专利名称：滚动式缆索机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于斜拉桥缆索检测与维护的爬升机器人，属于特种机器人技术 领域。
背景技术：
斜拉桥作为现代桥梁的新形式，在世界范围内得到了广泛的应用。作为斜拉桥主 要受力构件之一的缆索长期暴露在空气中，经风吹雨淋日晒，缆索表面的聚乙烯护套将会 产生不同程度的硬化和开裂现象，给护套内的钢丝束带来锈斑、断丝等严重的问题；同时由 于随机风振、雨振，使缆索内的钢丝产生微摩擦，继而引起严重的断丝问题，给斜拉桥埋下 严重的隐患。由于斜拉桥是最近几十年才兴起的新桥型，与斜拉桥的主要受力构件缆索相 配套的缆索维护措施还很不完善。早期对缆索的检测与维护采用卷扬机拖动吊篮小车以人工的方式。这种吊篮小车 作业方式的确定是小车重量大，吊篮小车加上两位工作人员重达七八百公斤，并且为了减 小提升力，采用了坚硬的尼龙轮压在缆索上，这不仅会把底涂层刮掉，而且会擦伤缆索表面 的PE防护层，严重时甚至会剪断钢丝；施工工期长、成本高，清洗涂装一座大桥上全部缆索 的工期达数月之久，并且各种费用较高；工人工作的环境极端恶劣，工作人员在一百多米的 高空作业，不仅面临大风、难于通讯的情况，而且会有人员伤亡事故的发生。近几年来，由上海交通大学研制的多款气动、电动缆索机器人较以前有较大的改 进，基本满足一般的使用要求，但也有机械结构和控制系统复杂，意外事故机器人难以自动 返回地面，上升、下降都需要脐缆供电，实际操作不便，因此未能得到广泛的应用。
发明内容本发明的目的是要提供一种适用于任意倾斜度缆索爬升的、结构简单、装卸方便 的滚动式缆索机器人，以能有效地实现对缆索的检测、维护等一系列工作，从而达到减轻工 人劳动强度、提高质量、减少成本等目的。本发明通过以下技术方案予以实现一种滚动式缆索机器人，包括机架2、驱动轮机构3、从动轮制动机构4、控制柜5、 传感器6，所述的驱动轮机构3包括上驱动轮机构H和下驱动轮机构J ；所述的从动轮制动 机构4包括擒纵回程机构E、摩擦阻力机构F ；驱动轮机构3、从动轮制动机构4、控制柜5、 传感器6分别固联在机架2上。机架2由机架上板20、机架上梁板沈、机架下板25、机架下梁板24、导杆22、压簧 19、调节螺母18组成，至少两根的机架上梁板沈的两端分别固连在两根机架上板20上，至 少两根的机架下梁板M的两端分别固连在两根机架下板25上，机架连接导杆22穿过机架 上板20和机架下板25端部的导向孔，其顶部连接压簧19，并与调节螺母18旋合，通过调节 螺母18调节压簧19的压紧力。机架上板20、机架下板25分别固联导向套21和导向套23，导杆22穿过导向套21和导向套23 ；机架上板20、机架下板25的数量分别为2-4根，机架上梁板沈和机架下梁板 24的数量分别为2-4根，导杆22的数量为2-8根，导向套21和导向套23分别为4_16个。上驱动轮机构H由电机支架9、驱动电机7、齿形带轮8、同步齿形带10、齿形带轮 11、支座12、上驱动轴13和上驱动轮14组成，驱动电机7固联在电机支架9上，齿形带轮8 连接在驱动电机7轴端部，通过同步齿形带10与固连在上驱动轴13端部的齿形带轮11连 接，电机支架9固连在机架上梁板沈上，上驱动轮14与上驱动轴13固联，上驱动轴13的 两端支承在支座12上，支座12固定在机架上梁板沈上；驱动电机7通过齿形带轮8、同步齿形带10和齿形带轮11带动上驱动轴13旋转， 上驱动轴13带动上驱动轮14旋转，上驱动轮14在缆索1上爬行；下驱动轮机构J由下驱动轴16、下驱动轮15和支座17组成，下驱动轮15与下驱 动轴16固联，下驱动轴16的两端支承在支座17上，支座17固定在机架下梁板M上；上驱动轮14将产生的驱动力通过机架上梁板沈、机架上板20、导杆22、机架下板 25、机架下梁板2、及支座17、下驱动轴16带动下驱动轮15旋转，以实现机器人爬缆运动。擒纵回程机构E由上从动轮33、上从动轴45、支座32、擒纵轮四、擒纵爪30、销轴 31、擒纵连杆观、配重块27、单向轴承内圈47、单向轴承外圈48、键49、键50、圆螺母46组 成，上从动轮33固联在上从动轴45上，上从动轴45支承在支座32上，支座32固定在机架 上梁板沈上；上从动轴45的端部通过键50与单向轴承内圈47键接，单向轴承外圈48通 过键49与擒纵轮四键接，圆螺母46将单向轴承内圈47轴向固定在上从动轴45上，销轴 31固定在机架下梁板M上，擒纵轮四与擒纵爪30接合，擒纵爪30可绕销轴31摆动，擒纵 爪30通过螺栓与擒纵连杆28固联，擒纵连杆28通过螺栓与配重块27固联；在滚动式缆索机器人上行爬缆索时，设定机器人上行爬缆索时为单向轴承为超越 状态，即单向轴承内圈47与单向轴承外圈48处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系；此 时，上从动轮33和上从动轴45旋转，通过键50带动单向轴承内圈47旋转，单向轴承外圈 48静止，由此，键49、擒纵轮四、擒纵爪30等皆静止不动；在滚动式缆索机器人靠重力沿缆索回程时，上从动轮33和上从动轴45反向旋转， 通过键50带动单向轴承内圈47旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈47与 单向轴承外圈48处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈48通过键 49带动擒纵轮四旋转，擒纵爪30受力，并绕销轴31快速摆动，同时带动擒纵连杆观和配 重块27摆动，配重块27摆动的能量与机器人下降时能量守恒，从而保证机器人均速下降。摩擦阻力机构F由下从动轮38、下从动轴36、弹簧35、调节螺母34、静摩擦片39、 动摩擦轴套40、单向轴承内圈41、单向轴承外圈42、键43、键44组成，下从动轮38固联在 下从动轴36上，下从动轴36支承在支座37上，支座37固定在机架下梁板M上；下从动轴 36的端部通过键43与单向轴承内圈41键接，单向轴承外圈42通过键44与动摩擦轴套40 相连，静摩擦片39与支座37固联，通过旋合调节螺母34，使弹簧35产生压紧力，将单向轴 承内圈41轴向压紧在下从动轴36上，并将动摩擦轴套40与静摩擦片39压紧在一起。在滚动式缆索机器人上行爬缆索时，设定机器人上行爬缆索时为单向轴承为超越 状态，即单向轴承内圈41与单向轴承外圈42处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系；此 时，下从动轮38和下从动轴36旋转，通过键43带动单向轴承内圈41旋转，单向轴承外圈 42静止，由此，键44、动摩擦轴套40静止不动；[0019]在滚动式缆索机器人靠重力沿缆索回程时，下从动轮38和下从动轴36反向旋转， 通过键43带动单向轴承内圈42旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈41与 单向轴承外圈42处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈42通过键 44带动动摩擦轴套40旋转，由旋合调节螺母34，使弹簧35产生压紧力，在动摩擦轴套40 与静摩擦片39之间产生静摩擦力，从而抵消部分机器人回程时重力作用，与擒纵机构的配 重块27相配合，保证机器人均速下降。驱动电机7为交流电机或无换向器直流电机或步进电机。驱动电机7固联减速器， 驱动电机7转子另一端固联编码器。传感器6为行程开关或为超声波传感器。控制柜5包括驱动电源和控制器系统。驱动电源为锂电池，控制器为可编程控制 器系统。滚动式缆索机器人中，所属的机架2、齿形带轮8、电机支架9、同步齿形带10、齿 形带轮11、支座12、上驱动轴13、上驱动轮14、下驱动轮15、下驱动轴16、支座17、机架上 板20、导向套21、导杆22、导向套23，机架下梁板M、机架下板25，机架上梁板沈，擒纵连 杆观、擒纵轮四、擒纵爪30、销轴31、支座32、上从动轮33、下从动轴36、支座37、下从动轮 38、静摩擦片39、动摩擦轴套40、键43、键44，上从动轴45、键49、键50其材质为金属。所述的机架2、齿形带轮8、电机支架9、同步齿形带10、齿形带轮11、支座12、上驱 动轮14、下驱动轮15、支座17、机架上板20、导向套21、导向套23，机架下梁板M、机架下板 25，机架上梁板沈，擒纵连杆观、擒纵轮四、擒纵爪30、支座32、上从动轮33、支座37、下从 动轮38、静摩擦片39、动摩擦轴套40其材质为塑料。与现有技术相比，本发明的有益效果是1.结构简单，成本低，重量轻；自带能源，便于实际操作；2.安全性好，具有安全返 回地面装置。即机器人在高空中发生意外断电事故时，擒纵机构工作，使机器人自动均速安 全返回地面。3.适应工作要求的范围大，移动速度在1米/分一10米/分之间可调节。爬 缆直径可以达到200mm以上，能够适应缆索倾斜度范围0° -90°。承载重量可以达到120 公斤以上。
图1为本发明的主视图；图2为图1的A-A剖视图；图3为图2电机支架8的右视图；图4为图1的B-B剖视图；图5为图1的C-C剖视图；图6为图4的D向视图；附图中1-缆索，2-机架，3-主动轮驱动机构，4-从动轮制动机构，5-控制柜， 6-传感器，7-驱动电机，8-齿形带轮，9-电机支架，10-同步齿形带，11-齿形带轮，12-支 座，13-上驱动轴，14-上驱动轮，15-下驱动轮，16-下驱动轴，17-支座，18-调节螺母， 19-压簧，20-机架上板，21-导向套，22-导杆，23-导向套，24-机架下梁板，25-机架下板， 26-机架上梁板，27-配重块，28-擒纵连杆，29-擒纵轮，30-擒纵爪，31-销轴，32-支座， 33-上从动轮，34-调节螺母，35-弹簧，36-下从动轴，37-支座，38-下从动轮，39-静摩擦 片，40-动摩擦轴套，41 -单向轴承外圈，42-单向轴承内圈，43-键，44-键，45-上从动轴，46-圆螺母，47-单向轴承内圈，48-单向轴承外圈，49-键，50-键H-上驱动轮机构，J-下驱动轮机构，E-擒纵回程机构，F-摩擦阻力机构
具体实施方式
以下通过实施例和附图详细说明本发明的技术方案。本发明滚动式缆索机器人，包括机架2、驱动轮机构3、从动轮制动机构4、控制柜 5、传感器6，驱动轮机构3包括上驱动轮机构H和下驱动轮机构J ；从动轮制动机构4包括 擒纵回程机构E、摩擦阻力机构F。如图1示，机架上板20、机架上梁板沈、机架下板25、机架下梁板M选用角钢，由 两个机架上板20和两个机架上梁板沈组成一个上井形框架，四边分别由四个螺栓连接；两 个机架下板25和两个机架下梁板M组成一个下井形框架，四边由四个螺栓连接。如图6示，机架上板20和机架下板25的两端加工导向孔，并分别固联导向套21 和导向套23 ；四根导杆22分别穿过机架上板20和机架下板25端部的导向孔和导向套21 和导向套23，其顶部连接压簧19，并与调节螺母18旋合，通过调节螺母18调节压簧19的 压紧力。如图2和图3示，上驱动轮机构H由电机支架9、驱动电机7、齿形带轮8、同步齿 形带10、齿形带轮11、支座12、上驱动轴13和上驱动轮14组成，驱动电机7固联在电机支 架9上，齿形带轮8连接在驱动电机7轴端部，通过同步齿形带10与固连在上驱动轴13端 部的齿形带轮11连接，电机支架9固连在机架上梁板沈上，上驱动轮14与上驱动轴13固 联，上驱动轴13的两端支承在支座12上，支座12固定在机架上梁板沈上。如图2下驱动轮机构J由下驱动轴16、下驱动轮15和支座17组成，下驱动轮15 与下驱动轴16固联，下驱动轴16的两端支承在支座17上，支座17固定在机架下梁板M 上。如图4和图5示，擒纵回程机构E由上从动轮33、上从动轴45、支座32、擒纵轮四、 擒纵爪30、销轴31、擒纵连杆28、配重块27、单向轴承内圈47、单向轴承外圈48、键49、键 50、圆螺母46组成，上从动轮33固联在上从动轴45上，上从动轴45支承在支座32上，支 座32固定在机架上梁板沈上；上从动轴45的端部通过键50与单向轴承内圈47键接，单 向轴承外圈48通过键49与擒纵轮四键接，圆螺母46将单向轴承内圈47轴向固定在上从 动轴45上，销轴31固定在机架下梁板M上，擒纵轮四与擒纵爪30接合，擒纵爪30可绕 销轴31摆动，擒纵爪30通过螺栓与擒纵连杆28固联，擒纵连杆28通过螺栓与配重块27 固联。如图4示，摩擦阻力机构F由下从动轮38、下从动轴36、弹簧35、调节螺母34、静 摩擦片39、动摩擦轴套40、单向轴承内圈41、单向轴承外圈42、键43、键44组成，下从动轮 38固联在下从动轴36上，下从动轴36支承在支座37上，支座37固定在机架下梁板M上； 下从动轴36的端部通过键43与单向轴承内圈41键接，单向轴承外圈42通过键44与动摩 擦轴套40相连，静摩擦片39与支座37固联，通过旋合调节螺母34，使弹簧35产生压紧力， 将单向轴承内圈41轴向压紧在下从动轴36上，并将动摩擦轴套40与静摩擦片39压紧在 一起。驱动电机7为无换向器直流电机，电机转子一端固联减速器，转子另一端固联编码器。传感器6为行程开关。控制柜5包括驱动电源和控制器系统。驱动电源为锂电池， 控制器为可编程控制器系统。本滚动式缆索机器人的工作过程如下首先将本机器人上井形框架和下井形框架打开，并将其紧压在缆索1上，四根导 杆22分别穿过机架上板20和机架下板25端部的导向孔和导向套21和导向套23，其顶部 连接压簧19，并与调节螺母18旋合，通过调节螺母18调节压簧19的压紧力，从而将机器人 安装在缆索1上。驱动电机7通过齿形带轮8、同步齿形带10和齿形带轮11带动上驱动轴13旋转， 上驱动轴13带动上驱动轮14旋转，上驱动轮14在缆索1上爬行；上驱动轮14将产生的驱 动力通过机架上梁板沈、机架上板20、导杆22、机架下板25、机架下梁板2、及支座17、下驱 动轴16带动下驱动轮15旋转，以实现机器人爬缆运动。在滚动式缆索机器人上行爬缆索时，设定机器人上行爬缆索时为单向轴承为超越 状态，即单向轴承内圈47与单向轴承外圈48处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系；此 时，上从动轮33和上从动轴45旋转，通过键50带动单向轴承内圈47旋转，单向轴承外圈 48静止，由此，键49、擒纵轮四、擒纵爪30等皆静止不动；下从动轮38和下从动轴36旋转， 单向轴承内圈41与单向轴承外圈42处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系，下从动轴36 通过键43带动单向轴承内圈41旋转，单向轴承外圈42静止，由此，键44、动摩擦轴套40静 止不动；机器人实现爬缆运动。当机器人爬到顶端时，传感器6受触发，驱动电机7停转，机 器人在重力作用下沿缆索回程。在滚动式缆索机器人靠重力沿缆索回程时，上从动轮33和上从动轴45反向旋转， 通过键50带动单向轴承内圈47旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈47与 单向轴承外圈48处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈48通过键 49带动擒纵轮四旋转，擒纵爪30受力，并绕销轴31快速摆动，同时带动擒纵连杆观和配 重块27摆动，配重块27摆动的能量与机器人下降时能量守恒，从而保证机器人均速下降。下从动轮38和下从动轴36反向旋转，通过键43带动单向轴承内圈42旋转，此时， 为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈41与单向轴承外圈42处于固联状态，内外圈连为 一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈42通过键44带动动摩擦轴套40旋转，由旋合调节螺母 34，使弹簧35产生压紧力，在动摩擦轴套40与静摩擦片39之间产生静摩擦力，从而抵消部 分机器人回程时重力作用，与擒纵机构的配重块27相配合，保证机器人均速下降。
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权利要求1.一种滚动式缆索机器人，其特征是，包括机架O)、驱动轮机构(3)、从动轮制动机构 G)、控制柜(5)、传感器(6)，所述的驱动轮机构C3)包括上驱动轮机构(H)和下驱动轮机 构(J)；所述的从动轮制动机构(4)包括擒纵回程机构(E)、摩擦阻力机构(F)；驱动轮机构 (3)、从动轮制动机构(4)、控制柜(5)、传感器(6)分别固联在机架(2)上。
2.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于机架O)由机架上板 (20)、机架上梁板( )、机架下板(25)、机架下梁板(M)、导杆(22)、压簧(19)、调节螺母 (18)组成，至少两根的机架上梁板06)的两端分别固连在两根机架上板OO)上，至少两 根的机架下梁板04)的两端分别固连在两根机架下板0 上，机架连接导杆0 穿过机 架上板OO)和机架下板0 端部的导向孔，其顶部连接压簧(19)，并与调节螺母(18)旋 合，通过调节螺母(18)调节压簧(19)的压紧力。
3.根据权利要求书2所述的滚动式缆索机器人，其特征在于机架上板(20)、机架下板 (25)分别固联导向套和导向套03)，导杆02)穿过导向套和导向套03)；机架 上板(20)、机架下板0 的数量分别为2-4根，机架上梁板06)和机架下梁板04)的数 量分别为2-4根，导杆02)的数量为2-8根，导向套和导向套03)分别为4-16个。
4.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于上驱动轮机构(H)由电机 支架(9)、驱动电机(7)、齿形带轮(8)、同步齿形带(10)、齿形带轮(11)、支座(12)、上驱动 轴(13)和上驱动轮(14)组成，驱动电机(7)固联在电机支架(9)上，齿形带轮⑶连接在 驱动电机(7)轴端部，通过同步齿形带(10)与固连在上驱动轴(1 端部的齿形带轮(11) 连接，电机支架(9)固连在机架上梁板06)上，上驱动轮(14)与上驱动轴(1 固联，上驱 动轴(1 的两端支承在支座(1 上，支座(1 固定在机架上梁板06)上；驱动电机(7)通过齿形带轮(8)、同步齿形带(10)和齿形带轮(11)带动上驱动轴(13) 旋转，上驱动轴(1 带动上驱动轮(14)旋转，上驱动轮(14)在缆索(1)上爬行。
5.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于下驱动轮机构(J)由下驱 动轴(16)、下驱动轮(1 和支座(17)组成，下驱动轴(16)与下驱动轮(1 固联，下驱动 轴(16)的两端支承在支座(17)上，支座(17)固定在机架下梁板04)上；上驱动轮(14)将产生的驱动力通过机架上梁板( )、机架上板(20)、导杆(22)、机架 下板(25)、机架下梁板04)及支座(17)、下驱动轴(16)带动下驱动轮(1 旋转，以实现 机器人爬缆运动。
6.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于擒纵回程机构(E)由上从 动轮(33)、上从动轴(45)、支座(32)、擒纵轮(29)、擒纵爪(30)、销轴(31)、擒纵连杆(28)、 配重块(27)、单向轴承内圈(47)、单向轴承外圈(48)、键(49)、键(50)、圆螺母06)组成， 上从动轮(3 固联在上从动轴0 上，上从动轴0 支承在支座(3 上，支座(32)固 定在机架上梁板06)上；上从动轴0 的端部通过键(50)与单向轴承内圈G7)键接，单 向轴承外圈G8)通过键09)与擒纵轮09)键接，圆螺母06)将单向轴承内圈G7)轴向 固定在上从动轴0 上，销轴(31)固定在机架下梁板04)上，擒纵轮09)与擒纵爪(30) 接合，擒纵爪(30)可绕销轴(31)摆动，擒纵爪(30)通过螺栓与擒纵连杆08)固联，擒纵 连杆0 通过螺栓与配重块、2Τ)固联；在滚动式缆索机器人上行爬缆索时，设定机器人上行爬缆索时为单向轴承为超越状 态，即单向轴承内圈G7)与单向轴承外圈G8)处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系；此时，上从动轮(3 和上从动轴0 旋转，通过键(50)带动单向轴承内圈G7)旋转，单 向轴承外圈G8)静止，由此，键(49)、擒纵轮(四)、擒纵爪(30)等皆静止不动；在滚动式缆索机器人靠重力沿缆索回程时，上从动轮(3 和上从动轴0 反向旋转， 通过键(50)带动单向轴承内圈G7)旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈(47)与单向轴承外圈G8)处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈(48)通过键09)带动擒纵轮09)旋转，擒纵爪(30)受力，并绕销轴(31)快速摆动，同时 带动擒纵连杆08)和配重块(XT)摆动，配重块(XT)摆动的能量与机器人下降时能量守 恒，从而保证机器人均速下降。
7.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于摩擦阻力机构(F)由下从 动轮(38)、下从动轴(36)、弹簧(35)、调节螺母(34)、静摩擦片(39)、动摩擦轴套(40)、单 向轴承内圈(41)、单向轴承外圈(42)、键(43)、键04)组成，下从动轮(38)固联在下从动 轴(36)上，下从动轴(36)支承在支座(37)上，支座(37)固定在机架下梁板04)上；下从 动轴(36)的端部通过键03)与单向轴承内圈Gl)键接，单向轴承外圈G2)通过键04) 与动摩擦轴套GO)相连，静摩擦片(39)与支座(37)固联，通过旋合调节螺母(34)，使弹 簧(3 产生压紧力，将单向轴承内圈Gl)轴向压紧在下从动轴(36)上，并将动摩擦轴套(40)与静摩擦片(39)压紧在一起。在滚动式缆索机器人上行爬缆索时，设定机器人上行爬缆索时为单向轴承为超越状 态，即单向轴承内圈Gl)与单向轴承外圈G2)处于解脱状态，内外圈没有任何连动关系； 此时，下从动轮(38)和下从动轴(36)旋转，通过键带动单向轴承内圈Gl)旋转，单 向轴承外圈0 静止，由此，键(44)、动摩擦轴套00)静止不动；在滚动式缆索机器人靠重力沿缆索回程时，下从动轮(38)和下从动轴(36)反向旋转， 通过键带动单向轴承内圈0 旋转，此时，为单向轴承为锁止状态，即单向轴承内圈(41)与单向轴承外圈0 处于固联状态，内外圈连为一体传递扭矩，此时，单向轴承外圈(42)通过键04)带动动摩擦轴套GO)旋转，由旋合调节螺母(34)，使弹簧(3 产生压紧 力，在动摩擦轴套GO)与静摩擦片(39)之间产生静摩擦力，从而抵消部分机器人回程时重 力作用，与擒纵机构的配重块(XT)相配合，保证机器人均速下降。
8.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征是，所述的驱动电机(7)为交流 电机或无换向器直流电机或步进电机。
9.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的驱动电机(7)固联减 速器，驱动电机(7)转子另一端固联编码器。
10.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的传感器(6)为行程开关。
11.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的传感器(6)超声波传感器
12.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的控制柜( 包括驱动 电源和控制器系统。
13.根据权利要求书11所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的驱动电源为锂电 池，控制器为可编程控制器系统。
14.根据权利要求书1或2或3或4或5或6所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述的机架O)、齿形带轮(8)、电机支架(9)、齿形带轮(11)、支座(12)、上驱动轴(13)、上 驱动轮(14)、下驱动轮(15)、下驱动轴(16)、支座(17)、机架上板(20)、导向套(21)、导杆 (22)、导向套(23)，机架下梁板(24)、机架下板(25)，机架上梁板( )，擒纵连杆(28)、擒纵 轮(29)、擒纵爪(30)、销轴(31)、支座(32)、上从动轮(33)、下从动轴(36)、支座(37)、下从 动轮(38)、静摩擦片(39)、动摩擦轴套(40)、键(43)、键(44)，上从动轴(45)、键(49)、键 (50)其材质为金属。
15.根据权利要求书1或2或3或4或5或6所述的滚动式缆索机器人，其特征是所述 的机架(2)、齿形带轮(8)、电机支架(9)、同步齿形带(10)、齿形带轮(11)、支座(12)、上驱 动轮(14)、下驱动轮(15)、支座(17)、机架上板(20)、导向套(21)、导向套(23)，机架下梁 板(M)、机架下板(25)，机架上梁板( )，擒纵连杆(观)、擒纵轮(四)、擒纵爪(30)、支座 (32)、上从动轮(33)、支座(37)、下从动轮(38)、静摩擦片(39)、动摩擦轴套(40)其材质为 塑料。
专利摘要本实用新型的目的是要提供一种适用于任意倾斜度缆索爬升的、结构简单、装卸方便的滚动式缆索机器人，包括机架(2)、驱动轮机构(3)、从动轮制动机构(4)、控制柜(5)、传感器(6)，所述的驱动轮机构(3)包括上驱动轮机构(H)和下驱动轮机构(J)；所述的从动轮制动机构(4)包括擒纵回程机构(E)、摩擦阻力机构(F)；驱动轮机构(3)、从动轮制动机构(4)、控制柜(5)、传感器(6)分别固联在机架(2)上。本实用新型结构简单，自带能源，具有安全返回地面装置。适应工作要求的范围大，能够适应缆索倾斜度范围0°-90°。
文档编号E01D19/10GK201883378SQ20102065093
公开日2011年6月29日 申请日期2010年12月1日 优先权日2010年12月1日
发明者冷护基, 赵新宇 申请人:马鞍山市力翔机械自动化科技有限公司