端电连接；控制芯片Ul的16脚与第二十一电阻R21的一端电连接；控制芯片Ul的17脚分别与第十六电阻R16的另一端及第十五电阻R15的另一端电连接；控制芯片Ul的18脚与第二电源指示灯L2的一输入端电连接，第二电源指示灯L2的另一输入端分别第十七电阻R17的另一端及第一电源指示灯LI的一输入端电连接；控制芯片Ul的19脚与第二十三电阻R23的一端电连接；控制芯片Ul的20脚与第一电源指示灯LI的另一输入端电连接；第二十三电阻R23的另一端及第二十二电阻R22的另一端电连接后与对应的光感应开关7 (即图9中的标号Tl)的输出端电连接；第二十电阻R20的另一端及第二i 电阻R21的另一端电连接后与对应的光感应开关7 (图9中的标号T2)的输出端电连接；第二十五电阻R25的另一端及第二十四电阻R24的另一端电连接后与对应的光感应开关7 (图9中的标号T3)的输出端电连接；所有光感应开关的输入端通过第十九电阻R19与控制芯片Ul的11脚电连接。
[0043]工作时，通电就开始吸尘，控制芯片Ul的5脚通过第二十八电阻R28控制场效应M0S，控制吸尘电机M3即图5中的标号5，二极管D起保护作用。两电机M1、M2即图中的标号61，两电机左右分布，左边的电机由控制芯片UI的2、4脚控制，分别由第三三极管Q3、第四三极管Q4、第五三极管Q5、第六三极管Q6、第九三极管Q9、第十三极管QlO及第十二三极管Q12来完成对左边电机的前进和后退控制，右边的电机控制芯片Ul的8、9脚控制，分别第一三极管Q1、第二三极管Q2、第七三极管Q7、第八三极管Q8、第十一三极管Q11、第十二三极管Q12及第十四三极管Q14来完成对右边电机前进和后退控制。如控制右边的电机前进，控制芯片Ul的8脚为高电平，通过第二电阻R2驱动第一三极管Q1，第一三极管Ql导通后，会通过第三电阻R3和第一电阻Rl控制第十二三极管Q12和第十四三极管Q14，这样通过第十二三极管Q12和第十四三极管Q14的导通就使得右边的电机有电源可供驱动前进；如控制右边的电机后退，U12芯片的控制芯片Ul的9脚为高电平，通过第五电阻R5和第十三电阻R13控制第二三极管Q2和第十四三极管Q14，第二三极管Q2的导通可以使得第十一三极管Qll和第七三极管Q7导通，这样通过第十一三极管Qll和第七三极管Q7导通的导通就使得右边的电机有一组电源可供驱动后退，同时第十四三极管Q14可以关断另一组电源，控制芯片Ul的8脚输出低电平，第一三极管Ql截止，从而使第十二三极管Q12和第八三极管Q8截止。
[0044]如控制左边的电机前进，控制芯片Ul的2脚为高电平，通过第八电阻R8驱动第三三极管Q3，第三三极管Q3导通后，通过第九电阻R9和第七电阻R7控制第十三极管QlO和第六三极管Q6，这样通过第十三极管QlO和第六三极管Q6的导通就使得左边的电机有一组电源可供驱动前进；如控制左边的电机后退，控制芯片Ul的4脚为高电平，通过第^^一电阻Rll和第十四电阻R14控制第四三极管Q4和第十三三极管Q13，第四三极管Q4的导通可以使得第九三极管Q9和第五三极管Q5导通，这样通过第九三极管Q9和第五三极管Q5的导通就使得左边的电机有一组电源可供驱动后退，同时第十三三极管Q13可以关断另一组电源，控制芯片Ul的2脚输出低电平，第三三极管Q3截止，从而使第十三极管QlO和第六三极管Q6截止。
[0045]直流电源E的电池电源为7 — 15V，由稳压管ZD减压，为了使稳压管前后有一定压差，保证电机供电，电源和稳压管之间用2个47欧电阻。减压后提供控制芯片工作的电源供电。欠压保护电路由第十五电阻R15及第十六电阻R16完成，这两个电阻分压后由控制芯片检测得到电压数据。电压较低时停止行进电机，保护整机。工作时电压指示灯亮绿色，欠压是指示灯亮红色。
[0046]障碍和踏空开关，由两个微动开关7和三个光感应开关8控制，两个微动开关，分别安装在整机的左右前侧面，并联连接然后插到板上的CN3插头，整机前面碰到障碍物，在力的作用下微动开关会闭合，任何一个微动开关闭合，芯片对用的端口就通过微动开关经过R18和低连接，这样控制芯片端口就被电平就被拉低。通过多端口的电平判断就会检测至IJ，并判断为遇到障碍，芯片控制两个电机先后退避开障碍，然后在控制一个左电机后退，右电机前进，完成30度角的转向，转向后继续前进，这样就可以绕开障碍，如若一次转向无法绕开障碍，在次碰到障碍时，芯片会控制电机继续做后退和转向动作，直到绕开障碍物。光感应开关8主要检测踏空，当吸尘器行进过程中，无论是前面还是左右两面，有深坑或者楼梯的话，光感应开关8都可以检测到，并由微电脑芯片控制电机后退，并转向绕过深坑或者楼梯口等不平低洼区域。正常行驶时光电开关光源产生端，通过第十九电阻R19接入电源，使不断有检测光源产生，发出的光源通过地面的反射，由另外一端的红外感受器接收，反射光源能使另一端导通，检测端口串一个2K的电阻，三个光感应开关8分别对用R22，R21，R25，正常行驶种红外接收组的导通是的芯片端口通过2K电阻就接地，虽然端口有上拉电阻，程序芯片依然检测到对应的光电开关是闭合的，判断为正常行驶功能。如果有一组光电开关踏空，那么红外接收组没有接收到反射光源。就会成断开状态。这样芯片端口就只有上拉电阻的150K电阻。对地的一路是断开的，对用的芯片端口就会检测为搞信号。从而判断有踏空。测试就会控制电机做后退和避让的动作。2个微动开关和3组光电探头任何一组损坏，都会影响整机的正常运转和回避障碍物的能力。程序种还增加了智能保护，如果一直检测到任何一个微动开关或者光电开关处于障碍或这踏空信号，已经避让而无法恢复，就会停止整机的行进动作，此时可人为拿开机器，或者检测整机微动开关和光电探头是否损坏，拿开障碍物，或者恢复检测微动开关或光电探头后整机可继续运行。
[0047]使用时，挡板17上可装有抹布，当吸尘器运行时也可进行拖地工作。
[0048]以上结合附图对本实用新型的实施方式作出详细说明，但本实用新型不局限于所描述的实施方式。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、替换及变形仍落入在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种自动吸尘器，其特征在于包括底壳(I)、端盖(2)、前顶板结构(3)、储料盒(4)、吸尘电机(5)、过滤挡板(14)、复位结构、两个动轮结构、两个以上的微触动开关(7)、两个以上光感应开关(8)、转向轮结构、电源模块(10)及控制板(13);其中在所述底壳(I)的上设有第一吸尘口( 12)，所述复位结构安装在底壳上，所述动轮结构及转向轮结构分别安装在底壳(I)上从而带动吸尘器运动及控制吸尘器的转向，所述端盖(2)安装在底壳(I)上，在端盖(2)上设有插装口(21)； 所述储料盒(4)位于插装口(21)内，在储料盒(4)上设有第二吸尘口(41)及吸风口(42)，在储料盒(4)内位于第二吸尘口(41)处设有凸沿(43)，所述第二吸尘口(41)与第一吸尘口(12)连通，所述过滤挡板(14)设在储料盒(4)内，第二吸尘口(41)与吸风口(42)通过过滤挡板(14)连通； 所述吸尘电机(5)安装在端盖(2)内，吸尘电机(5)的吸气口(51)与吸风口(42)连通，吸尘电机(5)的排风口(52)与端盖(2)外连通； 所述前顶板结构(3)包括U形板(31)及U形支撑架(32)，所述U形板(31)安装在U形支撑架(32 )上，所述U形支撑架(32 )活动的安装在底壳(I)的前端部，U形支撑架(32 )可与复位结构配合从而使U形支撑架(32)复位； 所述微触动开关(7)安装在底壳(I)的前端,所述U形支撑架(32)可触动微触动开关(7)从而使微触动开关(7)导通，光感应开关(8)安装在底壳(I)的前端部； 所述电源模块(10)及控制板(13)均安装在底壳(I)上，所述控制板(13)控制吸尘风机(5)、动轮结构、微触动开关(7)、光电感应开关(8)及转向轮结构的工作，所述电源模块(10)为上述器件提供工作电压。
2.根据权利要求1所述的自动吸尘器，其特征在于所述U形支撑架(32)上设有横杆(322 )，在U形支撑架(32 )前端部及左右两侧分别设有三个定位孔(321)，在底壳(I)上设有定位柱(16)，所述定位孔(321)与定位