手扶式自动拖地车的制作方法

本发明属于环保机械领域，特别是手扶式自动拖地车。

背景技术：

长条形板架式拖帕长期以来一直是应用很广泛的拖地工具，但是长条形拖帕的清洗一直是很麻烦的事情，清洗后脱水也很麻烦。近年来出现了很多关于折叠拖帕方面的专利和市场上的折叠拖帕产品，都是为了把长条形拖帕在拖地时展开变长，在清洗时折叠变短，用于减少清洗池的体积，节约用水。如：专利申请号：200520086551.0，专利名称：宽窄两用折叠拖帕。但这些专利中的一个共同缺点是：1、对于三节折叠的长拖帕，主拖帕即中间拖帕两头铰连的副拖帕都没有强有力的支撑，仅仅是靠把副拖帕一个角铰连在主拖帕的一个角上来支撑副拖帕。这就造成副拖帕远离铰链那一头在清洗中偏摆。尤其是提起拖帕时偏摆过多。拖帕越长偏摆越多。因为单靠铰链支撑就必须增高主、副拖帕壳体的高度，即增加铰链的高度才能稍稳定一点，就如门铰链在门框上，之所以很稳固是门与门框上、下方都安装铰链，相当于上下方铰链之间空出很高的距离，其作用就相当于一条长的整体铰链的稳定作用一样。而上述专利中仅仅依靠增高主副拖帕壳体来连接铰链，拖帕壳体又不能增加得太高，占用空间体积太大。上述专利中只是为了把主拖帕两头的副拖帕绕铰链转动折叠而在主拖帕两边都只设置了旋转支架，都没有强有力支撑副拖帕的设置。2、上述专利都是人工折叠拖帕、人工拖地、人工清洗的，不能用于机械化拖地机操作进行的自动折叠、自动清洗、自动拖地。

有的自动清洗拖帕并自动拖地的机器，如专利申请号：201710714564.5，专利名称：一种自动清洗拖帕拖地机。但这些拖地机中：1、清洗池不管是长方形或圆形的结构，拖帕必须提起相当高的高度，必须要从清洗池上口放下去。而拖帕条是散开的，从清洗池上口中放下去时，周边一些的散乱帕条要被清洗池上口的壳壁挡在清洗池外边。包括上述的人工清洗拖帕把拖帕从清洗桶上口放进去时，拖帕周边的拖帕条有些要被挡在清洗桶上边壳壁外，人们还要左偏右偏拖帕杆反复多方挤靠拖帕才把周边的拖帕条放进清洗桶中。2、拖帕条要从清洗池上口放进清洗池，造成升降机构把拖帕提升太高，造成拖地机前方总高升高太多，严重影响驾驶员在拖地中对拖帕端头靠墙边和让过障碍物的观察，并造成驾驶员的座椅升高，带来很大不方便。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有长条形板架拖帕拖地机的缺点，提供手扶式自动拖地车，以下简称拖地车。

本发明是这样实现的：手扶式自动拖地车，包括补缺清洗池、副柄齿轮装置、拖帕、靠架、夹持装置、把杆偏摆装置、把杆对正装置、转臂机构、车体。补缺清洗池包括开缺壳、补缺套、补缺套升降装置。开缺壳前方上部开有缺口。补缺套安装在开缺壳外面，补缺套能够上下移动。拖帕进入补缺清洗池时，补缺套下移让出开缺壳上部前方的缺口，拖帕从缺口中进入补缺清洗池。清洗拖帕时，补缺套上移到开缺壳上部，封闭开缺壳前上方的缺口。拖帕上安装有副柄齿轮装置、把杆装置。把杆装置包括把杆、把杆齿轮、把杆盘、挡盘、套管。把杆齿轮、把杆盘、挡盘、套管连接在把杆上。副柄齿轮装置包括副柄齿轮、压板、副柄、副柄壳、连壳轴套。副柄齿轮的下板面把两边的副柄壳连成一体。拖帕采用由中间一把主拖帕及主拖帕两头连接的一把副拖帕组成的一把整体拖帕。左、右副柄分别安装在两边的副柄壳中。副拖帕不管是展开还是收折，副柄都始终支撑在副拖帕的壳板中心。靠架上安装有靠架升降装置、夹持装置、把杆对正装置和电机。夹持装置由夹爪座、夹爪组成。把杆对正装置包括丝杆座、丝杆、滑道、螺母、螺母滑套、推墩、丝杆齿轮、丝杆电机、套管、卡盘。丝杆、滑道的上下端都安装在丝杆座上，丝杆座安装在靠架上。螺母安装在丝杆上，螺母滑套安装在滑道上，螺母与螺母滑套连接在一起。靠架升降装置包括升降齿条、升降滑块、升降滑壳、升降齿轮、升降电机。清洗拖帕时，拖地车自动把拖帕折叠；拖地时，拖地车自动把拖帕展开。把杆偏摆装置由座管、轴销、把杆组成。转臂机构包括管柱、主臂、伸缩臂。伸缩臂安装在主臂中，能够伸出与收回。拖帕要清洗时，拖地车自动把副拖帕收折靠在主拖帕两边，由转臂机构把收折后的拖帕从补缺清洗池的开缺口中进入补缺清洗池中清洗、脱水；拖地时，由转臂机构把补缺清洗池中的清洗后的拖帕转移到补缺清洗池前方展开，拖帕着地拖地。当要拖狭窄地区或有障碍物区域地板时，拖地人员能够把拖帕从靠架上取下，在狭窄及有障碍物区域拖地后又放回靠架上被夹爪夹持，再由拖地车自动清洗、脱水。拖地车能够人工手扶操作拖地，也能够在宽阔区域或障碍物少的区域自动拖地作业。拖地车具有自动跟随带遥控器的操作人员行走、并具有被遥控拖地的功能。靠架上连接有插扣，定位销不使用时，插在插扣中。拖帕安装在拖地车上时，把杆不能偏摆，拖帕从拖地车上取下后把杆能够偏摆。靠正装置安装在靠架升降装置的升降滑块上。把杆偏摆装置中，座管上端与把杆下端用轴销铰连在一起。靠正装置是二根弯曲的靠正架，靠正架从靠架后方绕到靠架前方，把拖帕靠正。补缺清洗池简称清洗池。

本发明的优点在于：1、由于拖地车上的同一把拖帕既能够夹持在拖地车上自动清洗和拖地，又能够把清洗后的拖帕取下来用于对那些狭窄区和障碍物多的区域进行人工拖地。人工拖脏的拖帕又可夹持在拖地车上清洗，避免了传统的一把拖帕要拖很多房间和楼道，拖帕脏了久久不清洗的情况发生。2、由于拖地车具有遥控拖地功能和自动拖地功能，清洁人员可以在拖地车多次拖过的宽阔地区遥控拖地车自动拖地。3、由于拖地车具有自动跟随带遥控器人员行走的功能，清洁人员从楼道这头到那头，左、右转弯，进入各房间，拖地车都能自动跟随行走，并能一方面在楼道及较宽房间拖地外，还能为清洁人员提供随时更换已清洗后的干净拖帕的方便。一是提高效率，二是因为勤换拖帕拖地后地板更干净。4、由于设置了补缺清洗池，从根本上解决了传统的及自动清洗拖帕机械中把拖帕条从清洗池上口放进去造成的拖帕条一部分被阻挡在清洗池上口边缘的难题。拖帕条从清洗池开缺口进入清洗池中，清洗中开缺口又被补缺套封闭，不漏水。清洗结束，补缺套下降，又打开开缺口，拖帕又从开缺口被转移出来，大大减少了拖帕进入清洗池的提升高度，使车体前方在转移拖帕中所占用空间大大减少。5、设置了拖帕的自动折叠部分，清洗拖帕时拖帕能自动折叠变短，大大减小清洗池体积。拖地时，拖帕能自动展开变长，增加拖地幅宽，都是全自动机械化自动操作，大大提高工效。6、拖帕把杆在人工拖地时是必须要偏摆的，拖地者要手握把杆斜向拖地，不是把杆垂直拖地。为使把杆在人工拖地时可以偏摆，设置了把杆偏摆装置。但把杆安装在拖地机上拖地时是不能偏摆的，必须是把杆与地面垂直拖地，因为拖地机上把杆只有是垂直状态才能夹持，随车前进拖地，才能被转移到清洗池中，才能清洗和脱水。为使把杆在拖地机上拖地时与地面垂直，设置了把杆对正装置。把杆从可以偏摆状态变成不能偏摆状态。由于设置了把杆偏摆装置和又设置了把杆对正装置，这就实现了拖帕既可以夹持在拖地机上清洗拖地，拖帕又可以取下来人工拖地的功能。为环保人员提供了很大方便。特别是人工拖地拖脏后的拖帕可随时更换成清洗后的拖帕。既提高了工效，又使拖地后地板更干净。

附图说明

图1是拖地车整体结构图。

图2是拖帕和拖帕上相关连接件结构图。

图3是副拖帕收折图。

图4是靠架及靠架上的安装件结构图。

图5是图4的局部放大图。

图6是拖帕从车体前方转移到补缺清洗池中过程图。

图7是补缺清洗池结构图。

图8是拖帕进入清洗池过程和清洗过程图。

附图中：车体1、靠架2、伸缩臂3、升降滑块4、主臂5、把杆6、管柱7、夹爪8、把杆电机9、把杆齿轮10、副拖帕11、副柄12、副柄壳13、主拖帕14、副柄齿轮15、拖帕条16、转盘壳17、开缺口18、补缺套19、开缺壳20、扶手21、副壳板22、帕条架23、连接轴24、连接头25、主壳板26、把杆盘27、挡盘28、卡盘29、套管30、轴销31、座管32、铰链33、压板34、触块35、套管空间36、连壳轴套37、压板轴套38、升降齿条39、升降齿轮40、升降电机41、升降滑壳42、电机齿轮43、夹爪座44、丝杆电机45、丝杆座46、螺母滑套47、螺母48、靠正架49、滑道50、触块51、丝杆52、推墩53、丝杆齿轮54、触板55、定位销孔56、支架57、副柄电机58、插扣59、定位销60、补缺清洗池61、补缺套圈口62、底板63、缺口门框64、补缺电机65、补缺齿轮66、补缺滑道67、补缺滑套68、波轮69、排水管70、底板轴套71、底轴72、链轮73、链条74、脱水电机75、补缺齿条76、卡盘77、卡块78、电磁铁79、清洗用水80、挡圈81、摩擦固定装置82、夹块83、沉头孔84、轴管连块85、横轴销86、踏板87。

具体实施方式

图1中，是拖地车整体结构图。车体1剖开部分是补缺清洗池。补缺清洗池的开缺壳20也叫开缺桶右边即前方有很大的开缺口18。开缺壳是补缺清洗池的清洗桶和脱水桶。开缺壳外圆外面是补缺套19。补缺套19是塑料制成的较薄的可伸缩折叠的圆套。补缺套19下边与底板连成一体。补缺套向上伸开时即套在开缺壳外面，把开缺口全部封补住。补缺套向下收缩折叠时就让出开缺口。补缺清洗池前方两边的车架上各安装了一付转臂机构。转臂机构包括管柱7、主臂5、伸缩臂3。管柱7中安装有转动管轴及转动电机。转动管轴上端连接有主臂5。主臂中安装有伸缩臂3。伸缩臂3前端连接在靠架2背面的升降滑块4上。车体前方一把拖帕被夹持在靠架上安装的夹爪8中，该拖帕正在地板上随车体前进拖地。图中采用的是折叠拖帕，是选用中间一把主拖帕14，两头各连接一把副拖帕11组成的拖帕。拖帕上面的壳板上安装有副柄12、副柄壳13。副柄壳13上面是副柄齿轮15。副柄齿轮15下面的板面把两边的副柄壳连成一体。图中左边一付转臂机构的主臂中的伸缩臂前端也与一付靠架背面的升降滑块连接成一体，这付靠架上夹持的拖帕是已经折叠的拖帕，正在补缺清洗池中将要进行清洗时的情况。把杆6上安装了把杆齿轮10。靠架2上安装了把杆电机9。把杆电机9轴上的齿轮与把杆齿轮啮合。车体后方安装有扶手21。车体中设置有清水箱、污水箱、水泵及相应管道和开关。为图面清晰，图中只画出了靠架上的把杆电机，靠架上的其他电机、靠正装置及主拖帕上方的把杆对正装置等都未画出。未画出部分在图2至图5中叙述。

图2中，是拖帕和拖帕上相关连接件结构图。本发明中选用的拖帕是可折叠拖帕，现有的可折叠拖帕有多种结构。本发明选用三节折叠拖帕，并根据选用的拖帕设置拖帕自动折叠装置和把杆装置。甲图是主视图，乙图是俯视图，丙图是甲图的a-a放大图。丁图是把杆偏摆装置结构。拖帕由一把主拖帕、二把副拖帕连接在一起组成一组整体拖帕。图中，中间是主拖帕，两头的是副拖帕。每把拖帕都由壳板即主壳板26、副壳板22、帕条架23、拖帕条16、柄杆装置组成。主拖帕的柄杆是把杆6，把杆6是圆形管。副拖帕的柄杆是副柄12，副柄12是横向安装在主、副拖帕上面。

副壳板22上面中心位置连接了一个短轴即连接轴24。每根副柄的外端头连接有一个连接头25，连接头25中设置有与连接轴24配合的轴孔。连接头相当于是连接轴的轴套。连接轴24穿过连接头上的轴孔安装在连接头25上，在连接轴冒出连接头上面的相应短轴上端安装一个卡圈。连接头的轴套与连接轴之间有转动配合间隙，当副拖帕收折时，连接轴与连接头之间可以相互转动。连接头、副柄壳、副柄都倒去棱边，很光滑。主拖帕上面是把杆6。把杆装置包括把杆6和把杆上连接的把杆盘27、把杆齿轮10、挡盘28、套管30。套管30上方连接有二个卡盘29。

副柄齿轮装置包括副柄齿轮、压板、副柄、副柄壳、连壳轴套。丙图中，主拖帕上面两边的副柄壳13上面安装了一个副柄齿轮15，副柄齿轮15下板面把两边的副柄壳连接成一体。两边副柄壳之间和副柄齿轮中心孔中都安装连接了一个连壳轴套37。主壳板26上面中心位置连接有一个座管32。座管32上端用轴销31与把杆6下端铰连在一起。

甲图中副柄12安装在副柄壳13中。两边的副拖帕11都是展开状态。

乙图中是甲图的俯视图，两根副柄互相平行。乙图中中间只画出了副柄齿轮和座管。主壳板上面左端角与左方副壳板右上角用铰链33连接。主壳板右端下角用铰链33与右方副壳板左下角用铰链33铰连在一起。

在甲、乙、丙图中，只要使副柄齿轮顺时针转动，而保持把杆6不转动，就可以使乙图中的副拖帕收折。乙图中左边的副拖帕会绕铰链33中心向上向右转动，而右边的副拖帕就会绕下方的铰链33中心向下向左转动。

丁图中是把杆偏摆装置。把杆偏摆装置由座管、轴销、把杆组成。现有的人工拖地的长帕条宽拖帕上都安装有把杆偏摆装置。因为人工拖地时，拖地者手握把杆是斜向拖地。把杆与地面不是垂直的，而是有一定偏斜角度的。拖地车配套的拖帕与把杆之间安装的把杆偏摆装置与现有拖帕的偏摆装置原理结构相同，都在把杆下端连接二块夹块83，在二块夹块83中间用横轴销86铰链一块轴管连块85，横轴销86两头固定，不得滑脱。在轴管连块85下方连接一节轴管。把座管32上端钻出轴销孔和沉头孔。把轴管放在座管上的二个轴销孔之间，用特定长度的轴销穿过轴销孔及轴管的轴管孔，再把轴销两端固定在座管上的沉头孔中。固定方法有多种方式，或铆或者点焊方式都可以。但铆头或焊疤必须打磨干净光滑，不能超过座管的外圆面。横轴销86和轴销31互相垂直。把杆6与座管32的外径相等。套管30与把杆及座管之间有适当滑动配合间隙。套管30在把杆上上行到位后被把杆上固定的挡圈81挡住，如甲图中所示。挡圈下方安装有摩擦固定装置82，摩擦固定装置作用是当套管被推动上行到位被挡圈挡住时，套管不会自动下滑。摩擦固定装置现在有多种结构，如在把杆和套管之间安装摩擦力大的材料或是在把杆内安装弹簧片或弹簧钢丝。摩擦固定装置用弹簧方式的，把杆上在图中摩擦固定装置处开出适当槽口，弹簧钢丝制成波浪形凸起，该波浪形凸起部分穿过所述槽口，露出适当的上下波浪形斜面。而套管内圆上相对波浪形凸起位置制出适当深度和宽度的凹槽，当套管上行，波浪形凸起钢丝即抵进所述凹槽中，这时套管即被固定。要使套管下行，必须要加适当大一些的推力才能把波浪形钢丝的上方斜面压进把杆槽口内，套管才能下行。凡是安装摩擦力大的材料的方式，套管与把杆相应位置的内径、外径之间都留出适当空间来安装摩擦系数大的材料。套管30下端内圈制成适当的斜口。座管不宜做得过高，理论和实践证明，座管上端的轴销中心位置到主壳板的距离小于拖帕宽度的一半，则人工拖地时操作方便。

以下结合图5叙述：图5的甲图中，靠架2下方右边的支架57连接有一台副柄电机58，如图5的乙图和丙图中所示。为了甲图下方图面清晰，甲图中未画出副柄电机58的支架57。副柄电机被甲图中拖帕上面的一些图形挡住，看不见。在右上方的乙图即甲图的d向放大图和右下方的丙图即甲图的n向图中可以看到副柄电机58是用靠架2上连接的支架57把副柄电机58支撑到d向放大图的右边，其电机轴连接的电机齿轮43与副柄齿轮15啮合，可带动副柄齿轮及二根副柄壳和副柄正、反转动。甲图中，靠架右边安装有把杆电机9，把杆电机9上的电机齿轮43与把杆齿轮10啮合。把杆齿轮10与把杆6连接成一体。当把杆电机不转动，但能使电机齿轮制动也不转动即把杆也不转动情况下，副柄电机通电正反转，即可对主拖帕两头的副拖帕进行折叠与展开。

车体1后面下方安装有踏板87，人站在踏板上可以随车前行。踏板可以收折。

图2中，丙图中是甲图中的a-a放大图，即是主拖帕宽度方向的剖视图。主拖帕的壳板即主壳板26两边制有滑道。拖帕条16连接固定在帕条架23上。帕条架23两边插进主壳板两边的滑道中并被固定，固定方法有多种方式，如用一颗螺钉把主壳板与帕条架固定。主壳板上面两边的副柄壳13中安装有副柄12。副柄齿轮15下边靠外圆开设了一个环形空间。副柄齿轮下边的板面与两边的副柄壳上面连接成一体。副柄齿轮15的内圆圈与连壳轴套37连接成一体。连壳轴套是副柄齿轮和二根副柄壳及副柄的共同轴套。座管32下端固定在主壳板上面中心位置。

副柄齿轮上板面制出一个圆形的台阶凹面。压板轴套38上端连接有压板34。压板轴套38下端固定在主壳板26上，与座管32同心。压板34压在副柄齿轮上板面的圆形凹坑中。压板轴套与连壳轴套之间有适当的转动间隙。座管与压板轴套之间留出有套管空间36，即当丁图中的套管下行时，套管可以套在座管外圆面上而下降到套管空间中去。

图3中，是副拖帕收折图。甲、乙图中画出的都是拖帕的壳板上面的图形。甲图是副拖帕展开图。乙图是副拖帕收折过程图。

从图中可以看出，两根副柄外端头的连接头始终是支撑在副拖帕的中心位置。主、副拖帕之间的连接，单靠主、副拖帕的长方形壳板上的一个角上的铰链连接是不平稳的。因为主、副拖帕的壳板是不能作得太厚的，一个铰链的高度太小，造成副拖帕远端偏摆太大。副拖帕远端在拖地中受到撞击时外力稍大一点情况下，还很容易造成铰链位置的壳板损坏。图中，因为副柄外端对副拖帕中心作强有力的支撑，就使左、右副拖帕平稳得多，抗外力干扰强得多。

乙图中，左、右副拖帕收折时，把杆电机不转动，把杆6不转动，拖地车控制中心给副柄电机通电，副柄电机带动副柄齿轮顺时针转动，就带动副柄壳及副柄顺时针转动，即带动两头的副拖帕都绕各自的铰链中心作顺时针转动。于是两头的副拖帕就从图中的虚线位置转动到实线位置，使两头的副拖帕分别靠在主拖帕上下边。副拖帕在转动过程中，副柄伸出副柄壳的长度要发生变化。副柄就在副柄壳中适时自动伸出或收回，用以适应长度的变化。当副拖帕收折到位后，副柄收回到副柄壳中的极限位置，二根副柄后端都伸出到折叠的副拖帕边缘线以外一些长度，但这点长度对折叠后拖帕组在清洗池中的清洗是不造成影响的。如图6中所示，折叠后的拖帕成长方形，长方形放在圆形的清洗池中，长方形边上位置要空出很大空间。只要折叠后的副柄后端不伸出折叠后长方形的外接圆，对拖帕在清洗池中清洗是没有影响的。副拖帕要展开时，控制中心给副柄电机通电反转，副柄带动两头副拖帕从乙图位置反转到甲图中位置。副柄电机有自锁功能。所以，副拖帕在收折或展开后，都不需要另加锁定装置。当拖帕较长时，可以在副柄后段与副柄壳之间设置一个二级滑壳。设置二级滑壳后，可以从根本上解决副柄后端伸出到折叠后长方形外接圆之外的问题。二级滑壳是现在用得很广的现有技术。拖帕长度在一米以内的可以不加二级滑壳。拖帕长度应根据使用环境中能方便使用来确定。

图4中，是靠架及靠架上的安装件结构图。靠架是一付框架，根据靠架上安装的各电机、各夹爪、靠架升降装置等安装的需要而设计框架及支架。图中是简单画成一块长方形的板状来进行叙述。靠架2左边即背面连接安装有升降滑壳42，升降滑块4安装在升降滑壳42中。升降滑壳左面中间是敞开未封闭的，如下方的a-a放大图所示。图1中所述的转臂机构中伸缩臂3前端与升降滑块4左边中部露出升降滑壳那一面连成一体。升降滑块右边开设有凹槽，凹槽中安装有升降齿条39，升降齿条低于凹槽的外平面。靠架上安装有升降电机41，如甲图上方所示。升降电机轴上连接有升降齿轮40。升降电机41左方进入靠架板面线的空出位置，电机轴是与纸面垂直的。升降滑壳42右方对应升降齿轮位置开设有槽口，升降齿轮通过槽口与升降滑块上的升降齿条啮合。升降电机的正反转即使靠架上升与下降。

靠架上安装有靠架升降装置、夹持装置、把杆对正装置和电机。夹持装置由夹爪座、夹爪组成。靠架升降装置包括升降齿条、升降滑块、升降滑壳、升降齿轮、升降电机。

靠架上安装了二付夹爪座44，夹爪座44上安装的夹爪8用来夹持把杆。操作人员把拖帕的把杆先从上下都张开的二个夹爪的夹口中放进时，上面一个夹爪张开的夹口要比下面一个夹爪张开夹口要大。操作人员先是把把杆上面的把杆盘27放进上面的夹爪的夹口中，然后操作人员握住把杆向上一提，即把把杆上的挡盘28向上靠在下面一个夹爪下面。这时把杆上面的把杆盘已经上升到上方夹爪的上面。操作人员把把杆拿正到上下夹爪中大致中心位置。把拖帕长边与靠架放成基本平行状态，然后用另一只手按下靠架上设置的专用按键，则上下二个夹爪合拢夹住把杆。操作人员即松手。这时把杆与上下二个夹爪内圆弧面之间仍有转动配合间隙，并未夹紧把杆。

图4的丙图中，压板34上开设有一个定位销孔56。图5的丙图中，靠架右边连接有二个插扣59。插扣59中插有一根定位销60。如果是操作人员要取下已清洗的拖帕去人工拖地时，先取下插扣59中的定位销60，插进压板上的定位销孔56中，即可使展开的拖帕通过副柄齿轮和副柄得到定位。副柄不得转动偏摆，可以拖地。定位销和插扣及定位销与定位销孔之间都有适当紧度，非人为取出，不会因车体震动而掉出。

图中靠架下方安装有靠正装置。靠正装置安装在靠架升降装置的升降滑块上。靠正装置是二根弯曲的靠正架，靠正架从靠架后方绕到靠架前方，把拖帕靠正。升降滑块4下方露出升降滑壳部分的左面上连接安装有靠正架49，如图4丙图所示。靠正架49从升降滑块左边连接后即分成二根，二根靠正架分别转折从丙图中的上下方即甲图中靠架的两个侧方伸到靠架的右方。靠正架的两个端头都连接有触板55，两块触板都与靠架平行。触板55向下有一定高度。这时拖帕两头的副拖帕处于张开状态。图中拖帕左边的副柄壳13的左边直面上安装有二块触块51。由于副柄壳在副拖帕张开时与主拖帕壳板长度方向有一定偏斜，于是就把副柄壳13在图中左边上方的触块51做得比下方的触块薄。图中用上下方触块的厚薄来把有些偏斜的副柄壳调整成与左边的靠架平行的两块接触面。甲图中和丙图中，二个触块51都是与触板55是靠拢的。如果这时只有一个触块与触板靠拢，使用者就要扭转一下把杆，当二个触块都与触板靠拢时，表明拖帕已靠正。这时，使用者用另一只手按下车体上的一个代表拖帕已靠正的按键。二个夹爪即刻夹紧把杆。随后操作者抽出压板上的定位销孔56中的定位销，并把定位销插在靠架背面的插扣59中。使用者即完成了拖帕在拖地车上的安装夹持过程。使用者在限定时间内如没有把定位销拔出并插入对应的插扣中，则拖地车会出现闪灯或音响提示。插扣的插扣座中安装有一个很小的传感器，所述传感器在插扣内圆中偏摆出一根较短斜向摆块，当定位销插进插扣中时，就自然把所述摆块顺势导正。于是所述传感器就连通电路，产生一个信号，传给拖地车的控制中心。随后即进入把杆与座管对正过程。

靠架上安装有把杆对正装置。把杆对正装置包括丝杆座46、丝杆52、滑道50、螺母48、螺母滑套47、推墩53、丝杆齿轮54、丝杆电机45、套管30、卡盘29。丝杆52上、下端都安装在丝杆座46中。二个丝杆座46都安装在靠架上。上、下丝杆座之间安装了一根滑道50，滑道右边是丝杆52。丝杆上安装了螺母48，螺母48左边设置有螺母滑套47，螺母滑套47安装在滑道50上。丝杆52和滑道50相互平行。把杆上的套管外圆上有二圈卡盘29。螺母右边设置有推墩53，推墩53卡进二个卡盘29之间的卡口中。

把杆下端与座管之间的二根铰连轴结构都比把杆和座管外圆小，图4中仅用轴销31代表铰链。丝杆上端穿过丝杆座与丝杆齿轮54连接。靠架上安装有丝杆电机45，丝杆电机上的电机齿轮43与丝杆齿轮54啮合。丝杆电机45的正反转即通过丝杆使螺母上下移动，从而带动套管30的上下移动。当靠架上的夹爪夹住把杆时，把杆和座管都垂直向下，这时丝杆电机带动螺母下行时，即把套管30下移通过铰连段继续下降而套在座管外圆上。座管与把杆之间由于铰连所产生的少许偏差一下被套正了。图4的甲图中是螺母的推墩53卡在把杆上套管的二个卡盘29之间，套管下端在轴销31的上方。螺母也在上方。

图4中的乙图中，丝杆螺母带动套管已经下行，套管套在座管上，即完成了把杆与座管对正的过程。

图4中，挂夹拖帕时，把把杆放进夹爪中，当把杆盘在上方夹爪上面，挡盘28在下方夹爪下面时，夹爪夹拢后，螺母右边的推墩就自然卡进套管上二个卡盘之间。套管上二个卡盘之间的距离比推墩的厚度尺寸适当大一点。

如果有使用者是先用手推套管，一只手把拖帕把杆竖直提起。另一只手推套管下行套在座管上后，再把把杆夹持在靠架上。这时就要先按车体上另一个“推墩下移”的按键，控制中心就自动给丝杆电机通电，把螺母下行到位，丝杆电机即断电。当使用者把套管下推到位，按上述方法在夹爪上夹持把杆后，螺母上的推墩也一样卡在套管上的二个卡盘之间。

图5中，是图4的局部放大图。甲图是套管已下行套在座管上，螺母及滑套已经下行到位。乙图中是甲图的d向放大图。丙图是甲图的n向图。

丙图左边可以看到副柄电机58大部分被靠架左边挡住，只能看到少部分副柄电机和电机齿轮。乙图中，可以看到图中靠架侧面连接一块支架57，支架57上连接的副柄电机58及电机齿轮43，电机齿轮43与副柄齿轮15啮合。副柄齿轮15上面被夹爪座44和夹爪8挡住一部分。

随后是把杆电机9轴上的电机齿轮与把杆齿轮啮合过程及副柄电机的电机齿轮与副柄齿轮的啮合过程。副柄电机和把杆电机都采用电机轴可以伸缩移动的伺服电机，就如汽车上的启动电机的电机轴可以伸缩进退一样，也正如启动电机齿轮与汽车发动机的启动齿轮的离合是靠电机齿轮的进退完成的一样。这里又以图4的甲、乙图为例叙述。甲图中，把杆电机的电机齿轮是收回后退状态，是与把杆齿轮离开的。当套管下行完成把杆与座管对正后，控制系统即刻给把杆电机通电，把杆电机轴与电机齿轮就以较慢转动速度上行，很快与把杆齿轮啮合。同样，控制中心给副柄电机通电，副柄电机的电机齿轮也按上述的把杆电机的电机齿轮与把杆齿轮啮合的方式，完成副柄电机的电机齿轮与副柄齿轮的啮合。把杆电机和副柄电机的电机齿轮与相配套的齿轮完成接合后，是按控制中心的控制程序通电转动的。这时，是先完成拖帕的折叠。升降电机41按程序通电，使靠架连同靠架上所有安装件都下降到设定高度，使拖帕副柄壳上的触块也下降离开靠正架上的触板。拖帕在下方就可转动了。把杆电机和副柄电机断电后都具有自锁功能，都能保持电机齿轮不转动。控制中心使把杆电机断电，使把杆不能转动。控制中心给副柄电机通电，使副柄电机按程序按设定方向转动设定角度，即使副柄齿轮带动副柄壳和副柄按图3中乙图中的副柄从展开位置转动到收折后靠在主拖帕两边的角度，以下称这个角度为“拖帕折叠角度”。当副柄电机使副柄齿轮带动副柄转动完成“拖帕折叠角度”后，副柄电机断电。这时，二个夹爪按程序松开一点不再夹紧把杆，把杆有少许转动间隙。

为了叙述方便，把图1中车体前方正在拖地那一把拖帕称a拖帕组，把夹持a拖帕组的转臂机构称a转臂机构。把图1中在补缺清洗池中将要清洗的拖帕称b拖帕组，把夹持b拖帕组的转臂机构称b转臂机构。接着是拖帕转移到清洗池中过程。

图6中，是拖帕从车体前方转移到补缺清洗池中过程图。为了结合附图统一叙述方便，这里把图5中甲图中已经叙述了折叠过程的拖帕当作车体前方的a拖帕组来叙述。甲图中是a转臂机构夹持a拖帕组展开正在拖地车前方着地拖地。也当作是使用者取下拖帕后并且是人工拖地后已经拖脏了要进行清洗的拖帕，即这里的a拖帕组当作使用者按上述过程刚挂夹的拖帕。b拖帕组正在补缺清洗池61中按程序清洗。并且当作b拖帕组已经清洗完毕，补缺套又折叠下降后的情况来叙述a、b拖帕组的交换过程。

乙图中是a拖帕组的转臂机构向车体前方伸出并绕主臂支撑轴向车体外转动一个角度，正把展开的拖帕两头的副拖帕从图中虚线位置转动到实线位置，完成a拖帕组的收折。

丙图中是a转臂机构把a拖帕组转移到车体前方图中的上方，让出车体前方空间。

丁图中是b转臂机构把b拖帕组转移到车体前方图中的下方位置，也让出车体前方空间。

戊图中是a转臂机构把a拖帕组从图中上方虚线位置转移经补缺清洗池的开缺口18进入补缺清洗池中的实线位置。

己图中是b转臂机构把b拖帕组从图中的虚线位置向车体前方转移，并使折叠的b拖帕组展开，转移到车体前方着地拖地。a拖帕组即在补缺清洗池中按程序清洗、脱水。a、b转臂机构及a、b拖帕组在自动拖地、自动清洗的交替过程中都按上述过程轮流进行。

当使用者要取下一把拖帕人工拖狭窄及障碍物多的地板时，按下车体上代表“取拖帕”字样的按键。车体前方就自动更换成一组已清洗的拖帕，并自动展开。使用者从靠架上取下定位销，把定位销插进压板34上的定位销孔56中，三至四秒后，夹爪松开。这一次的上方夹爪松开程度是与下方夹爪松开开口相同，都能把把杆从夹爪开口中取出来。但把杆上的把杆盘27却被上夹爪挂住，以免拖帕及把杆突然掉下来，使用者可以方便从夹爪开口中取出拖帕。

图7中，是补缺清洗池结构图。甲图中是清洗池的立体图。图中开缺口方向就是图1中车体前方。补缺清洗池包括开缺壳20、补缺套19、补缺套圈口62、补缺套升降装置。乙图是从甲图的立体图从上向下看的d向图，但把清洗池的开缺口方向反时针旋转到上方，是为了丁图中剖开后观察两边的补缺套升降装置。丙图是甲图的左右方向剖开的视图。丁图是乙图的b-b剖视图，是补缺套升降装置结构图。戊图是补缺套上升把开缺壳一方的缺口封补住的情况图。开缺壳是清洗池的脱水桶，也是清洗桶。开缺壳也可称脱水桶、清洗桶。

开缺壳20是从上到下的整体壳体。开缺壳下半部分是一个整体的圆桶，上半部分前方开缺。开缺壳与补缺套之间有适当间隔距离。开缺壳壁上有多个过水孔，开缺壳底面上设置有波轮69，与洗衣机底下的波轮相同。

开缺壳、开缺口18边缘及缺口门框64都倒去锐角，很光滑。开缺壳外面是补缺套19。补缺套19下边与底板63连接成一体，上边与补缺套圈口62连接在一起。补缺套圈口以下简称圈口。补缺套是一种韧性好，又有较好强度的塑料制成较薄的可折叠套，就和现有的可折叠的塑料桶相同。补缺套19是清洗池的外壳，是用来装水的可伸缩桶。补缺套上面连接的补缺套圈口是圆形的硬质材料制成的环圈。

丙图是甲图的左、右方剖开的视图。

丁图是乙图的的b-b剖视图，是显示补缺套的升降装置结构图，开缺口又在图中上方。

补缺套左右两边外侧面上都对称竖直安装有补缺套升降装置。补缺套升降装置包括补缺滑套、补缺电机、补缺齿轮、补缺滑道、补缺齿条。在清洗池两边对称各设置一根补缺滑道67。补缺滑道67上下端都连接固定在车体上连接的支架57上。补缺滑道上安装有补缺滑套68。补缺滑道一个侧边上安装有补缺齿条76。补缺滑套68对应补缺齿条的侧边位置制成让过补缺齿条的槽口。补缺滑套68上连接有补缺电机65。补缺电机65上连接有补缺齿轮66。补缺齿轮通过补缺滑套上对应位置开出的槽口与补缺齿条啮合。补缺滑套与补缺套圈口62外圆侧面连接在一起。当补缺电机按程序正反转即带动补缺套在开缺壳外圆上升降。

戊图中是补缺套向上升起后情况。当补缺套按程序向上升起到位时，开缺壳前方的缺口即被补缺套封住，使清洗池上、下方外圆都是密封的。

丙图和丁图中，开缺壳下方安装有链轮73和链条74的传动装置。开缺壳20下底面下方连接有底轴72，底轴穿过底板轴套71。底板轴套内安装有o型密封圈。底轴72下端连接一个链轮73。开缺壳右下方的底板63上安装一台脱水电机75，脱水电机轴下端安装一个链轮73。二个链轮之间用链条74传动。脱水电机正反转即带动开缺壳正反转。

把杆齿轮和副柄齿轮是齿数、模数完全相同的齿轮。把杆电机的电机齿轮和副柄电机的电机齿轮是齿数、模数完全相同的齿轮。把杆电机和副柄电机是完全相同的电机。

拖帕长度尺寸大的机型，凡是要使用清洗池下方的链轮链条及电机清洗脱水的，靠架上的把杆电机和副柄电机只是在脱水过程中相应随着清洗池下边的电机转动，使拖帕随开缺壳转动。但在清洗过程中，拖帕可以不旋转，被下面的波轮搅动水浪清洗，把杆电机和副柄电机可以不转动。

当拖帕长度尺寸较小时，也可以不设置开缺壳下方的链轮、链条、脱水电机等传动装置。清洗、脱水时，直接用靠架上的把杆电机带动下方的拖帕旋转进行清洗和脱水。副柄电机也作相应转动。

戊图中，清洗时不需要开缺壳转动的机型，清洗池下方把图丙中下方的链轮73、链条74、脱水电机75都取掉，只保留清洗池下方的底板轴套71、底轴72。在底轴下端安装一个制有多个卡口的卡盘77，在卡盘77的右上方安装一个电磁铁79。电磁铁79的铁芯与一个卡块78连接成一体。卡块可以在一付导向的夹块滑道中上下移动，图中夹块滑道未画出。清洗时，当不需要开缺壳转动时，控制中心给电磁铁通电，则卡块78下行插入卡盘77相应卡口中。卡块如果没有刚好插进卡口中，则当开缺壳一转动时，卡块即刻插进卡口中，可以阻止开缺壳转动。脱水时，控制中心给电磁铁79断电，则卡块在电磁铁上安装的弹簧力作用下向上收回，退出卡口，使开缺壳能跟随把杆电机带动下边的拖帕旋转而进行拖帕条脱水。

图8中，是拖帕进入清洗池过程和清洗过程图。甲图中是已收折的拖帕组从开缺口前方进入清洗池上方情况。图中正面和背面松散向外张开的拖帕条被开缺口两边的缺口门框导向进入清洗池上方。

乙图中是拖帕组已经进入清洗池上方，开缺口位置上方有松散的拖帕条。

丙图中是拖帕组按程序下降设定高度。清洗池左面、正面和背面下方的拖帕条都已经沿开缺壳光滑内壁下降到图中位置，只有开缺口边缘上有一些较少的向外张开的拖帕条被挂在开缺口边缘圈上。

丁图中，把杆电机按程序慢慢旋转一个角度，就把搭落在开缺口边缘的拖帕条全部拉进开缺口门框里面的壳壁内。这时从后面旋转到开缺口位置的拖帕条全部都在清洗池中的开缺壳以内。

戊图中，拖帕组按程序继续下降到设定高度。这时拖帕条在开缺壳底面卷曲。

己图中，延时一秒后补缺套上升到开缺壳上方，把开缺口封闭补住。补缺套上升到位后，延时一秒，清洗池上的进水开关即按程序打开向清洗池放水。进入拖帕条的清洗、脱水程序。清洗、脱水的过程与洗衣机相似。

以上所述的电机采用伺服电机。伺服电机能精确定位。本发明附图和说明书中记载的电机上的齿轮带动齿条移动的距离，及电机带动丝杆转动的使螺母滑套移动的距离都能精确定位，以及需要电机转动设定角度的，伺服电机都能准确定位。车体上安装有蓄电池。拖地车上设置有清洗、拖地、停止、挂夹拖帕、取下拖帕等的相关按键及自动拖地、随人行走的相关按键，并有拖帕交替拖地时间、交替清洗时间的设定、用水量设定等的键盘。清洁人员主要是手扶控制车辆的行走路线，避开障碍物，根据地面清洁情况，需要清洗拖帕时，按下清洗键，拖地车即自行把拖地中已脏污的拖帕转移到清洗池中清洗。车体前方安装有测距仪器，可以实时监测地面高度，控制中心根据该监测仪反馈的信息，可以实时自动调整靠架下面的拖帕壳板距离地面的高度。

为方便使用者操作，车体后面也可以设置座架，使用者可以坐在座架上随车前行，座架可以收折，图中座架未画出。拖地车的车轮用蓄电池驱动。拖地车上拖帕可以人工取下拖地。拖地车的车体上安装了扫描探测装置和自动控制相应的软件。拖地车具有路线识别能力，自动避开障碍物能力，具有跟随带遥控器的使用者行走的能力。具有报警和与使用者无线通讯功能。在较宽阔的和障碍物较少区域并且由使用者手扶拖地车行走确定拖地路线后的地面，可以由拖地车在无人驾驶情况下自动拖地。