技术特征：
1.一种自动抱桩机，包括：行走底盘(7)；可调式支撑装置，支撑并固定行走底盘(7)，可在水平方向上进行纵向调节和横向调节；一对立柱(11)，竖直固定在行走底盘(7)上；臂爪左臂(14)，水平旋转地套装在其中一根立柱(11)上，并配置有驱使其旋转活动的平旋驱动机构；臂爪右臂(19)，与臂爪左臂(14)配合一同抱住桩柱(26)，所述臂爪右臂(19)水平旋转地套装在另一根立柱(11)上，并配置有驱使其旋转活动的平旋驱动机构；其中，所述可调式支撑装置包括纵向轨道(1)、纵向轨道车轮组件(2)、横向轨道车轮组件(3)、横向轨道(4)、横向油缸(5)、纵向油缸(6)；所述纵向轨道(1)设置有两个并形成一个整体，且固定安装在船体上，所述横向轨道(4)设置有两个并形成一个整体，且与纵向轨道(1)相互垂直，两个横向轨道(4)所形成的整体安装有分别在两个纵向轨道(1)上滚动的两组纵向轨道车轮组件(2)，所述纵向油缸(6)顺应纵向轨道(1)的长度方向布置，所述纵向油缸(6)两端分别连接横向轨道(4)、纵向轨道(1)；所述行走底盘(7)底部设置两组横向轨道车轮组件(3)，两组横向轨道车轮组件(3)分别在两个横向轨道(4)上滚动，所述横向油缸(5)两端分别与行走底盘(7)、横向轨道(4)连接，所述横向油缸(5)顺应横向轨道(4)的长度方向布置；其特征在于：所述纵向轨道车轮组件(2)和横向轨道车轮组件(3)均配置有制动装置；所述制动装置包括处于轨道(22)正上方的主体框架，以及安装在主体框架之下的、竖直布置的制动油缸(21)，所述主体框架上侧安装有用于连接上方部件的连接机构(20)，所述制动油缸(21)的活塞杆朝下并下压轨道(22)上表面，所述主体框架底部两侧均安装有向下延伸的车轮架(23)，每个车轮架(23)均转动连接有车轮(24)，轨道(22)设置为工字钢型材，在车轮(24)处于行驶状态下，所述车轮(24)的轮面在轨道(22)的下翼板上滚动，在车轮(24)处于制动状态下，受制动油缸(21)的举升作用，所述车轮(24)的轮面向上压力接触轨道(22)的上翼板。2.根据权利要求1所述的一种自动抱桩机，其特征在于：所述制动油缸(21)的中心轴线与轨道(22)的腹板对齐。3.根据权利要求1所述的一种自动抱桩机，其特征在于：在两个立柱(11)之间的中间位置安装有竖直的、固定在行走底盘(7)上的桁架组件(10)；所述臂爪左臂(14)的平旋驱动机构包括臂爪左臂旋转油缸(8)，对应臂爪左臂(14)的立柱(11)上固定套装有臂爪拉板(9)，所述臂爪左臂旋转油缸(8)两端分别与桁架组件(10)、臂爪拉板(9)铰接；所述臂爪右臂(19)的平旋驱动机构包括臂爪右臂旋转油缸(17)，对应臂爪右臂(19)的立柱(11)上固定套装有臂爪拉板(9)，所述臂爪右臂旋转油缸(17)两端分别与桁架组件(10)、臂爪拉板(9)铰接；所述臂爪左臂(14)和臂爪右臂(19)均安装有夹抱油缸(15),所述桁架组件(10)安装有抱紧油缸(16)；
在合抱桩柱(26)时，所述夹抱油缸(15)和抱紧油缸(16)环绕桩柱(26)并共同夹住桩柱(26)。4.根据权利要求3所述的一种自动抱桩机，其特征在于：所述臂爪左臂(14)、臂爪右臂(19)上均设有尾部锁紧装置(13)，所述尾部锁紧装置(13)设置有锁定销和驱使锁定销滑动的锁定油缸，所述臂爪左臂(14)、臂爪右臂(19)上均设有滑动支撑座和锁定油缸，所述锁定销滑动套设于所述滑动支撑座上，每个立柱(11)上均固定套装有尾部锁紧外筒(12)，所述尾部锁紧外筒(12)上均设有锁定槽，在合抱桩柱(26)时，所述尾部锁紧装置(13)的锁定销正对尾部锁紧外筒(12)的锁定槽并插配尾部锁紧外筒(12)的锁定槽。5.根据权利要求3所述的一种自动抱桩机，其特征在于：所述臂爪左臂(14)和臂爪右臂(19)均大致为l形结构，在合抱桩柱(26)时，所述臂爪左臂(14)的合拢端正对臂爪右臂(19)的合拢端，并使得两者的安装孔正好对应，两者的安装孔同时穿接有前部锁紧装置(18)，以使臂爪左臂(14)和臂爪右臂(19)被锁定在合抱位置，所述前部锁紧装置(18)包括同时穿入臂爪左臂(14)的合拢端安装孔和臂爪右臂(19)的合拢端安装孔的锥轴。6.根据权利要求3所述的一种自动抱桩机，其特征在于：在合抱桩柱(26)时，所述夹抱油缸(15)和抱紧油缸(16)的施力作用点均处于船舷边缘(25)之外的位置。7.根据权利要求3所述的一种自动抱桩机，其特征在于：在合抱桩柱(26)时，所述夹抱油缸(15)和抱紧油缸(16)的轴线均垂直于桩柱(26)的轴线。8.一种自动抱桩控制方法，其特征在于，包括如下步骤：s1、利用可调式支撑装置驱使行走底盘(7)整体进行水平方向上的横向调节运动和纵向调节运动，以使行走底盘(7)移动到指定位置；s2、利用臂爪左臂旋转油缸(8)、臂爪右臂旋转油缸(17)同步驱使臂爪左臂(14)、臂爪右臂(19)进行相对的旋转运动，使所述臂爪左臂(14)的合拢端正对臂爪右臂(19)的合拢端，然后用尾部锁紧装置(13)的锁定销插配尾部锁紧外筒(12)的锁定槽，同时锁定臂爪左臂(14)、臂爪右臂(19)的位置，并用前部锁紧装置(18)的锥轴插入臂爪左臂(14)的合拢端安装孔和臂爪右臂(19)的合拢端安装孔中；s3、将桩柱(26)锁定的步骤，驱使所有夹抱油缸(15)和抱紧油缸(16)伸出，以共同夹住桩柱(26)，使桩柱(26)轴线处于竖直状态，定位完成后进入打桩阶段；s4、对桩柱(26)进行矫直的步骤，在自动状态下，控制系统采集的桩柱(26)垂直度检测值超出控制范围，即立即停止打桩程序，进入桩柱(26)矫直步骤；程序判定需要进行小范围矫直操作时，程序控制用于夹抱的油缸输出大推力，并根据桩柱(26)的对中要求限制每个用于夹抱的油缸的伸出最大值，完成小范围矫直；程序判定需要进行大范围矫直操作时，程序控制车轮组件中的制动油缸缩回，程序控制横向油缸(5)和纵向油缸(6)输出大推力，并根据桩柱(26)的对中要求限制横向油缸(5)和纵向油缸(6)的运动最大值，完成大范围矫直；在手动状态下，通过控制柜设置的按钮/旋钮，按工作流程分别控制相应油缸运动，使用于夹抱的油缸或横向油缸和纵向油缸运行至指定位置。