有片材的压板来执行的。
[0024]在该方法的实施例中，片材拾取设备包括具有大体上平面的压板的起重台架，该压板具有联接至真空源的多个通道。
[0025]在该方法的实施例中，定位片材从而使片材位于拾取表面上包括倾斜拾取表面。
[0026]在该方法的实施例中，移动片材以邻接栅栏是通过在一个或者多个取向上倾斜拾取表面来执行的。
[0027]在该方法的实施例中，移动片材以邻接栅栏是由将片材悬挂在包括压缩空气流的垫上而帮助的。
[0028]在一个实施例中，该方法还包括确定片材在拾取表面上的位置和取向的主动对准机构。
[0029]本文中还描述了一种片材拾取设备，其包括:臂以及附接在臂的一端上的真空压板，真空压板包括机械吸盘、大体上平面的真空拾取表面以及栅栏元件；其中，机械吸盘将片材的角部从切割台上升起；其中，在大体上平面的真空拾取表面处的真空将片材的剩余部分从切割台升起；其中，真空压板翻转，真空被释放，由于重力的作用，片材保持在所述大体上平面的拾取表面上；以及其中，将真空压板倾斜以使片材移动而邻接栅栏。
[0030]在该设备的实施例中，大体上平面的真空拾取表面包括多个真空通道。
[0031]在该方法的实施例中，多个真空通道由可透真空的扩散垫覆盖。
[0032]在该方法的实施例中，多个真空通道中的真空通道是独立可寻址的(addressable)。
[0033]在该方法的实施例中，片材是柔性膜聚合物片材。
[0034]本文中还描述了一种拾取材料薄片材的方法，方法包括:提供一种片材拾取设备，其包括臂以及附接在臂的一端上的真空压板，真空压板包括机械吸盘、大体上平面的真空拾取表面以及栅栏元件；机械吸盘将片材的角部从切割台升起；在大体上平面的真空拾取表面处的真空将片材的剩余部分从切割台上升起；翻转真空压板；释放真空；以及将真空压板倾斜，以使片材移动邻接栅栏。
【附图说明】
[0035]图1是切割台和机器人压板型拾取装置的实施例的透视图。
[0036]图2是示出了通过图1中的拾取装置真空拾起具体膜片材的边缘的侧视图。
[0037]图3是用于图1中的压板型拾取装置的压板真空拾取表面的俯视平面图。
[0038]图4和图5是具有拾起的片材的压板的侧视图，该压板已经翻转并且倾斜以便片材对准。
[0039]图6是具有接纳片材的框架的IGU框架保持件的实施例的前透视图。
[0040]图7是将对准的片材施用至在图6中的框架保持件上的框架的压板的侧视图。
【具体实施方式】
[0041]在实施例中，本文论述的系统和方法设计为:拾取柔性膜的片材或者其它薄的通常呈平面的材料，其中，片材具有随每次拾取而变化的大小；将该片材与大小匹配的框架匹配；将片材定向至框架；以及将其定位在粘合剂上，该粘合剂朝向通常以平面布置的框架的周向。如这些图中所示，该方法通常开始于识别来自卷(15)的具体片材(19a)的位置和取向，该卷(15)包括在切割台(11)上的多个片材(19a) - (19d)并且将机器人片材拾取设备(21)移动到针对片材(19a)所识别的相应位置。
[0042]将具体片材(19a)的边缘从台(11)上升起，开始于使片材(19a)的角部接近拾取设备(21)的主真空抽吸内的机械抽吸，允许通过真空抽吸将其抓住。具体地，拾取设备
(21)可以具有大体上平面的压板(23 )，该压板(23 )具有联接至真空源的一组通道(33 )。一旦通过真空抽吸完全拾起片材(19a)，则将该片材放在倾斜台的顶表面上，该倾斜台通常是以翻转位置放置的压板。将压板(23)从翻转位置倾斜，以使片材(19a)的角部接靠物理栅栏(29)和(30)。一旦已知片材(19a)的位置，则片材(19a)可以自动地定向且对准以将片材(19a)附接至所识别的匹配框架(41)。
[0043]参照图1，切割台(11)可以是自动化膜切割线或者传送系统的部分，其具有位于其表面上且从例如卷(15)供给的柔性膜基板(13)。基板(13)优选地是聚合物膜材料，诸如，聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)。然而，可以将包括薄玻璃(适当修改供给技术)的其它片材材料设置到台(11)上。从基板(13)切割片材(19a)_ (19d)，以随后附接至隔热玻璃单元(I⑶)的框架(41)。由于窗户的大小还未标准化，所以，用于I⑶的片材(19a)_ (19d)可以为各种大小，甚至于在单个生产运行内。进一步地，为了减少来自卷(15)的浪费，可以按照任何顺序和任何取向将片材(19a)- (19d)定位在切割台(11)上。例如，可能需要片材(19a)_ (19d)以编号的顺序或者以任何其它顺序，并且，例如，可以将片材(19c)_ (19d)横向布置而将片材(19a)_ (19d)纵向布置。通常尝试计划I⑶的生产，从而可以使基板材料(13)浪费最小化地切割片材(19a)- (19d)，因此片材(19a)- (19d)的顺序需要进行一些变化是必须的。可以将任何不可用的材料从基板供给件(15)储存在台(11)的相对侧上的另一卷(17)上。
[0044]将各个切割片材(19a)_ (19d)定位在切割台(11)上的各个位置处。通常将所选的具体片材(19a)单独地拾取，而将其它切割片材(19b)- (19d)留在切割台(11)上并且理想地留在它们同一相对位置。在拾取所选的具体片材(19a)后，需要适当地将该片材(19a)与I⑶框架(41)相关联并且与I⑶框架(41)对准，以便进行附接。由此，将每个片材(19a) - (19d)与特定框架(41)相关联，该特定框架(41)也存在于相关联的制造区域或者传送机中。进一步地，将片材(19a)对准框架(41)可能需要执行确定在哪个方向上布置哪种尺寸，从而正确定向片材(19a)。
[0045]为了简化本文对位置的论述，可以使用χ-y坐标系来具体描述在台(11)上的位置和取向，如图1所示。通过将台(11)的角部用作原点、将台(11)的长度用作X方向、并且将穿过台(11)的维度用作y方向来任意建立该坐标系。这允许了基于膜(13)已如何铺设的方式经由在坐标系中的(X、I)点来识别片材(19a)- (19d)的一个或者多个角部。应该注意，因为坐标系与切割台相关联，所以具体片材(19a)事实上可以在卷(15)卷起或者展开时改变坐标。
[0046]利用施用的坐标系，一种识别具体片材(19a)的位置和取向的方式是通过一个角部的(x、y)坐标连同对片材(19a)的长度方向的识别。在方形片材或者其它对称片材的情况下，可以将任一条边缘识别为其“长度”方向。还可以已知片材(19a)的大小。替代地，可以识别片材(19a)的角部的每个的坐标来提供其位置。
[0047]应该认识到，虽然贯穿本公开将使用上文论述的χ-y坐标系，但是坐标系必须是任意的，并且，替代地或者另外地，可以使用任何施用的坐标位置系，在该坐标位置系中，可以使用特定的点或者维度来指出在台(11)上的特定位置。例如，在替代实施例中，可以用极坐标系替代Χ-y坐标系。另外地，虽然，由于台(11)针对膜(13)形成平面的表面，所以二维系统通常是优选的，但是在替代实施例中，可以使用三维系统，该三维系统包括但不限于x-y-z坐标系、球坐标系或者圆柱坐标系。
[0048]片材拾取设备(21)设置在切割台(11)附近。在图1中，其作为在机械臂(25)的端部上的真空压板(23)而示出。通常将使设备(21)机械化以提供自动拾取，在替代实施例中，可以用由人工操作者控制的简单摆臂来替代机械臂(25)。真空压板(23)可以基于在压板(23)上的位置而具有自己的坐标系。为了简化本文的论述，将其称为u-v坐标系(以与台(11)的坐标系区分开来)。
[0049]u-v坐标系可以与x-y坐标系对准(例如，它们可以具有相同的维度属性)，从而，如果它们的原点对准，那么一个坐标系上的位置对应于另一个坐标系上的相同位置。可以将压板(23)上的u-v坐标系的原点定位在任何地方，但是通常定位在机械吸盘(34)或栅栏
(29)和(30)的角部处或附近以简化对准确定。从而