一种机械手清漂装置的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种机械手清漂装置。

背景技术：

清漂指利用人工或者其他机械设备（一般是清漂船）将水上漂浮的垃圾（主要是树枝、农作物秸秆、白色塑料、生活垃圾和水生植物、少量动物尸体等）从水面打捞后，直接装运或者经压缩后装运到垃圾处理厂进行处理的的过程。

清漂作业是保持环境卫生，尤其是水域清洁中一项重要的措施。

长江航段每年汛期来临，上游下来的漂浮物会大量缠绕在航标固定钢丝绳上，造成航标无法工作甚至被水流冲走。漂浮物大量缠绕在航标固定钢丝绳上，导致看不到航标。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机械手清漂装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手清漂装置，包括基座，所述基座通过螺栓A、螺母和垫片固定安装在船上基座上；基座通过基座法兰连接回转支承，基座法兰与回转支承之间通过内六角头螺钉A和弹簧垫圈A固定连接；回转支承顶部设有回转塔身法兰，回转支承和回转塔身法兰之间通过内六角头螺钉B固定连接；回转塔身法兰连接回转限位装置顶端，回转限位装置底端与基座连接；回转支承右端安装有回转式减速器；回转塔身法兰上方安装有回转基座，所述回转基座右侧设有船用油缸，船用油缸底端通过油缸销轴与回转基座右侧底端铰接，油缸销轴外侧设有压盖A；回转基座左侧中部安装有操纵台面板；回转基座通过液压软管连接油泵机组，油泵机组通过导线连接电控箱；回转基座中部设有电缆填料函，回转基座上端安装有防爆按钮盒；回转基座顶端通过臂根销轴连接臂架装置，臂架装置左端底部与船用油缸顶端铰接；臂根销轴外侧通过内六角螺栓安装有压盖B；臂架装置右端安装有抓斗回转马达，抓斗回转马达下方安装有机械抓手。

作为本实用新型进一步的方案：所述回转限位装置底部设有支承板，支承板左端通过六角头螺栓B和弹簧垫圈C与限位板下端连接；限位板上端通过六角头螺栓A、弹簧垫圈B和六角螺母与连接板下端连接，连接板上安装有行程开关。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械抓手底部设有抓手A和抓手B，抓手A和抓手B顶端铰接；抓手A和抓手B顶端均铰接有连接片，抓手A顶端的连接片通过销轴F、内六角螺钉和弹簧垫圈D与下回转座底端连接；抓手B顶端的连接片通过销轴A与连杆底端铰接，销轴A一侧设有挡板A；连杆顶端通过销轴B与下回转座铰接；下回转座右端通过销轴C与油缸一端铰接，油缸另一端通过连接板与抓手A顶端连接；下回转座通过螺栓B、垫圈以及螺母B与液压抓斗马达连接；液压抓斗马达上方安装有摆动架，摆动架顶端设有销轴D，摆动架左端设有销轴E。

作为本实用新型再进一步的方案：所述臂架装置包括基础臂、折臂A和折臂B，基础臂底部中间位置与船用油缸铰接；基础臂左端设有衬套A，衬套A上端通过油缸销轴B与船用油缸A左端铰接，船用油缸A通过油缸销轴A与拉杆A一端铰接，拉杆A另一端通过销轴A与折臂A左端铰接；拉杆A通过通过油缸销轴A与拉杆B一端铰接，拉杆B另一端通过销轴A与基础臂右端铰接；基础臂右端通过铰轴A与折臂A左端铰接，铰轴A外侧设有压盖A；折臂A通过油缸销轴D与船用油缸B左端连接，船用油缸B右端通过油缸销轴C分别与顶杆B和拉杆B一端铰接，顶杆B另一端通过销轴B与折臂B左端铰接，拉杆B通过销轴B与折臂A右端连接；销轴B外侧通过内六角头螺钉C和弹簧垫圈E安装有压盖B；折臂A右端通过铰轴B、衬套C和压盖B与折臂B左端连接；折臂B右侧顶端与船用油缸C顶端铰接，折臂B右侧底端设有衬套A，船用油缸C底端通过连接板与折臂B右侧底端连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述油泵机组包括油箱体，油箱体上开设有人孔，人孔上盖有人孔盖；油箱体上安装有油泵支架，油泵支架安装有柱塞泵，柱塞泵上设有管接头A，管接头A通过管道连接吸油法兰，吸油法兰通过内六角头螺钉D和弹簧垫圈F与油箱体连接；柱塞泵通过连接管接头B，管接头B上安装有单向阀；柱塞泵通过联轴器与电动机连接，电动机通过联轴器带动柱塞泵；电动机通过六角头螺栓C和弹簧垫圈G安装在油箱体上方；油箱体左端中部安装有液压空气过滤器；油箱体上安装有微型直回式回油滤油器，微型直回式回油滤油器连接管接头C；油箱体上安装有螺塞，螺塞与油箱体之间设有O型密封圈。

作为本实用新型再进一步的方案：所述联轴器为NL型内齿形弹性联轴器。

作为本实用新型再进一步的方案：所述油箱体上安装有液位液温计。

作为本实用新型再进一步的方案：所述油箱体外侧通过六角头螺栓D和弹簧垫圈H固定安装有耐油橡胶板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设计合理，能够有效清除水中的漂浮物，不会对水面航标造成影响，同时减轻水污染。采用自动控制的方式，工作效率高。采用多种限位控制结合的形式，设备工作稳定，精确度高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中回转限位装置的结构示意图。

图3为本实用新型中机械抓手的结构示意图。

图4为本实用新型中臂架装置的结构示意图。

图5为本实用新型中压盖的安装示意图。

图6为本实用新型中油泵机组的俯视图。

图7为本实用新型中油泵机组的主视图。

图8为本实用新型中油泵机组的局部结构示意图。

图9为本实用新型中无线遥控器的结构示意图。

图中：1-船上基座，2-基座，3-油缸销轴，4-压盖A，5-回转限位装置，6-操纵台面板，7-回转基座，8-臂根销轴，9-压盖B，10-机械抓手，11-臂架装置，12-油泵机组，13-螺栓A，14-螺母A，15-垫片，16-内六角头螺钉A，17-弹簧垫圈A，18-内六角头螺钉B，19-回转式减速器，20-电缆填料函，21-防爆按钮盒，22-内六角螺栓，23-无线遥控器，24-船用油缸，25-电控箱，26-抓斗回转马达，27-支承板，28-限位板，29-连接板，30-行程开关，31-六角头螺栓A，32-弹簧垫圈B，33-六角螺母，34-六角头螺栓B，35-弹簧垫圈C，36-抓手A，37-抓手B，38-连杆，39-销轴A，40-挡板A，41-销轴B，42-销轴C，43-挡板B，44-下回转座，45-摆动架，46-销轴D，47-销轴E，48-销轴F，49-内六角螺钉，50-弹簧垫圈D，51-液压抓斗马达，52-螺栓B，53-垫圈，54-螺母B，55-油缸，56-基础臂，57-折臂A，58-折臂B，59-衬套A，60-衬套B，61-压盖A，62-铰轴A，63-油缸销轴A，64-销轴A，65-油缸销轴B，66-铰轴B，67-衬套C，68-压盖B，69-油缸销轴C，70-销轴B，71-顶杆B，72-拉杆B，73-拉杆A，74-顶杆A，75-油缸销轴D，76-压盖B，77-压盖A，78-船用油缸A，79-船用油缸B，80-船用油缸C，81-内六角头螺钉C，82-弹簧垫圈E，83-油箱体，84-人孔盖，85-油泵支架，86-吸油法兰，87-联轴器，88-内六角头螺钉D，89-弹簧垫圈F，90-管接头A，91-柱塞泵，92-液位液温计，93-电动机，94-管接头B，95-单向阀，96-六角头螺栓C，97-弹簧垫圈G，98-液压空气过滤器，99-耐油橡胶板，100-六角头螺栓D，101-弹簧垫圈H，102-管接头C，103-微型直回式回油滤油器，104-螺塞，105-O型密封圈。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～9，一种机械手清漂装置，包括基座2，所述基座2通过螺栓A13、螺母14和垫片15固定安装在船上基座1上；基座2通过基座法兰连接回转支承，基座法兰与回转支承之间通过内六角头螺钉A16和弹簧垫圈A17固定连接；回转支承顶部设有回转塔身法兰，回转支承和回转塔身法兰之间通过内六角头螺钉B18固定连接；回转塔身法兰连接回转限位装置5顶端，回转限位装置5底端与基座2连接；回转支承右端安装有回转式减速器19；回转塔身法兰上方安装有回转基座7，所述回转基座7右侧设有船用油缸24，船用油缸24底端通过油缸销轴3与回转基座7右侧底端铰接，油缸销轴3外侧设有压盖A4；回转基座7左侧中部安装有操纵台面板6；回转基座7通过液压软管连接油泵机组12，油泵机组12通过导线连接电控箱25；回转基座7中部设有电缆填料函20，回转基座7上端安装有防爆按钮盒21；回转基座7顶端通过臂根销轴8连接臂架装置11，臂架装置11左端底部与船用油缸24顶端铰接；臂根销轴8外侧通过内六角螺栓22安装有压盖B9；臂架装置11右端安装有抓斗回转马达26，抓斗回转马达26下方安装有机械抓手10。

进一步的，本实用新型所述回转限位装置5底部设有支承板27，支承板27左端通过六角头螺栓B34和弹簧垫圈C35与限位板28下端连接；限位板28上端通过六角头螺栓A31、弹簧垫圈B32和六角螺母与连接板29下端连接，连接板29上安装有行程开关30。

进一步的，本实用新型所述机械抓手10底部设有抓手A36和抓手B37，抓手A36和抓手B37顶端铰接；抓手A36和抓手B37顶端均铰接有连接片，抓手A36顶端的连接片通过销轴F48、内六角螺钉49和弹簧垫圈D50与下回转座44底端连接；抓手B37顶端的连接片通过销轴A39与连杆38底端铰接，销轴A39一侧设有挡板A40；连杆38顶端通过销轴B41与下回转座44铰接；下回转座44右端通过销轴C42与油缸55一端铰接，油缸55另一端通过连接板与抓手A36顶端连接；下回转座44通过螺栓B52、垫圈53以及螺母B54与液压抓斗马达51连接；液压抓斗马达51上方安装有摆动架45，摆动架45顶端设有销轴D46，摆动架45左端设有销轴E47。

进一步的，本实用新型所述臂架装置11包括基础臂56、折臂A57和折臂B58，基础臂56底部中间位置与船用油缸24铰接；基础臂56左端设有衬套A59，衬套A59上端通过油缸销轴B10与船用油缸A78左端铰接，船用油缸A78通过油缸销轴A63与拉杆A73一端铰接，拉杆A73另一端通过销轴A64与折臂A57左端铰接；拉杆A73通过通过油缸销轴A63与拉杆B72一端铰接，拉杆B72另一端通过销轴A64与基础臂56右端铰接；基础臂56右端通过铰轴A62与折臂A57左端铰接，铰轴A62外侧设有压盖A61；折臂A57通过油缸销轴D75与船用油缸B79左端连接，船用油缸B79右端通过油缸销轴C69分别与顶杆B71和拉杆B72一端铰接，顶杆B71另一端通过销轴B70与折臂B59左端铰接，拉杆B72通过销轴B70与折臂A57右端连接；销轴B70外侧通过内六角头螺钉C81和弹簧垫圈E安装有压盖B68；折臂A57右端通过铰轴B66、衬套C67和压盖B68与折臂B58左端连接；折臂B58右侧顶端与船用油缸C81顶端铰接，折臂B58右侧底端设有衬套A59，船用油缸C81底端通过连接板与折臂B58右侧底端连接。

进一步的，本实用新型所述油泵机组12包括油箱体83，油箱体83上开设有人孔，人孔上盖有人孔盖84；油箱体83上安装有油泵支架85，油泵支架85安装有柱塞泵91，柱塞泵91上设有管接头A90，管接头A90通过管道连接吸油法兰86，吸油法兰86通过内六角头螺钉D88和弹簧垫圈F88与油箱体83连接；柱塞泵91通过连接管接头B94，管接头B94上安装有单向阀95；柱塞泵91通过联轴器87与电动机90连接，电动机90通过联轴器87带动柱塞泵91；电动机90通过六角头螺栓C96和弹簧垫圈G97安装在油箱体83上方；油箱体83左端中部安装有液压空气过滤器98；油箱体83上安装有微型直回式回油滤油器103，微型直回式回油滤油器103连接管接头C102；油箱体83上安装有螺塞104，螺塞104与油箱体83之间设有O型密封圈105。

进一步的，本实用新型所述联轴器87为NL型内齿形弹性联轴器。

进一步的，本实用新型所述油箱体83上安装有液位液温计92，能够检测油箱体83内部的液位和温度。

进一步的，本实用新型所述油箱体83外侧通过六角头螺栓D100和弹簧垫圈H101固定安装有耐油橡胶板99。

本实用新型安装在上甲板艉部，主要完成航标牵引钢丝绳上漂浮及缠绕物的清理工作，并能够承受机械手工作时的倾覆力矩。

本实用新型的技术指标为：

1、安全工作负荷 SWL 3kN

2、工作半径 6m

3、臂回转速度 ≈1.4 r/min

4、臂回转角度 < 180°(带限位)

5、抓头回转角度 ±80°

6、电机功率 Y112M-4-H

功率 S6-40% 5.5kW (以最终设计为准)

电制 380V 50Hz 3ph

7、船舶允许倾斜 横倾 ≤5° 纵倾 ≤2°

结构型式：全液压驱动，机旁和无线遥控。

本实用新型共有七个动作，分别为回转、变幅、折臂A、折臂B、两半抓手开闭、抓手转动、抓手摆动。每个动作油路上均设有安全阀，实行过载保护。所有动作均装设有自动保护装置，该装置同主动力系统控制油路无关，一旦某种原因失去动力或压力，所有动作将自动停止，以保证起重机的安全。主控制阀内安装有安全阀，实行所有动作的过载保护。回转机构和抓手转动均带有平衡阀，有自动制动装置。

本实用新型的限位控制：回转限位为电限位开关控制，变幅及折臂等各油缸限位均为由油缸的机械限位来完成，抓手摆动为档块机械限位。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。