轮式装载机以及轮式装载机的控制方法与流程

本发明涉及轮式装载机以及轮式装载机的控制方法。

背景技术

作为自动行驶式作业车辆的轮式装载机具备用于使车辆行驶的行驶装置和用于进行挖掘等各种作业的工作装置。行驶装置与工作装置通过来自发动机的驱动力而驱动。

在日本特开2008-303574号公报(专利文献1)中公开了一种轮式装载机，在该轮式装载机中，在前轮侧的车轴壳体上设置有通过铲斗的下方对比铲斗的配设位置靠前方的路面状态进行拍摄的摄影机或激光距离传感器。另外，该轮式装载机在从落座于驾驶席的操作员能够观察的位置处设置有对摄影机拍摄到的影像或激光距离传感器测定出的距离进行显示的显示装置。由此，操作员能够监视位于工作装置的下方的路面的状态。

在日本特开平10-88625号公报(专利文献2)中公开了具备由两台相机构成的视觉传感器的自动挖掘机(例如轮式装载机)。自动挖掘机为了进行自动挖掘，利用视觉传感器对到挖掘对象或自卸车为止的距离进行测定。

另外，轮式装载机的操作员在将由工作装置的铲斗舀取的砂土装载于自卸车的货箱时，同时对油门踏板与动臂杆进行操作。由此，轮式装载机在前进的同时执行动臂上升。需要说明的是，这样的装载作业也称为“倾卸接近作业”。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-303574号公报

专利文献2：日本特开平10-88625号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

然而，在进行装载作业时，操作员需要以避免前轮的前端碰撞到自卸车的侧面且避免工作装置(尤其是动臂的下端部)碰撞到自卸车的侧面(详细而言是车箱的上部)的方式对轮式装载机进行操作。这样，操作员需要一边同时确认上下的两个部位一边进行装载作业。

本公开是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够支援将挖掘到的砂土等挖掘物向装载对象(例如自卸车)装载时的操作员的操作的轮式装载机以及轮式装载机的控制方法。

用于解决课题的方案

按照本公开的一方案，将挖掘物装载到装载对象中的轮式装载机具备：前框架；铲斗；前端部与铲斗连接且基端部以能够旋转的方式支承于前框架的动臂；用于测定装载对象与动臂之间的距离的传感器；以及控制轮式装载机的动作的控制器。控制器在通过轮式装载机行驶而由传感器测定出的距离成为阈值以下时，使轮式装载机执行用于避免碰撞的规定的动作。

发明效果

根据本公开，能够辅助将挖掘物向装载对象装载时的操作员操作。

附图说明

图1是轮式装载机的侧视图。

图2是轮式装载机的俯视图。

图3是轮式装载机的立体图。

图4是用于说明左侧的动臂与传感器的位置关系的图。

图5是用于说明传感器的感测范围的示意图。

图6是用于说明倾卸接近作业时的通常的操作员操作的图。

图7是表示在倾卸接近作业时操作员未使动臂上升至能够向自卸车的车箱装载挖掘物的位置的情况的图。

图8是表示轮式装载机的系统结构的框图。

图9是用于说明轮式装载机的处理流程的流程图。

图10是轮式装载机的侧视图。

图11是轮式装载机的俯视图。

图12是轮式装载机的立体图。

图13是用于说明传感器的感测范围的示意图。

图14是用于说明铲斗的倾转角度的图。

图15是表示去掉货物的状态的图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。适当组合实施方式中的结构进行使用是当初预定的。另外，也有时不使用一部分构成要素。

以下，参照附图对轮式装载机进行说明。在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于驾驶席的操作员为基准的用语。

另外，以下，作为用于装载挖掘物的装载对象，以自卸车为例进行说明，但不局限于此，例如也可以为砂土用集装箱等无法进行自动行驶的装载对象。

[实施方式1]

<整体结构>

图1是实施方式的轮式装载机1的侧视图。图2是轮式装载机1的俯视图。

如图1以及图2所示，轮式装载机1具备主体5、工作装置30、车轮3a、3b以及驾驶室6。轮式装载机1通过驱动车轮3a、3b旋转而能够自动行驶，并且能够使用工作装置30进行所希望的作业。

主体5具有前框架5a和后框架5b。前框架5a与后框架5b通过中心销81相互以能够在左右方向上摆动的方式连结。

横跨前框架5a与后框架5b设置有一对转向缸82。转向缸82是由来自未图示的转向泵的工作油进行驱动的液压缸。通过转向缸82伸缩，前框架5a相对于后框架5b摆动。由此，变更轮式装载机1的行进方向。

在前框架5a安装有工作装置30以及一对前轮3a。工作装置30配设在主体5的前方。工作装置30由来自液压泵119(参照图3)的工作油进行驱动。工作装置30具有动臂31、一对提升缸33、铲斗32、双臂曲柄34、倾转缸35以及将双臂曲柄34的前端部与铲斗32连结的倾转杆36。

动臂31以能够旋转的方式支承于前框架5a。动臂31的基端部(基端部)通过动臂销7以能够摆动的方式安装于前框架5a。提升缸33的一端安装于前框架5a。提升缸33的另一端安装于动臂31。提升缸33的另一端优选安装在动臂31的下端部。前框架5a与动臂31通过提升缸33连结。提升缸33在来自液压泵119的工作油的作用下进行伸缩，由此动臂31以动臂销7为中心沿上下摆动。

需要说明的是，图1中仅图示出提升缸33中的一方，省略了另一方。

铲斗32以能够旋转的方式支承于动臂31的前端。铲斗32通过铲斗销39以能够摆动的方式支承于动臂31的前端部。倾转缸35的一端安装于前框架5a。倾转缸35的另一端安装于双臂曲柄34。双臂曲柄34与铲斗32通过未图示的连杆装置连结。前框架5a与铲斗32通过倾转缸35、双臂曲柄34以及连杆装置连结。倾转缸35在来自液压泵119的工作油的作用下进行伸缩，由此铲斗32以铲斗销39为中心沿上下摆动。

在后框架5b安装有驾驶室6以及一对后轮3b。驾驶室6搭载于主体5。在驾驶室6中，内装有供操作员落座的座椅以及后述的操作用的装置等。

轮式装载机1还具备用于测定作为装载对象的自卸车与动臂31之间的距离的传感器40。传感器40设置在动臂31上。因此，传感器40与动臂31的移动连动地移动。

详细而言，传感器40设置在动臂31的、与动臂31的前端部相比靠近动臂31的基端部的规定位置。传感器40设置在动臂31的下端部。传感器40设置在动臂销7的附近。需要说明的是，“动臂31的下端部”是指包括动臂31的下表面在内的动臂31的下半部分(地面侧的一半)。

传感器40对自卸车的车箱与动臂31之间的距离(以下也称为“距离d”)进行测定，对此后述。传感器40感测动臂31的下端部。需要说明的是，传感器40是用于测定距离的装置即可，作为传感器40，能够利用超声波传感器、激光传感器、红外线传感器、相机等各种设备。

图3是轮式装载机1的立体图。如图3所示，通过基于操作员操作使动臂31上升，能够使铲斗32上升。在铲斗装载有挖掘到的砂土等挖掘物的状态下，通过操作员减小铲斗32的倾转角度(图14的角度θ)，能够将挖掘物装载到自卸车等装载对象中。

图4是用于说明左侧的动臂31与传感器40的位置关系的图。如图4(a)以及(b)所示，传感器40设置在动臂31的下端部31a。在传感器40的框体内，在动臂31的前端部侧设置有透镜41。

需要说明的是，在轮式装载机1中，透镜41配置在左侧的动臂31的右侧(靠右侧的动臂31)，但不局限于此。透镜41也可以构成为配置在左侧的动臂31的左侧。另外，传感器也可以设置于右侧的动臂31。

图5是用于说明传感器40的感测范围的示意图。如图5所示，以传感器40的光轴48沿着动臂31的延伸方向的方式配置有传感器40。

传感器40感测包含动臂31的下端部31a在内的区域。此外，传感器40也可以感测动臂31的下端部31a的、与动臂31的基端部相比靠近前端部的区域。尤其是优选传感器40对动臂31的下端部31a的、从提升缸33的另一端安装于动臂31的部位到动臂31的前端部的区域进行感测。另外，传感器40也可以感测前述的区域的一部分。

通过这样的配置，传感器40能够测定作为装载对象的自卸车与动臂31之间的距离。需要说明的是，由传感器40得到的信息被送至轮式装载机1的后述的控制器110(图8)，进行数据处理。

<倾卸接近作业>

图6是用于说明倾卸接近作业时的通常的操作员操作的图。如图6所示，操作员在区间q11进行油门操作。具体而言，操作员踩踏未图示的油门踏板。此外，操作员在区间q11对后述的动臂操作杆122(图8)进行操作，以使动臂31上升。由此，在区间q11，轮式装载机1朝向自卸车900行驶，并执行动臂上升操作。

需要说明的是，操作员在区间q11进行油门操作的原因为，与为了使轮式装载机1行驶这一原因相比，更是为了向提升缸33充分地供给油量。通过提高发动机转数，从而确保来自液压泵的工作油的输出。因此，即便在区间q11为了降低车速而操作员踩下制动踏板，操作员也继续踩踏油门踏板。

在紧接着区间q11的区间q12中，操作员停止油门操作，进行制动操作。具体而言，操作员停止踩踏油门踏板，而踩踏未图示的制动踏板。由此，操作员使轮式装载机1在自卸车900的跟前停止。之后，操作员对后述的铲斗操作杆123(图8)进行操作，将由铲斗32舀取的砂土装载到自卸车900的货箱中。

在进行了这样的一系列的操作的情况下，铲斗32的通过轨跡典型地表示为虚线la。

图7是表示在倾卸接近作业时操作员未使动臂31上升至能够向自卸车900的车箱901装载挖掘物的位置的情况的图。图7(a)是表示在假定为未利用传感器40的输出时的倾卸接近作业的图。图7(b)是表示利用了传感器40的输出时的倾卸接近作业的图。这样，图7(a)中表示出用于使图7(b)的特征变得明确的比较例。

如图7(a)所示，在区间q11未使动臂31上升至图6所示的高度的情况下，在区间q12，可能引起以下的情形。当为了避免轮式装载机1的前轮3a的前端碰撞到自卸车900的侧面而操作员在将视线朝向前轮3a的状态下使轮式装载机1前进时，在前轮3a到达操作员欲使轮式装载机1停止的位置之前，动臂31的下端部会碰撞到自卸车900的车箱901的上部。因此，在本实施方式中，使用传感器40来避免这样的情形。以下，基于图7(b)进行说明。需要说明的是，在图7(a)中，将铲斗32的通过轨跡表示为虚线lb。

如图7(b)所示，在区间q11未使动臂31上升至图6所示的高度的情况下，轮式装载机1(详细而言是控制器110)进行以下的控制。

轮式装载机1判断由传感器40测定出的距离d(自卸车900与动臂31之间的距离)是否成为阈值以下。轮式装载机1在判断为测定出的距离d成为阈值以下时，开始使动臂31上升的控制。例如，在测定出的距离d未成为阈值以下的区间q21，不使动臂31上升，但在轮式装载机1前进至测定出的距离d成为阈值以下的区间q22时，轮式装载机1开始使动臂31上升的控制。

这样，轮式装载机1使用传感器40来测定自卸车900与动臂31之间的距离d。轮式装载机1的控制器110在通过轮式装载机1行驶而由传感器40测定出的距离d成为阈值以下时，使轮式装载机执行动臂上升动作。

如上所述，轮式装载机1在进行倾卸接近作业时，在动臂31碰撞到车箱901之前，进行使动臂31远离车箱901的处理。因此，即便在操作员过于注视前轮3a的位置而疏忽了动臂31的位置的确认的情况下，也能够避免动臂31碰撞到自卸车900。因此，根据轮式装载机1，能够辅助倾卸接近作业时的操作员操作。

<功能结构>

图8是表示轮式装载机1的系统结构的框图。如图8所示，轮式装载机1具备动臂31、铲斗32、提升缸33、倾转缸35、传感器40、控制器110、动臂角度传感器112、铲斗角度传感器113、发动机118、液压泵119、操作杆120、操作阀131、141、监视器151以及扬声器152。

操作杆120包括前进后退切换操作杆121、动臂操作杆122、铲斗操作杆123以及振动器124、125、126。控制器110包括判定部1101。

控制器110对轮式装载机1的整体动作进行控制。控制器110基于油门踏板的操作，控制发动机118的转数等。另外，控制器接收基于利用操作杆120进行的操作员操作而得到的信号，使轮式装载机1执行与该操作相应的动作。

液压泵119通过发动机118的输出进行驱动。液压泵119经由操作阀131向驱动动臂31的提升缸33供给工作油。动臂31的上下动作能够通过设置于驾驶室6的动臂操作杆122的操作来控制。另外，液压泵119经由操作阀141向驱动铲斗32的倾转缸35供给工作油。铲斗32的动作能够通过设置于驾驶室6的铲斗操作杆123的操作来控制。

控制器110从传感器40依次接收感测结果。控制器110的判定部1101判定在进行倾卸接近作业时由传感器40测定出的距离d是否成为阈值th以下。控制器在由判定部1101判定为距离d成为阈值th以下时，开始使动臂31上升的处理。

控制器110从动臂角度传感器112接收与动臂角度相应的信号。控制器110从铲斗角度传感器113接收与倾转角度相应的信号。关于从动臂角度传感器112以及铲斗角度传感器113输出的信号(感测结果)的利用方法之后叙述。

控制器110使监视器151显示各种图像。控制器110向扬声器152输出规定的声音。关于监视器151以及扬声器152的利用方法之后叙述。

振动器124是用于使前进后退切换操作杆121振动的装置。振动器125是用于使动臂操作杆122振动的装置。振动器126是用于使铲斗操作杆123振动的装置。关于振动器124～126的利用方法之后叙述。

<控制结构>

图9是用于说明轮式装载机1的处理流程的流程图。如图9所示，在步骤s2中，控制器110判断是否在前进中。控制器110在判断为处于前进中的情况下(步骤s2中为是)，在步骤s4中，判断由传感器40测定出的距离d是否为阈值th以下。控制器110在判断为不处于前进中的情况下(步骤s2中为否)，使处理返回步骤s2。

控制器110在判断为距离d为阈值th以下的情况下(步骤s4中为是)，在步骤s6中，开始使动臂31上升的处理。控制器110在判断为距离d比阈值th长的情况下(步骤s4中为否)，使处理返回步骤s2。在步骤s8中，控制器110判断由传感器40测定出的距离d是否为阈值th以下。

控制器110在判断为距离d比阈值th长的情况下(步骤s8中为是)，在步骤s14中，使动臂31的上升停止。在步骤s14之后，在步骤s16中，控制器110判断轮式装载机1是否在前进中。控制器110在判断为在前进中的情况下(步骤s16中为是)，使处理返回步骤s4。控制器110在判断为不在前进中的情况下(步骤s16中为否)，结束一系列的处理。

控制器110在判断为距离d为阈值th以下的情况下(步骤s8中为否)，在步骤s10中，判断动臂31的角度(动臂角)是否为最大角度。具体而言，控制器110判断提升缸33是否是伸长至行程末端的状态。

控制器110在判断为是最大角度的情况下(步骤s10中为是)，在步骤s12中，使轮式装载机1的行驶停止。典型地是，控制器110即便在操作员不进行制动操作的情况下也施加制动。控制器110在判断为不是最大角度的情况下(步骤s10中为否)，使处理进入步骤s8。

在上述中，控制器110在距离d成为阈值th以下的情况下，进行使动臂31上升的控制。也可以通过操作员操作而使这样的控制强制地停止。作为这样的操作员操作，例如，举出未图示的规定的按钮的按下操作、使用动臂操作杆122降低动臂31的操作、将前进后退切换操作杆121从前进位置切换成后退位置的操作。需要说明的是，在轮式装载机1中，将前进后退切换操作杆121从前进位置切换成后退位置的操作也在轮式装载机1的前进时(未停止时)进行。

<优点>

(1)如以上那样，传感器40设置在动臂31的、与动臂31的前端部相比靠近动臂31的基端部的规定位置。控制器110在通过轮式装载机1行驶而由传感器40测定出的距离d成为阈值th以下时，作为用于避免碰撞的规定的动作而使轮式装载机1执行使动臂31上升的动作。

由此，轮式装载机1在进行倾卸接近作业时，在动臂31碰撞到车箱901之前，如图7(b)的区间q22所示，进行使动臂31远离车箱901的处理。因此，即便在操作员疏忽了动臂31的位置的确认的情况下，也能够避免动臂31碰撞到自卸车900。因此，根据轮式装载机1，能够辅助倾卸接近作业时的操作员操作。

(2)详细而言，上述规定位置是动臂31的下端部31a。由此，能够感测动臂31的下端部31a。

(3)传感器40感测动臂31的下端部31a。由此，能够测定动臂31与自卸车900的车箱901之间的距离d。

(4)控制器110在动臂31的角度成为最大角时，使轮式装载机1的行驶停止。由此，在即便尽可能地使动臂31退避也会碰撞到车箱901的情况下，能够防止动臂31碰撞到车箱901的情形。

[实施方式2]

参照附图对本实施方式的轮式装载机进行说明。需要说明的是，针对与实施方式1的轮式装载机1不同的结构进行说明，关于与轮式装载机1同样的结构，不再重复其说明。

图10是基于实施方式的轮式装载机1a的侧视图。图11是轮式装载机1a的俯视图。图12是轮式装载机1a的立体图。

如图10、11、12所示，轮式装载机1a除了取代传感器40而具备传感器40a这一点以外，具备与轮式装载机1a同样的硬件结构。

传感器40a设置在前框架5a的上表面。传感器40a设置在与前框架5a的前端部51(参照图13)相比靠近动臂31的支承位置的规定位置。详细而言，设置在与前框架5a的前端部相比靠近动臂销7的位置的位置。

传感器40a在图11的y方向上，在俯视观察下设置在左侧的动臂31的支承位置与倾转缸35的支承位置之间。需要说明的是，该俯视观察下，也可以在右侧的动臂31的支承位置与倾转缸35的支承位置之间设置传感器40a。

传感器40a与传感器40同样地，在进行倾卸接近作业时，测定自卸车900与动臂31之间的距离d。详细而言，传感器40a与传感器40同样地，测定自卸车900的车箱901与动臂31之间的距离d。传感器40a与传感器40同样地，在动臂31上升时，感测动臂31的下端部。需要说明的是，传感器40a是用于测定距离d的装置即可，作为传感器40a，能够利用超声波传感器、激光传感器、红外线传感器、相机等各种设备。

图13是用于说明传感器40a的感测范围的示意图。如图13所示，以在动臂31上升了规定的角度以上的情况下传感器40a的光轴49大致沿着动臂31的延伸方向的方式配置有传感器40a。传感器40a的感测范围通过假定倾卸接近作业时的动臂角度而预先设定。

传感器40a感测包含动臂31的下端部31a在内的区域。此外，传感器40a也可以感测动臂31的下端部31a的、与动臂31的基端部相比靠近前端部的区域。尤其是优选传感器40a感测动臂31的下端部31a的、从提升缸33的另一端安装于动臂31的部位到动臂31的前端部的区域。另外，传感器40a也可以感测前述的区域的一部分。

根据这样的配置，传感器40a能够测定作为装载对象的自卸车与动臂31之间的距离d。需要说明的是，由传感器40a得到的信息被送至轮式装载机1a的控制器110，进行数据处理。

在轮式装载机1a中，也执行与轮式装载机1同样的控制。具体而言，控制器110在通过轮式装载机1a行驶而由传感器40a测定出的距离d成为阈值th以下时，作为用于避免碰撞的规定的动作而使轮式装载机1执行使动臂31上升的动作。

由此，轮式装载机1a在进行倾卸接近作业时，在动臂31碰撞到车箱901之前，能够使动臂31远离车箱901。因此，即便操作员在将视线朝向前轮3a的状态下使轮式装载机1a行驶而疏忽了动臂31的位置的确认，也能够避免动臂31碰撞到自卸车900。

《变形例》

参照附图，对实施方式1的轮式装载机1以及实施方式2的轮式装载机1a的变形例进行说明。

(1)关于用于避免碰撞的规定的动作

在上述的实施方式1、2中，控制器110在通过轮式装载机1a行驶而由传感器40a测定出的距离d成为阈值th以下时，作为规定的动作而使轮式装载机1执行使动臂31上升的动作。然而，规定的动作不局限于使动臂31上升的动作。

控制器110也可以取代进行使动臂31上升的控制，而从扬声器152输出规定的通知声音(警告声音)。或者，控制器110也可以使监视器151进行规定的警告显示。由此，操作员能够注意到异常。具体而言，操作员能够注意到轮式装载机1、1a成为要碰撞到自卸车的状态。

控制器110也可以向振动器124～126发送开始振动的指令。需要说明的是，通过振动器124～126的振动，各操作杆121、122、123进行振动。由此，操作员也能够注意到异常。

需要说明的是，也可以将轮式装载机1、1a构成为，通过适当组合来执行动臂31的上升的动作、来自扬声器152的规定的警告声音的输出、监视器151中的规定的警告显示以及振动器124～126。

(2)考虑了倾转角度的控制

图14是用于说明铲斗32的倾转角度θ的图。需要说明的是，图14中例示出轮式装载机1。如图14所示，在进行倾卸接近作业时，砂土等挖掘物装载在铲斗32中，因此，操作员需要使倾转角度θ大于规定的角度(以下也称为“角度θ1”)。

因此，也可以将轮式装载机1、1a构成为，在距离d成为阈值th以下的情况下，并非始终开始规定的动作，而是将铲斗32的倾转角度成为规定的角度θ1以上作为条件而开始规定的动作。

由此，在铲斗32中装载有挖掘物的状态下使轮式装载机1、1a接近自卸车900的状况的情况下，当距离d成为阈值th以下时，执行规定的动作。另一方面，在铲斗32中未装载挖掘物的状态下使轮式装载机1、1a接近自卸车900的状况的情况下，即便距离d成为阈值th以下，也不会执行规定的动作。

这样，即便在轮式装载机1、1a接近自卸车900的情况下，当铲斗32中未装载挖掘物时，也能够抑制规定的动作被执行。

图15是表示去掉货物的状态的图。需要说明的是，图15中例示出轮式装载机1。如图15所示，在操作员向自卸车900的车箱901中装载了挖掘物的情况下，可能成为挖掘物超出车箱901的高度而溢出车箱901的状态。在这样的情况下，操作员将铲斗32的倾转角度设为比上述的角度θ1小的规定的角度(以下为“角度θ2”)以下，对铲斗32进行操作而使车箱901的上侧的挖掘物掉落到地面。典型地是，将铲斗32的倾转角度θ设为零度(铲尖32a与主体5水平的状态)，使从车箱901溢出的砂土掉落到相对于自卸车900而言与轮式装载机1、1a相反的一侧的地面。

操作员在进行这样的去掉货物的处理时，当距离d成为阈值th以下而动臂31自动地上升时，不能进行去掉货物。因此，控制器110在倾转角度θ为比角度θ1小的角度θ2以下的情况下，停止作为规定动作的动臂上升的执行。由此，操作员能够进行去掉货物。

(3)后退状态下的控制停止

在轮式装载机1、1a进行后退时，即便距离d为阈值th以下，动臂31也不会碰撞到车箱901，因此，无需执行动臂31的上升等规定的动作。因此，也可以将控制器110构成为，当轮式装载机1、1a从前进状态转变为后退状态时，停止上述规定的动作的执行。由此，能够抑制不必要的控制。

《附记》

将挖掘物装载到装载对象的轮式装载机具备：前框架；铲斗；前端部与铲斗连接且基端部以能够旋转的方式支承于前框架的动臂；用于测定装载对象与动臂之间的距离的传感器；以及控制轮式装载机的动作的控制器。控制器在通过轮式装载机行驶而由传感器测定出的距离成为阈值以下时，使轮式装载机执行用于避免碰撞的规定的动作。

根据上述结构，轮式装载机在前进时，在动臂碰撞到装载对象之前，执行用于避免碰撞的规定的动作。由此，即便在操作员疏忽了动臂的位置的确认的情况下，也能够避开与装载对象发生碰撞。因此，根据轮式装载机，能够辅助将挖掘物装载到装载对象时的操作员操作。

优选的是，传感器设置第一位置与第二位置中的任一位置，第一位置是动臂的、与前端部相比靠近基端部的位置，第二位置是前框架的、与前框架的前端部相比靠近动臂的支承位置的位置。另外，优选的是，第一位置为动臂的下端部。

根据上述结构，轮式装载机能够利用传感器来感测动臂的下端部。

优选的是，传感器设置在第一位置，且感测动臂的下端部的、与基端部相比靠近前端部的区域。

根据上述结构，轮式装载机能够测定动臂与装载对象之间的距离。

优选的是，轮式装载机还具备一端安装于动臂的下端部且对动臂进行驱动的提升缸。传感器设置在第一位置，且感测动臂的下端部的、从提升缸安装于动臂的部位到动臂的前端部的区域。

根据上述结构，轮式装载机能够对动臂与装载对象之间的距离进行测定。

优选的是，规定的动作是使动臂上升的动作。

根据上述结构，轮式装载机在前进时，在动臂碰撞到装载对象之前，能够使动臂远离装载对象。因此，即便在操作员疏忽了动臂的位置的确认的情况下，也能够避免动臂碰撞到装载对象。

优选的是，规定的动作是输出规定的通知声音的动作。

根据上述结构，通过在动臂碰撞到装载对象之前使操作员听到通知声音，从而操作员能够进行避免与装载对象发生碰撞的操作。

优选的是，轮式装载机还具备用于对轮式装载机进行操作的操作杆。规定的动作是使操作杆振动的动作。

根据上述结构，在动臂碰撞到装载对象之前操作员感知操作杆的振动，由此，操作员能够进行避免与装载对象发生碰撞的操作。

优选的是，控制器在通过规定的动作而使动臂的角度成为最大角时，使轮式装载机的行驶停止。

根据上述结构，在即便尽可能地使动臂退避也会碰撞到装载对象的情况下，能够防止动臂碰撞到装载对象的情形。

优选的是，控制器将铲斗的倾转角度为第一值以上作为条件，使轮式装载机执行规定的动作。

根据上述结构，即便在轮式装载机接近装载对象的情况下，在铲斗中未装载挖掘物时，也能够抑制执行用于避免碰撞的规定的动作。

优选的是，规定的动作是使动臂上升的动作。控制器在倾转角度为比第一值小的第二值以下的情况下，停止使动臂上升的动作。

根据上述结构，轮式装载机停止动臂上升的自动控制，因此，操作员能够进行去掉货物。

优选的是，控制器在受理到基于操作员操作的规定的输入的情况下，停止规定的动作的执行。

根据上述结构，能够通过操作员操作，强制地停止在与装载对象之间的距离成为阈值以下的情况下使动臂上升这样的控制。

优选的是，规定的动作是使动臂上升的动作。操作员操作是使动臂下降的操作。

根据上述结构，在动臂自动地上升时，通过进行使动臂下降的操作，能够强制地停止使动臂自动地上升的控制。

优选的是，还具备切换轮式装载机的前进与后退的前进后退切换杆。操作员操作是将前进后退切换杆从前进位置切换为后退位置的操作。

根据上述结构，能够通过前进后退切换杆的切换操作而强制地停止在与装载对象之间的距离成为阈值以下的情况下使动臂上升这样的控制。

优选的是，控制器在轮式装载机从前进状态转变到后退状态时，停止规定的动作的执行。

根据上述结构，能够在后退状态时停止在与装载对象之间的距离成为阈值以下的情况下使动臂上升这样的控制。

控制方法在将挖掘物装载到装载对象的轮式装载机中被执行。该控制方法具备下述步骤：对装载对象与轮式装载机的动臂之间的距离进行测定；判断通过轮式装载机行驶而测定出的距离是否成为阈值以下；以及当测定出的距离成为阈值以下时，使轮式装载机执行用于避免碰撞的规定的动作。

根据上述方法，轮式装载机在前进时，在动臂碰撞到装载对象之前，执行用于避免碰撞的规定的动作。因此，即便在操作员疏忽了动臂的位置的确认的情况下，也能够避开与装载对象发生碰撞。因此，根据轮式装载机，能够辅助将挖掘物装载到装载对象时的操作员操作。

此次公开的实施方式是例示，不仅仅局限于上述内容。本发明的范围由权利请求保护的范围示出，包含与权利请求保护的范围同等的含义以及范围内的全部变更。

附图标记说明

1、1a轮式装载机，3a前轮，3b后轮，5主体，5a前框架，5b后框架，6驾驶室，7动臂销，30工作装置，31动臂31a下端部，32铲斗，32a铲尖，33提升缸，34双臂曲柄，35倾转缸，36倾转杆，39铲斗销，40、40a传感器，41透镜，48、49光轴，900自卸车，901车箱。