖擦件90时掉落的垃圾主要是落在过滤网40处即可。

过滤网40优选为可拆卸以便于进行清洗，具体而言，可以采用简单的卡接安装，例如，轮廓定位安装。这样用户根据使用情况可以选择将过滤网40取出进行清洗，进而可以防止由于过滤网40上的垃圾累积到一定程度而影响污水的排出，在需要时，也便于对过滤网40进行更换。

具体地，基站1还包括污水箱50和吸水管道51，吸水管道51可将污水接收腔13内的污水排入污水箱50内进行暂时存储，可以在清洁作业完成后再将污水箱50内的污水倒掉。在本实施例的具体示例中，污水箱50设于基站上盖12上，污水通过负压从基站底座11上的污水接收腔13抽上来并通过吸水管道51进入基站上盖12上方的污水箱50内。

当然，也可以不设有污水箱50和/或吸水管道51，比如，污水接收腔13内的污水也可以经由另设的排出管道向外排出。

在本实施例的具体示例中，基站底座11上形成有下沉区域116，过滤网40安装在下沉区域116，清洁装置20位于下沉区域116上方的下沉空间117且位于过滤网40的正上方。这里的“清洁装置20位于下沉空间117”主要指的是清洁装置20直接执行清洁的结构，比如，在具体示例中的清洁滚筒21。

具体地，基站1还包括风机60，基站本体10内设置有风道(图未示)，风道的入风口连接风机60，风道的出风口与位于清洁装置20下方的污水接收腔13连接，风机60产生的风一部分通过风道及过滤网40吹向清洁机器人9的拖擦件90，一部分在污水接收腔13内循环流动，从而可以起到有效吹干拖擦件90和污水接收腔13的作用。

具体地，基站1还包括用于喷出清水的喷水管道70，喷水管道70用于对拖擦件90进行喷水，喷水管道70包括位于过滤网40正下方的喷水段71，喷水段71上形成有与过滤网40的部分网孔41对应的喷水孔72。通过喷水管道70对拖擦件90进行喷水，可以利用清洁装置20对拖擦件90进行水洗清洁，通过将喷水管道70的喷水段71设置在过滤网40的正下方，既有利于增大过滤网40的覆盖面积，也便于喷水管道70的安装。当然，喷水管道70的喷水段71也可以与过滤网40错开设置，比如，过滤网40位于喷水段71的一侧或者两侧，进而无需考虑安装时过滤网40与喷水段71的对应关系，过滤网40不会对喷水管道70的喷水作业造成影响，从而有利于喷水管道70的安装和喷水作业。

在本实施例的具体示例中，基站底座11的下沉区域116形成有向上贯穿的喷水段安装槽118，喷水管道70的喷水段71插设在喷水段安装槽118。喷水管道70还包括呈竖直安装在基站底座11的一侧墙112内的连接段73，该连接段73通过水泵74连接至一设置在基站上盖12上的清水箱75，在进行清洁时，清水通过水泵74从清水箱75抽到喷水管道70并由喷水段71上的喷水孔72喷射至拖擦件90上。在该具体示例中，清水箱75和污水箱50分别位于基站上盖12的左右两侧。

在本实施例中，优先地，基站1还包括喷水管道70，喷水管道70用于对拖擦件90进行喷水。通过喷水管道70对拖擦件90进行喷水，可以利用清洁装置20对拖擦件90进行水洗清洁，从而便于使清洁机器人9直接继续投入拖地工作，不必再额外设置将拖擦件90弄湿的步骤。可以理解的是，水洗清洁时，通过设置喷水管道70对拖擦件90进行喷水仅是优选的实施方式。

在本实施例中，通常而言，基站本体10包括基站底座11，基站底座11上形成有下沉空间117，清洁装置20位于下沉空间117。通过下沉空间117的设置以及将清洁装置20设于下沉空间117，便于清洁机器人9正常驶入基站1进行清洁，从而有利于简单、方便的完成整个清洁过程。这里的“清洁装置20位于下沉空间117”主要指的是清洁装置20直接执行清洁的结构，比如，在具体示例中的清洁滚筒21。

当然，并不局限于此，比如，在其他实施方式中，清洁机器人9在驶入基站1时，其行走装置91也可以配置为可向下伸出以抬高清洁机器人9。

在本实施例中，优选地，基站1还包括施压装置80，施压装置80被配置为在清洁装置20对拖擦件90进行挤压式清洁的过程中施加向下的压力在清洁机器人9上以使清洁机器人9施加压力在清洁装置20上。也就是说，在清洁装置20以挤压式清洁的方式对拖擦件90进行清洁时，通过施压装置80能够适当增加清洁装置20对拖擦件90的挤压程度，进而可以起到提升清洁效果的作用。

具体地，清洁机器人9于基站本体10上进行前后方向的移动以使清洁装置20对拖擦件90的不同部位进行清洁时，施压装置80压接在清洁机器人9的顶部不同位置。

具体地，施压装置80包括弹簧压块，弹簧压块用于压接在清洁机器人9的顶部以在清洁机器人9进行移动式清洁时保持对清洁机器人9的向下施压。当然，施压装置80并不限制为弹簧压块的形式，比如，还可以利用电机驱动使压块压接在清洁机器人9的顶部。

在本实施例的具体示例中，施压装置80是安装在基站上盖12上。

在本实施例中，优选地，行走装置91包括沿清洁机器人9的行进方向设置的主行走轮92和辅助行走轮93，拖擦件90位于主行走轮92和辅助行走轮93之间，于清洁机器人9位于清洁位置时，辅助行走轮93悬空。也就是说，在清洁装置20对拖擦件90进行清洁的过程中，清洁机器人9的辅助行走轮93保持在悬空状态，进而在存在施压装置80施加压力的情况下，可以保证施压装置80的压力绝大部分会作用在清洁机器人9上，不会因为辅助行走轮93被支撑住而损失压力，有效增加了清洁装置20对拖擦件90的挤压力，从而进一步提升了清洁的效果。

具体而言，可以是基站本体10在相应的区域下沉以使清洁机器人9在清洁时，其辅助行走轮93悬空，当然，也不排除辅助行走轮93自身可上下伸缩的情况。

在本实施例的具体示例中，辅助行走轮93是设置在清洁机器人9的头部区域。在该示例中，需要进行拖擦件90的清洁时，清洁机器人9是以头部朝前进入基站1内以便于实现对拖擦件90的清洁。在其他的实施方式中，根据基站1的不同，清洁机器人9也可能是以尾部朝前进入基站1内。另外，辅助行走轮93也可能是设置在清洁机器人9的尾部区域。

在其他实施方式中，行走装置91包括沿清洁机器人9的行进方向设置的主行走轮92和辅助行走轮93，拖擦件90位于主行走轮92和辅助行走轮93之间，基站本体10上形成有用于支撑辅助行走轮93的支撑部(图未示)，辅助行走轮93至少在处于远离清洁装置20的清洁位置时对应支撑在支撑部，清洁机器人9受到施压装置80施加的压力时，辅助行走轮93可被支撑部向上压缩，和/或，支撑部可被辅助行走轮93向下压缩。通过上述设计，在存在施压装置80施加压力的情况下，可以保证施压装置80的压力绝大部分会作用在清洁机器人9上，不会因为辅助行走轮93被完全支撑住而损失压力，有效增加了清洁装置20对拖擦件90的挤压力，从而进一步提升了清洁的效果。

下面描述图5-14的具体示例中对清洁机器人9的拖擦件90进行清洁的具体过程，仅为便于理解本发明之用，不应视为对本发明的限制。

首先，清洁机器人9以头部朝前驶入基站1，清洁机器人9边前进，位于清洁滚筒21后方的喷水管道70边对拖擦件90喷水，在拖擦件90的头部开始与清洁滚筒21接触时，此时清洁机器人9的向前行进已经使得施压装置80抵接在清洁机器人9的顶部，进而使得清洁滚筒21可以提供较大的挤压力给拖擦件90的头部，从而在清洁滚筒21的转动下开启对拖擦件90的清洁。随着清洁机器人9继续向前行进，施压装置80保持抵接在清洁机器人9的顶部以保证持续给予清洁机器人9向下的压力，进而使清洁机器人9可以保持给予清洁滚筒21较大的压力，反过来，清洁滚筒21保持给予拖擦件90较大的挤压力。直到清洁滚筒21相对移动至拖擦件90的尾部对拖擦件90的尾部进行清洁，完成第一次的顺序清洁。具体可以设置只完成一次顺序清洁即代表完成整个清洁，此时清洁机器人9即可驶离基站1，相应地，可以停止驱动清洁滚筒21转动，停止喷水管道70喷水等。当然，在一次顺序清洁无法清洁干净时，也可以通过清洁机器人9的来回移动来进行多次顺序清洁，在清洁过程中，根据需要可以改变或者不改变清洁滚筒21的转动方向，在最后一次顺序清洁过程中，可以通过提高清洁滚筒21的转速来挤压掉拖擦件90中多余的水分，来达到清洁机器人9正常工作时的需要。至少于第一次顺序清洁时，清洁滚筒21被驱动以顺时针转动，以保证清洁拖擦件90时，将垃圾往前清理下来，不会将垃圾朝向拖擦件90比较干净的区域清理，避免造成二次污染，有利于提升清洁效果。在清洁机器人9移动清洁的过程中，刮除件30在清洁滚筒21转动清洁的过程中刮掉清洁滚筒21上的垃圾。

根据本实施例的具体示例，也可以先对拖擦件90的尾部或者是其他部位进行清洁，至于是否顺序清洁皆不重要，只要是最终能够完成对拖擦件90的各位置的清洁即可。

在具体进行清洁时，可以制定预设的清洁策略，也可以在不同的清洁策略之间进行选择。比如，可以设定清洁机器人9进行预设次数的来回移动，在每一次的单向移动时，清洁滚筒21实现对拖擦件90的各部位的一次顺序清洁；也可以选择对拖擦件90的重点部位进行重点清洁，例如，在重点部位进行清洁时，清洁机器人9可以停留预设的时间，或者可以选择进行小范围的来回移动。

图15给出了包括本发明基站1及具有该基站1的清洁机器人系统的第二实施例。

本实施例与第一实施例的差异主要在于喷水管道70的设置。

在本实施例中，优选地，基站1还包括喷水管道70，喷水管道70用于对清洁装置20进行喷水。通过喷水管道70对清洁装置20进行喷水，便于利用清洁装置20对拖擦件90进行水洗清洁，从而便于使清洁机器人9直接继续投入拖地工作，不必再额外设置将拖擦件90弄湿的步骤，而且还能起到实时清洗清洁装置20的作用，有利于提升清洁效果。可以理解的是，水洗清洁时，通过设置喷水管道70对清洁装置20进行喷水仅是优选的实施方式，比如，在其他实施例中，可以同时对拖擦件90和清洁装置20进行喷水。

在第一实施例中对应技术方案的基础上，本实施例中的基站1还包括喷水管道70，喷水管道70用于将清水喷到清洁滚筒21上，清洁滚筒21的转动可将一部分水带到拖擦件90上。由于喷水管道70将清水喷到清洁滚筒21上，可以对清洁滚筒21进行清洗且清洁滚筒21通过转动能够将一部分水带到拖擦件90上以便进行清洁，由此保证了清洁滚筒21的各位置在每次与拖擦件90接触时总是保持处于比较干净的状态，进而有利于对拖擦件90进行干净的清洁。

当然，在其他实施例中，不排除既设置有直接喷水到清洁滚筒21上的喷水管道70，又设置有直接喷水到拖擦件90上的喷水管道70，或者同一喷水管道70可以同时喷水至清洁滚筒21和喷水管道70。

在第一实施例中对应技术方案的基础上，本实施例中的基站1还包括喷水管道70，喷水管道70用于将清水喷到清洁滚筒21上，清洁滚筒21的转动可将一部分水带到拖擦件90上；清洁滚筒21以预设方向旋转时，清洁滚筒21的各接触位置与拖擦件90接触后，首先与刮除件30干涉接触，再被喷水管道70喷水。

由于喷水管道70将清水喷到清洁滚筒21上，可以对清洁滚筒21进行清洗且清洁滚筒21通过转动能够将一部分水带到拖擦件90上以便进行清洁，由此保证了清洁滚筒21的各位置在每次与拖擦件90接触时总是保持处于比较干净的状态，进而有利于对拖擦件90进行干净的清洁。由于在清洁滚筒21于预设方向转动时，清洁滚筒21的各接触位置与拖擦件90接触后，首先与刮除件30干涉接触，再被喷水管道70喷水，从而使得清洁滚筒21可以先利用刮除件30刮除其上的残留垃圾，再被喷水管道70喷射的清水进行清洗，进而可以相对彻底的实现清洁滚筒21转动过程中的实时清洁，有力的保证了清洁滚筒21的清洁效果。

当然，也不排除在清洁滚筒21以预设方向旋转时，清洁滚筒21的各接触位置与拖擦件90接触后，首先被喷水管道70喷水，再与刮除件30干涉接触。

另外，考虑到清洁滚筒21在对拖擦件90进行清洁的过程中，可能会涉及到转动方向的改变，在此情况下，可以选择在清洁滚筒21的两侧分别设有喷水管道70进行选择性的喷水，或者采用其他方式来保证清洁滚筒21的各接触位置与拖擦件90接触后，首先与刮除件30干涉接触，再被喷水管道70喷水。

图16给出了包括本发明基站1及具有该基站1的清洁机器人系统的第三实施例。

本实施例与前述实施例相比，清洁机器人9的行走装置91与拖擦件90的设置位置不同。在本实施例中，清洁机器人9包括沿其行进方向设置的主行走轮92和辅助行走轮93，主行走轮92设于拖擦件90与辅助行走轮93之间；于清洁过程中受到施压装置80施加的向下压力时，清洁机器人9设有辅助行走轮93的一端向上抬起，清洁机器人9设有拖擦件90的一端向下压在清洁装置20上，从而使得无需专门进行设置而使辅助行走轮93悬空，或者使其着地点可压缩，又或者万向轮可压缩，同样可以起到显著增加清洁装置20对拖擦件90的挤压力的作用，有效提升了清洁效果。

在本实施例中，具体地，辅助行走轮93是设置在清洁机器人9的头部区域，拖擦件90是设置在清洁机器人9的尾部区域。在具体的示例中，需要进行拖擦件90的清洁时，清洁机器人9是以尾部朝前进入基站1内以便于实现对拖擦件90的清洁。在其他的实施方式中，根据基站1的不同，清洁机器人9也可能是以头部朝前进入基站1内。另外，辅助行走轮93也可能是设置在清洁机器人9的尾部区域，而拖擦件90是设置在清洁机器人9的头部区域。

下面描述图16的具体示例中对清洁机器人9的拖擦件90进行清洁的具体过程，仅为便于理解本发明之用，不应视为对本发明的限制。

首先，清洁机器人9以尾部朝前驶入基站1，清洁机器人9边前进，喷水管道70边对拖擦件90喷水，在拖擦件90的尾部开始与清洁滚筒21接触时，此时清洁机器人9的向前行进已经使得施压装置80抵接在清洁机器人9的顶部，进而使得清洁滚筒21可以提供较大的挤压力给拖擦件90的尾部，从而在清洁滚筒21的转动下开启对拖擦件90的清洁。随着清洁机器人9继续向前行进，施压装置80保持抵接在清洁机器人9的顶部以保证持续给与清洁机器人9向下的压力，进而使清洁机器人9可以保持给予清洁滚筒21较大的压力，反过来，清洁滚筒21保持给予拖擦件90较大的挤压力。直到清洁滚筒21相对移动至拖擦件90的头部对拖擦件90的头部进行清洁，完成第一次顺序的清洁。具体可以设置只完成一次顺序清洁即代表完成整个清洁，此时清洁机器人9即可驶离基站1，相应地，可以停止驱动清洁滚筒21转动，停止喷水管道70喷水等。当然，在一次顺序清洁无法清洁干净时，也可以通过清洁机器人9的来回移动来进行多次顺序清洁，在清洁过程中，根据需要可以改变或者不改变清洁滚筒21的转动方向，在最后一次顺序清洁过程中，可以通过提高清洁滚筒21的转速来挤压掉拖擦件90中多余的水分，来达到清洁机器人9正常工作时的需要。至少于第一次顺序清洁时，清洁滚筒21被驱动以逆时针转动，以保证清洁拖擦件90时，不会将垃圾朝向拖擦件90比较干净的区域清理，避免造成二次污染，有利于提升清洁效果。在清洁机器人9移动清洁的过程中，刮除件30在清洁滚筒21转动清洁的过程中刮掉清洁滚筒21上的垃圾。

根据本实施例的具体示例，也可以先对拖擦件90的头部或者是其他部位进行清洁，至于是否顺序清洁皆不重要，只要是最终能够完成对拖擦件90的各位置的清洁即可。

在具体进行清洁时，可以制定预设的清洁策略，也可以在不同的清洁策略之间进行选择。比如，可以设定清洁机器人9进行预设次数的来回移动，在每一次的单向移动时，清洁滚筒21实现对拖擦件90的各部位的一次顺序清洁；也可以选择对拖擦件90的重点部位进行重点清洁，例如，在重点部位进行清洁时，清洁机器人9可以停留预设的时间，或者可以选择进行小范围的来回移动。

图17给出了包括本发明基站1及具有该基站1的清洁机器人系统的第四实施例。

本实施例与第一实施例相比，在于过滤网40的设置不同。在本实施例的具体示例中，刮除件30也是设置在过滤网40上，但过滤网40主要是位于与刮除件30的垃圾刮落方向对应的一侧，在此种情况下，清洁滚筒21通常被设定以预设方向转动以使刮除件30始终能够将垃圾刮向过滤网40。当然，在本实施例中，刮除件30也可以不设在过滤网40上，只要是刮除件30的垃圾刮落方向上存在能够承接刮掉的垃圾的过滤网40即可。

在本实施例中，由于过滤网40主要或者是完全位于与刮除件30的垃圾刮落方向对应的一侧，优先地，本实施例中基站1上设有的喷水管道70的喷水段71位于刮除件30的另一侧以与过滤网40错开设置，进而无需考虑安装时过滤网40与喷水段71的对应关系，过滤网40不会对喷水管道70的喷水作业造成影响，从而有利于喷水管道70的安装和喷水作业。

请结合图1至图17，本发明还公开了一种利用基站1对清洁机器人9进行清洁的方法，基站1包括用于对清洁机器人9底部的拖擦件90进行清洁的清洁装置20，对清洁机器人9进行清洁的方法包括：

清洁机器人9驶入基站1并沿基站1进行前后方向的移动；

借由清洁机器人9于基站1的前后方向移动，清洁装置20沿着拖擦件90对其不同部位进行清洁。

本发明利用清洁机器人9在基站1上的前后移动带动拖擦件90前后移动，而拖擦件90的前后移动使得清洁装置20可以沿着拖擦件90进行相对移动，从而清洁装置20能够对拖擦件90的不同部位进行清洁。也就是说，本发明在对清洁机器人9的拖擦件90进行清洁时，通过清洁机器人9的前后移动即可使清洁装置20实现对拖擦件90的不同部位的自动清洁，可以不用人工参与，提升了清洁效率和用户体验。

作为可选的实施方式，清洁装置20包括用于对拖擦件90进行挤压式清洁的清洁滚筒21以及用于驱动清洁滚筒21转动的滚筒驱动装置22；清洁机器人9正常对地面进行清洁时，清洁机器人9具有朝向前方的头部，拖擦件90具有首先与垃圾进行接触的头部；至少于第一次对拖擦件90的头部进行清洁时，清洁滚筒21的预设转动方向使其将拖擦件90上的垃圾清理下来的方向与拖擦件90的头部朝向一致。由此不会将垃圾朝向拖擦件90比较干净的区域清理，避免造成二次污染，有利于提升清洁效果。

具体而言，至少于沿着拖擦件90对其进行第一次的顺序清洁时，清洁滚筒21的预设转动方向使其将拖擦件90上的垃圾清理下来的方向与拖擦件90的头部朝向一致，从而保证至少在第一次顺利清洁时不会将垃圾朝向拖擦件90比较干净的区域清理。

在此情况下，清洁机器人9会首先以自后向前或者自前向后的移动带动拖擦件90的不同部位依次经过清洁滚筒21来完成第一次清洁。如果拖擦件90经过第一次清洁不能被清洁干净，可以再通过清洁机器人9的前后移动继续进行清洁，如，清洁机器人9可以再进行来回移动来依次实现对拖擦件90的不同部位的多次清洁，在此过程中，清洁滚筒21的转动方向可以选择进行变更或者保持。

在具体进行清洁时，可以制定预设的清洁策略，也可以在不同的清洁策略之间进行选择。比如，可以设定清洁机器人9进行预设次数的来回移动，在每一次的单向移动时，清洁装置20实现对拖擦件90的各部位的一次顺序清洁；也可以选择对拖擦件90的重点部位进行重点清洁，例如，在重点部位进行清洁时，清洁机器人9可以停留预设的时间，或者可以选择进行小范围的来回移动。

作为可选的实施方式，于最后一次对拖擦件90的各部位进行清洁时，提高清洁滚筒21的转动速度以挤压掉拖擦件90上的水分。也就是说，在拖擦件90的各位置需要进行至少两次清洁的情况下，通过最后一次清洁时提高清洁滚筒21的转动速度可以将拖擦件90上的水分挤压至清洁机器人9正常工作时的需要程度，便于清洁机器人9驶离基站1后可以立刻投入工作。

作为可选的实施方式，清洁装置20包括用于对拖擦件90进行挤压式清洁的清洁滚筒21；基站1还包括刮除件30和喷水管道70，刮除件30通过与清洁滚筒21转动时的干涉接触刮除清洁滚筒21上的残留垃圾，喷水管道70用于将清水喷到清洁滚筒21上，清洁滚筒21的转动可将一部分水带到拖擦件90上；清洁滚筒21以预设方向旋转，清洁滚筒21的各接触位置与拖擦件90接触后，首先与刮除件30干涉接触，再被喷水管道70喷水。

由于喷水管道70将清水喷到清洁滚筒21上，可以对清洁滚筒21进行清洗且清洁滚筒21通过转动能够将一部分水带到拖擦件90上以便进行清洁，由此保证了清洁滚筒21的各位置在每次与拖擦件90接触时总是保持处于比较干净的状态，进而有利于对拖擦件90进行干净的清洁。由于在清洁滚筒21于预设方向转动时，清洁滚筒21的各接触位置与拖擦件90接触后，首先与刮除件30干涉接触，再被喷水管道70喷水，从而使得清洁滚筒21可以先利用刮除件30刮除其上的残留垃圾，再被喷水管道70喷射的清水进行清洗，进而可以相对彻底的实现清洁滚筒21转动过程中的实时清洁，有力的保证了清洁滚筒21的清洁效果。

作为可选的实施方式，基站1包括施压装置80；清洁装置20沿着拖擦件90对其不同部位进行挤压式清洁时，施压装置80施加向下的压力在清洁机器人9上以使清洁机器人9施加压力在清洁装置20上。也就是说，在清洁装置20以挤压式清洁的方式对拖擦件90进行清洁时，通过施压装置80能够适当增加清洁装置20对拖擦件90的挤压程度，进而可以起到提升清洁效果的作用。

具体地，清洁装置20沿着拖擦件90对其不同部位进行清洁时，施压装置80沿着清洁机器人9的顶部作相对移动以压接在清洁机器人9的顶部不同位置。

具体地，清洁机器人9包括沿其行进方向设置的主行走轮92和辅助行走轮93，主行走轮92设于拖擦件90与辅助行走轮93之间；于清洁过程中受到施压装置80施加的向下压力时，清洁机器人9设有辅助行走轮93的一端向上抬起，清洁机器人9设有拖擦件90的一端向下压在清洁装置20上(如图16所示)。在此情况下，无需进行专门的设置而使辅助行走轮93悬空，或者使其着地点可压缩，又或者万向轮可压缩，同样可以起到显著增加清洁装置20对拖擦件90的挤压力的作用，有效提升了清洁效果。

作为可选的实施方式，清洁机器人9包括沿其行进方向设置的主行走轮92和辅助行走轮93，拖擦件90位于主行走轮92和辅助行走轮93之间；清洁装置20沿着拖擦件90对其不同部位进行清洁时，辅助行走轮93保持悬空。也就是说，在清洁装置20对拖擦件90进行清洁的过程中，清洁机器人9的辅助行走轮93保持在悬空状态，进而在存在施压装置80施加压力的情况下，可以保证施压装置80的压力绝大部分会作用在清洁机器人9上，不会因为辅助行走轮93被支撑住而损失压力，有效增加了清洁装置20对拖擦件90的挤压力，从而进一步提升了清洁的效果。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。