一种玻璃清洗装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种玻璃清洗装置。
【背景技术】
[0002]随着社会现代化的发展，城市中高层建筑日益增多，很多建筑外表都是玻璃幕墙，玻璃幕墙美观、透光性好，但是对玻璃幕墙的清洗却十分困难。工清洗效率低，危险性高。随着机器人技术的发展，用自动清洗装置来代替人工清洗正逐渐被人们所重视。
[0003]经检所发现，中国实用新型专利ZL201420119536.0公开了一种“擦玻璃机器人”，该装置的清洗单元只设置了一块抹布，清洁效果不是很理想，并且抹布会和玻璃产生较大的摩擦力，不利于装置在玻璃表面的运动。中国发明专利申请CN 201210374901.8公开了一种“用于擦玻璃机器人的安全绳电源线”，该装置使用的安全绳，虽然能够保证装置意外掉落时的安全，但绳子给玻璃清洗工作带来不便。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于，克服上述现有技术的缺陷，提供一种玻璃清洗装置，该装置在玻璃幕墙上行走灵活、控制方便，能够高效安全地清洗玻璃。
[0005]上述目的由下述技术方案来实现:本实用新型提供的玻璃清洗装置，其特征在于包括:机架、固定在机架前部的左右两个传动齿轮、两个驱动电机和两对履带轮，所述两个驱动电机的输出轴分别通过齿轮与左右侧的传动齿轮啮合，传动齿轮与履带轮传动连接，成对的履带轮上张紧有履带，所述履带外侧间隔的设置有吸盘装置，机架上还固定有靠近工作面侧履带背部的导轨，所述吸盘装置受导轨支撑和引导，机架上还固定有位于前部的吹尘装置和位于后部的擦洗装置。
[0006]本实用新型玻璃清洗装置还具有如下改进是:
[0007]1、吸盘装置具有壳体、位于壳体上方的从动件、位于壳体下方的调压吸盘、设置于壳体内的弹簧和位于弹簧上方的机械阀，机械阀与位于壳体上方的滚动支撑相连接，所述壳体上设置有真空管接口，壳体内具有从真空管接口通往调压吸盘的气道，所述机械阀设置于该气道上，当滚动支撑被下压时，机械阀打开气道，滚动支撑抬起时，机械阀关闭气道；所述导轨两端设置有用于下压滚动支撑的凸轮;所述从动件受导轨支撑;真空管接口通过管路连接气栗的抽气口。
[0008]2、所述壳体和从动件夹持住履带实现吸盘装置的固定。
[0009]3、所述吹尘装置具有吹尘嘴，气栗的出风口与吹尘嘴的进气端相连。
[0010]4、所述擦洗装置为滚筒毛刷，所述机架固定有与后部履带轮连接的从动齿轮，所述滚筒毛刷由该从动齿轮驱动。
[0011]5、所述机架背部还固定有用于固定控制单元的罩体，所述罩体内具有降落伞和用于弹出该降落伞的得电弹出装置，得电弹出装置由继电器和弹簧构成，所述降落伞缩放在得电弹出装置中，与弹簧相连接。
[0012]6、所述控制单元机包括单片机控制系统和遥控控制模块。
[0013]刚开始时，由于机械阀内的弹簧作用，机械阀内的开口关闭，一旦位于机械阀顶端的滚动支承被曲面凸轮下推，真空阀与吸盘之间形成自由的空气流动，吸盘则被吸附在玻璃表面上，相反当滚动支承下推时吸盘则被释放，由于履带运动的拉力作用，使吸盘与玻璃脱落。
[0014]本实用新型的有益效果如下:
[0015]1、本实用新型爬玻璃机器人具有体积小、重量轻的特点。
[0016]2、本实用新型采用履带和吸盘结合的行走方式，具有速度快、转向灵活方便的特点。
[0017]3、本实用新型采用吸盘吸附将装置固定于玻璃表面，吸盘的吸气和放气采用纯机械结构，控制方便，可靠性高。
[0018]4、本实用新型的行走和转向分别靠两个电机来驱动，整个机构只有两个电机，其余全靠机械结构来实现，电机数量少，控制方便、简单。
【附图说明】
[0019]图1是本玻璃清洗装置立体图。
[0020]图2是本玻璃清洗装置侧视图。
[0021 ]图3是吸盘装置结构示意图。
[0022]图4是吸盘吸附状态示意图。
[0023]图5是吸盘释放状态不意图。
[0024]图中标号示意如下:1-吸盘装置;2-从动齿轮;3-机架;4-擦洗装置;5-履带;6_导轨;7-安全装置所在位置;8-驱动电机;9-罩体;10-履带轮;11-滚动支撑;12-吹尘装置;13-凸轮；14-真空管接口 ； 15-弹簧；16-机械阀；17-调压吸盘；18-从动件；19-传动齿轮;20-壳体。
【具体实施方式】
[0025]如图1至图3所述，本实施例玻璃清洗装置，包括:机架3、固定在机架3前部的左右两个传动齿轮19、两个驱动电机8和两对履带轮10，两个驱动电机8的输出轴分别通过齿轮与左右侧的传动齿轮19啮合，传动齿轮19与履带轮10传动连接，成对的履带轮10上张紧有履带5，履带5外侧间隔的设置有吸盘装置I，机架3上还固定有靠近工作面侧履带5背部的导轨6，所述吸盘装置I受导轨6支撑和引导，机架3上还固定有位于前部的吹尘装置12和位于后部的擦洗装置4。如图2所示，吸盘装置I具有壳体20、位于壳体20上方的从动件18、位于壳体20下方的调压吸盘17、设置于壳体20内的弹簧15和位于弹簧15上方的机械阀16，机械阀16与位于壳体20上方的滚动支撑11相连接，壳体20和从动件18夹持住履带5实现吸盘装置I的固定，壳体20上设置有真空管接口 14，壳体20内具有从真空管接口 14通往调压吸盘17的气道，机械阀16设置于该气道上，当滚动支撑11被下压时，机械阀16打开气道，滚动支撑11抬起时，机械阀16关闭气道;导轨6两端设置有用于下压滚动支撑11的凸轮13;从动件18受导轨6支撑;真空管接口 14通过管路连接气栗的抽气口。
[0026]本例中，吹尘装置12具有吹尘嘴，气栗的出风口与吹尘嘴的进气端相连。擦洗装置4为滚筒毛刷，所述机架3固定有与后部履带轮10连接的从动齿轮2，滚筒毛刷由该从动齿轮2驱动。
[0027]如图1所示，机架3背部还固定有用于固定控制单元的罩体9，罩体9内具有降落伞和用于弹出该降落伞的得电弹出装置，得电弹出装置由继电器和弹簧构成，所述降落伞缩放在得电弹出装置中，与弹簧相连接。
[0028]本玻璃清洗装置的工作过程如下:
[0029]1、首先人工将装置按压到玻璃幕墙上，使其与玻璃幕墙吸附，此时状态为初始状态。开始使用遥控器向控制单元发布指令，驱动电机8带动传动齿轮19，履带5开始运动，从动件18在导轨6的指引下随着履带5的转动平稳运动，位于导轨6端面的凸轮13控制进入吸盘的机械阀16的向下压，如图4吸附状态所示，机械阀16打开，从而外接的真空抽气管接通，使调压膜内部产生负压，使位于导轨6内运动的吸盘都与玻璃表面紧紧吸附，使装置垂直固定在玻璃表面上。如图5释放状态所示，当吸盘运动到导轨6末端时，由于弹簧15的作用，滚动支撑11被弹起上移，机械阀关闭，吸盘被释放，随着机械阀的重复开启和关闭，使整个装置能够平稳行走在玻璃表面上。
[0030]2、装置行走在玻璃表面的同时，吹尘装置12和擦洗装置4开始进行清洁玻璃，吹尘装置12位于装置的前方，除去玻璃上的积尘同时有利于吸盘与玻璃的吸附，吹尘的气流来源于真空发生器。擦洗装置4位于装置的后方，通过从动齿轮2带动旋转，对玻璃表面进行进一步的清洁，因为擦洗装置4是由电机驱动的毛刷组成，不会与玻璃表面产生较大的摩擦，反而能够推进装置的运动。
[0031]3、需要转向时，通过遥控器向控制单元发送指令，调节两个驱动电机8得电的电压大小，从而使两边的电机转动速度一快一慢，两条履带5的运动形成差速，使得整个装置能够缓慢的向履带速度较慢的那一方转向。
[0032]4、通过遥控器向控制单元发送指令，得电弹出装置打开缩放的降落伞，可以有效避免当因为断电或者较大障碍物使得装置脱离玻璃表面时所引起快速坠落的危险。
[0033]除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围。
【主权项】
1.一种玻璃清洗装置，其特征在于包括:机架、固定在机架前部的左右两个传动齿轮、两个驱动电机和两对履带轮，所述两个驱动电机的输出轴分别通过齿轮与左右侧的传动齿轮啮合，传动齿轮与履带轮传动连接，成对的履带轮上张紧有履带，所述履带外侧间隔的设置有吸盘装置，机架上还固定有靠近工作面侧履带背部的导轨，所述吸盘装置受导轨支撑和引导，机架上还固定有位于前部的吹尘装置和位于后部的擦洗装置。2.根据权利要求1所述的玻璃清洗装置，其特征在于:吸盘装置具有壳体、位于壳体上方的从动件、位于壳体下方的调压吸盘、设置于壳体内的弹簧和位于弹簧上方的机械阀，机械阀与位于壳体上方的滚动支撑相连接，所述壳体上设置有真空管接口，壳体内具有从真空管接口通往调压吸盘的气道，所述机械阀设置于该气道上，当滚动支撑被下压时，机械阀打开气道，滚动支撑抬起时，机械阀关闭气道;所述导轨两端设置有用于下压滚动支撑的凸轮;所述从动件受导轨支撑;真空管接口通过管路连接气栗的抽气口。3.根据权利要求2所述的玻璃清洗装置，其特征在于:所述壳体和从动件夹持住履带实现吸盘装置的固定。4.根据权利要求2所述的玻璃清洗装置，其特征在于:所述吹尘装置具有吹尘嘴，气栗的出风口与吹尘嘴的进气端相连。5.根据权利要求1所述的玻璃清洗装置，其特征在于:所述擦洗装置为滚筒毛刷，所述机架固定有与后部履带轮连接的从动齿轮，所述滚筒毛刷由该从动齿轮驱动。6.根据权利要求1所述的玻璃清洗装置，其特征在于:所述机架背部还固定有用于固定控制单元的罩体，所述罩体内具有降落伞和用于弹出该降落伞的得电弹出装置，得电弹出装置由继电器和弹簧构成，所述降落伞缩放在得电弹出装置中，与弹簧相连接。7.根据权利要求6所述的玻璃清洗装置，其特征在于:所述控制单元机包括单片机控制系统和遥控控制模块。
【专利摘要】本实用新型涉及一种玻璃清洗装置，包括：机架、固定在机架前部的左右两个传动齿轮、两个驱动电机和两对履带轮，两个驱动电机的输出轴分别通过齿轮与左右侧的传动齿轮啮合，传动齿轮与履带轮传动连接，成对的履带轮上张紧有履带，履带外侧间隔的设置有吸盘装置，机架上还固定有靠近工作面侧履带背部的导轨，吸盘装置受导轨支撑和引导，机架上还固定有位于前部的吹尘装置和位于后部的擦洗装置。本实用新型的行走和转向分别靠两个电机来驱动，整个机构只需两个电机，其余全靠机械结构来实现，电机数量少，重量轻，控制方便、简单。
【IPC分类】B62D55/265, A47L11/40, A47L11/38
【公开号】CN205234407
【申请号】CN201520971154
【发明人】王灿, 徐侃, 施泓博, 张家祥, 孙长范, 王娟, 于玮
【申请人】南通大学
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年11月30日